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公開番号2025124217
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-26
出願番号2024020115
出願日2024-02-14
発明の名称車両制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60W 30/09 20120101AFI20250819BHJP(車両一般)
要約【課題】車両の衝突対応制動制御中でも、運転手の意思に応じて直ちに車両を発進することができる。
【解決手段】車両(1)の停止中に車両(1)に後方から物体が衝突する可能性があると判別されたときには、物体の衝突による車両(1)の前方移動を抑制するのに必要な制動力を車両(1)に付与する衝突対応制動制御が行われる。この衝突対応制動制御中に、物体の衝突により車両に惹起される後方加速度が生じているか否かが判別され、衝突対応制動制御中において、この後方加速度が生じているときにアクセルペダルの踏み込み操作が行われた場合には衝突対応制動制御が続行されると共にアクセルペダルの踏み込み操作がなかったものとされる。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両の駆動力調整用アクセルペダルと、車両の前後方向の加速度を検出可能な加速度センサと、車両への後方からの物体の接近を検知可能な検知センサと、車両に制動力を付与する制動装置と、プロセッサとを具備し、
該プロセッサは、
該検知センサの検知結果に基づき、車両の停止中に車両に後方から物体が衝突する可能性があると判別されたときには、該物体の衝突による車両の前方移動を抑制するのに必要な制動力を車両に付与する衝突対応制動制御を該制動装置に行わせ、
該衝突対応制動制御中に、該物体の衝突により車両に惹起される後方加速度が生じているか否かを判別し、
該衝突対応制動制御中において、該後方加速度が生じているときにアクセルペダルの踏み込み操作が行われた場合には該衝突対応制動制御を続行すると共にアクセルペダルの踏み込み操作をなかったものとし、
該衝突対応制動制御中において、該後方加速度が生じていないときにアクセルペダルの踏み込み操作が行われた場合には該衝突対応制動制御を解除すると共にアクセルペダルの踏み込み操作に応じて車両の駆動力を調整する車両制御装置。
続きを表示（約 530 文字）【請求項２】
該プロセッサは、該検知センサの検知結果に基づき、車両の停止中に車両に後方から物体が衝突する可能性があると判別したときには、該衝突対応制動制御が解除されない限り、該衝突対応制動制御を予め設定された一定時間、該制動装置に行わせる請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
該プロセッサは、該衝突対応制動制御中に、該物体の衝突により車両に惹起される所定強度以上の後方加速度が生じているか否かを判別し、該衝突対応制動制御中において、該所定強度以上の後方加速度が生じているときにアクセルペダルの踏み込み操作が行われた場合には該衝突対応制動制御を続行すると共にアクセルペダルの踏み込み操作をなかったものとし、該衝突対応制動制御中において、該所定強度以上の後方加速度が生じていないときにアクセルペダルの踏み込み操作が行われた場合には該衝突対応制動制御を解除すると共にアクセルペダルの踏み込み操作に応じて車両の駆動力を調整する請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
該後方加速度が、該物体の衝突により車両に惹起される前方加速度が生じた後に最初に車両に惹起される後方加速度である請求項１に記載の車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は車両制御装置に関する。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
自車両が走行中に他車両と衝突したとき、自車両に制動力を付与して自車両を減速させる衝突後制動制御を行い、それにより、自車両が周囲の別の他車両を巻き込む二次衝突を生じないようにすることが従来より行われており、この場合、アクセルペダルを踏み込むことにより衝突後制動制御が解除されて車両を発進し得るように構成されるのが一般的である。しかしながら、この場合、衝突時の急減速により運転手の意に反してアクセルペダルが踏み込まれたときでも、衝突後制動制御が解除されて車両が発進してしまい、好ましくない。そこで運転手の意思により車両を発進し得るように、運転手が所定の深さまでアクセルペダルを二度踏み込んだときに、衝突後制動制御を解除して車両を発進し得るようにした車両制御装置が公知である（例えば特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－７８４７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の公知の車両制御装置におけるように、運転手が所定の深さまでアクセルペダルを二度踏み込まなければ車両を発進できないのは、運転手にとって煩雑であるばかりでなく、アクセルペダルを二度踏み込まなければ車両を発進できないように構成した場合、運転手が車両を発進させようと思ったときに直ちに車両を発進することができないという問題がある。なお、上述の公知の車両制御装置は、自車両が走行中に他車両と衝突したときを対象としており、車両の停止中に車両に後方から物体が衝突する可能性がある場合を対象とした本願発明とは基本的に異なる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このような問題を解決するために、本発明によれば、車両の駆動力調整用アクセルペダルと、車両の前後方向の加速度を検出可能な加速度センサと、車両への後方からの物体の接近を検知可能な検知センサと、車両に制動力を付与する制動装置と、プロセッサとを具備し、
プロセッサは、
検知センサの検知結果に基づき、車両の停止中に車両に後方から物体が衝突する可能性があると判別されたときには、物体の衝突による車両の前方移動を抑制するのに必要な制動力を車両に付与する衝突対応制動制御を制動装置に行わせ、
衝突対応制動制御中に、物体の衝突により車両に惹起される後方加速度が生じているか否かを判別し、
衝突対応制動制御中において、後方加速度が生じているときにアクセルペダルの踏み込み操作が行われた場合には衝突対応制動制御を続行すると共にアクセルペダルの踏み込み操作をなかったものとし、
衝突対応制動制御中において、後方加速度が生じていないときにアクセルペダルの踏み込み操作が行われた場合には衝突対応制動制御を解除すると共にアクセルペダルの踏み込み操作に応じて車両の駆動力を調整する車両制御装置が提供される。
【発明の効果】
【０００６】
車両の衝突対応制動制御中でも、運転手の意思に応じて直ちに車両を発進することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、車両の機能構成を示す図である。
図２は、停止中の車両に後方から物体が衝突した場合の関連パラメータ変化のタイムチャートである。
図３は、制動制御を実行するためのフローチャートである。
図４は、図３に示される制御実行継続フラグ処理を実行するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１は、車両１の機能構成を示している。なお、この車両１は、手動運転および自動運転のいずれの運転も可能である。図１を参照すると、１０は車両１の駆動輪に駆動力を与えるための車両駆動部、１１は車両１を制動するための制動装置、１２は車両１を操舵するための操舵装置、１３は車両１内に搭載された電子制御ユニットを夫々示す。図１に示されるように、電子制御ユニット１３はデジタルコンピュータからなり、双方向性バス１４によって互いに接続されたＣＰＵ（プロセッサ）１５、ＲＯＭおよびＲＡＭからなるメモリ１６および入出力ポート１７を具備する。
【０００９】
一方、車両１には、車両を運転するのに必要な各種センサが設置されている。即ち、図１に示される例では、車両１には、アクセルペダルの踏込量に応じた出力信号を発生するアクセルペダル踏込量センサ（以下、アクセル開度センサと称す）１８と、ブレーキペダルの踏込圧に応じた出力信号を発生するブレーキペダルセンサ１９と、車両１の車速を検出するための車速センサ２０と、車両１の前後方向の加速度を検出可能な前後方向加速度センサ２１と、車両１の後方の物体、例えば、車両やバイクの接近を検知可能な後方物体検知センサ２２が設置されている。この後方物体検知センサ２２としては、車両１の後部に取り付けられて車両１の後方に向けミリ波を放射する中距離ミリ波レーダー、或いは、車両１の後部に取り付けられて車両１の後方に向け超音波を放出するクリアランスソナーが用いられる。これらのアクセル開度センサ１８、ブレーキペダルセンサ１９、車速センサ２０、前後方向加速度センサ２１および後方物体検知センサ２２からの出力信号は電子制御ユニット１３に入力される。なお、電子制御ユニット１３には、外部との通信を行うための通信装置２３が接続されている。
【００１０】
図１に示される例では、車両１の車両駆動部１０は、２次電池により駆動される電気モータ、或いは、燃料電池により駆動される電気モータより構成されている。アクセルペダルが踏み込まれると、アクセルペダルの踏込量に応じた出力信号がアクセル開度センサ１８から電子制御ユニット１３に入力される。このとき、アクセルペダルの踏込量に応じた電気モータの駆動信号が電子制御ユニット１３から出力され、駆動輪は、この電気モータの駆動信号に従って、電気モータにより駆動制御される。
（【００１１】以降は省略されています）

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