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公開番号2025116422
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-08
出願番号2024010829
出願日2024-01-29
発明の名称車両制御装置および車両制御方法
出願人株式会社デンソーテン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G06F 8/65 20180101AFI20250801BHJP(計算;計数)
要約【課題】機能分離が確保されたリプロを実現することができる車両制御装置および車両制御方法を提供すること。
【解決手段】本願に係る車両制御装置は、機能安全レベルが異なる少なくとも2つの制御仮想マシンを実行することで、車両の制御を行う車両制御装置であって、コントローラを備える。コントローラは、複数の制御仮想マシンを時分割で実行させる処理周期を繰り返し実行するとともに、処理周期における制御仮想マシンの実行を行わない非実行時間にハイパーバイザを実行させる。コントローラは、複数の制御仮想マシンのリプログラミングを無線通信により行う場合、非実行時間において、制御仮想マシン毎にリプログラミングを行う。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
機能安全レベルが異なる少なくとも２つの制御仮想マシンを実行することで、車両の制御を行う車両制御装置であって、
複数の前記制御仮想マシンを時分割で実行させる処理周期を繰り返し実行するとともに、前記処理周期における前記制御仮想マシンの実行を行わない非実行時間にハイパーバイザを実行させるコントローラを備え、
前記コントローラは、
複数の前記制御仮想マシンのリプログラミングを無線通信により行う場合、前記非実行時間において、前記制御仮想マシン毎にリプログラミングを行う
車両制御装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記コントローラは、
リプログラミングを行う外部機器と有線接続された場合、前記複数の制御仮想マシンすべてのリプログラミングを行う
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記コントローラは、
有線接続された前記外部機器によりリプログラミングを行っている期間においては、前記無線通信よるリプログラミングを禁止する
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記コントローラは、
前記制御仮想マシン毎にリプログラミングを行うリプロ仮想マシンを実行可能であり、
前記コントローラは、
前記非実行時間において、前記リプロ仮想マシンを稼働させてリプログラミングを行う
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記ハイパーバイザが実装される第１バンクと、前記複数の制御仮想マシンが実装される第２バンクとを有する記憶部を備え、
前記コントローラは、
前記非実行時間において、リプログラミング対象の新たな前記制御仮想マシンを前記第２バンクに書き込むことで追加し、書込完了後は、前記新たな制御仮想マシンを稼働させる
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記記憶部は、
前記制御仮想マシン毎にリプログラミングを行うリプロ仮想マシンが前記第１バンクに実装される
請求項５に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記コントローラは、
前記車両が走行中である場合、前記無線通信によるリプログラミングを許可する
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項８】
機能安全レベルが異なる少なくとも２つの制御仮想マシンを実行することで、車両の制御を行う車両制御装置によって実行される車両制御方法であって、
複数の前記制御仮想マシンを時分割で実行させる処理周期を繰り返し実行するとともに、前記処理周期における前記制御仮想マシンの実行を行わない非実行時間にハイパーバイザを実行させる制御工程を含み、
前記制御工程は、
複数の前記制御仮想マシンのリプログラミングを無線通信により行う場合、前記非実行時間において、前記制御仮想マシン毎にリプログラミングを行う、
車両制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置および車両制御方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両において、プログラムを書き換えるリプログラミング（以下、リプロと称する）を無線通信により遠隔で行うＯＴＡ（Over The Air）リプロに関する技術が知られている。また、ＯＴＡリプロでは、車両の制御装置を仮想化した仮想マシンのプログラム書き換えを走行中に実施する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、この仮想化に関する技術において、機能安全レベルが異なる複数の仮想マシンを１つの装置に統合する場合がある。この場合、仮想マシン間で機能分離（処理分離およびメモリ分離）を行うことで、機能安全レベルが異なる複数の仮想マシンの統合が可能となる。なお、この機能安全レベルは、ＡＳＩＬ（Automotive Safety Integrity Level）とも呼ばれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－５２９６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、機能安全レベルの異なる仮想マシンを統合した装置では、機能分離の観点から、リプロにおいても仮想マシン間で分離する必要があり、一斉にリプロを行うことができない。このように、従来技術では、機能分離が確保されたリプロを実現する点で改善の余地があった。
【０００６】
本願は、上記に鑑みてなされたものであって、機能分離が確保されたリプロを実現することができる車両制御装置および車両制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願に係る車両制御装置は、機能安全レベルが異なる少なくとも２つの制御仮想マシンを実行することで、車両の制御を行う車両制御装置であって、コントローラを備える。前記コントローラは、複数の前記制御仮想マシンを時分割で実行させる処理周期を繰り返し実行するとともに、前記処理周期における前記制御仮想マシンの実行を行わない非実行時間にハイパーバイザを実行させる。前記コントローラは、複数の前記制御仮想マシンのリプログラミングを無線通信により行う場合、前記非実行時間において、前記制御仮想マシン毎にリプログラミングを行う。
【発明の効果】
【０００８】
実施形態の一態様によれば、機能安全レベルが異なる制御仮想マシン毎にリプロを実施することで、制御仮想マシンのリプロを機能安全レベル毎に分けて実施できるため、リプロにおいても制御仮想マシン間で機能分離を確保できる。すなわち、実施形態の一態様によれば、機能分離が確保されたリプロを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、実施形態に係る車両制御装置の構成および動作を説明するための図である。
図２は、実施形態に係る車両制御装置の構成および動作を説明するための図である。
図３は、リプロＶＭによるリプロ処理を説明するための説明図である。
図４は、時分割制御におけるリプロ処理を説明するための図である。
図５は、リプロツールによるリプロ処理の処理手順を示すシーケンス図である。
図６は、ＯＴＡサーバによるリプロ処理の処理手順を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、車両制御装置および車両制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。以下では、実施形態に係る車両制御装置が車両に搭載されることとする。
（【００１１】以降は省略されています）

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