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公開番号2025115364
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-06
出願番号2024210562
出願日2024-12-03
発明の名称サポート支援システム
出願人村田機械株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250730BHJP(信号)
要約【課題】サポート対応者が搬送装置における移動機器の状況をより正確に把握できるようにする、サポート支援システムを提供する。
【解決手段】予め定められた経路に沿って移動する移動機器13,21,23,50を有する搬送装置1のサポート支援システム100は、移動機器13,21,23,50の状態及び位置に関する情報を取得する取得部41を有する監視装置40と、搬送装置1及び移動機器13,21,23,50の経路に関する情報に基づいて、仮想空間VSにおいて移動可能な仮想移動機器13Vを有する仮想搬送装置1Vを生成すると共に、監視装置40を介して取得した移動機器13,21,23,50の状態及び位置に関する情報に基づいて仮想移動機器13Vが移動する仮想空間VSを装着者に体験させるバーチャルリアリティ装置60と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
予め定められた経路に沿って移動する移動機器を有する搬送装置のサポート支援システムであって、
前記移動機器の状態及び位置に関する情報を取得する取得部を有する監視装置と、
前記搬送装置及び前記移動機器の経路に関する情報に基づいて、仮想空間において移動可能な仮想移動機器を有する仮想搬送装置を生成すると共に、前記監視装置を介して取得した前記移動機器の状態及び位置に関する情報に基づいて前記仮想移動機器が移動する前記仮想空間を装着者に体験させるバーチャルリアリティ装置と、を備える、サポート支援システム。
続きを表示（約 890 文字）【請求項２】
前記バーチャルリアリティ装置は、入力デバイスを介して操作を受け付け可能な第一仮想操作端末を前記仮想空間に生成し、
前記搬送装置は、前記第一仮想操作端末を介して受け付けた操作内容に基づいて、前記移動機器の動作を制御する、請求項１記載のサポート支援システム。
【請求項３】
前記バーチャルリアリティ装置は、前記第一仮想操作端末において受け付けた操作内容に基づいて前記仮想空間の前記仮想移動機器のみの動作を制御する第一モードと、受け付けた操作内容に基づいて前記仮想空間の前記仮想移動機器の動作及び前記移動機器の動作の両方を制御する第二モードと、を切替可能に構成されている、請求項２記載のサポート支援システム。
【請求項４】
前記監視装置は、前記取得部によって取得される前記移動機器の状態及び位置に関する情報を記憶する記憶部を有し、
前記バーチャルリアリティ装置は、前記記憶部から読み込んだ前記移動機器の状態及び位置に関する情報に基づいて前記仮想移動機器が移動する前記仮想空間を前記装着者に体験させる、請求項１～３の何れか一項記載のサポート支援システム。
【請求項５】
前記移動機器は、カメラを備え、
前記監視装置の取得部は前記カメラによって撮像された画像又は動画を取得し、
前記バーチャルリアリティ装置は、前記仮想移動機器の情報として前記画像又は前記動画を前記仮想空間に表示する、請求項１～３の何れか一項記載のサポート支援システム。
【請求項６】
前記バーチャルリアリティ装置は、入力デバイスを介して操作を受け付け可能な第二仮想操作端末を前記仮想空間に生成し、前記第二仮想操作端末を介して受け付けた操作内容に基づいて、前記仮想空間における前記画像又は前記動画の表示の有無を切り替える、請求項５記載のサポート支援システム。
【請求項７】
前記第二仮想操作端末には、前記画像又は前記動画を表示するディスプレイ部を有している、請求項６記載のサポート支援システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の一側面は、サポート支援システムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、移動機器を有する自動倉庫（搬送装置）において、移動機器にトラブルが発生した場合、遠隔地のサポートセンター等にいるサポート対応者は、現場作業者から説明又は現場から送信されてくる写真等に基づいて、現状の把握を行っていた。また、遠隔地から、例えば、特許文献１に示されるような自動倉庫の稼働状況を表示するシステムにアクセスし、システムで表示される数値情報等に基づいて、現状の把握を行っていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０００－３０９４０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような方法では、サポート対応者は、移動機器にトラブルが発生していることは把握できるものの、どのような状況（状態）で移動機器にトラブルが発生しているかを把握することは困難であった。
【０００５】
そこで、本発明の一側面の目的は、サポート対応者が搬送装置における移動機器の状況をより正確に把握できるようにする、サポート支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の一側面に係るサポート支援システムは、予め定められた経路に沿って移動する移動機器を有する搬送装置のサポート支援システムであって、移動機器の状態及び位置に関する情報を取得する取得部を有する監視装置と、搬送装置及び移動機器の経路に関する情報に基づいて、仮想空間において移動可能な仮想移動機器を有する仮想搬送装置を生成すると共に、監視装置を介して取得した移動機器の状態及び位置に関する情報に基づいて仮想移動機器が移動する仮想空間を装着者に体験させるバーチャルリアリティ装置と、を備える。
【０００７】
この構成のサポート支援システムでは、現実の搬送装置を再現した仮想搬送装置が走行する仮想空間をサポート対応者である装着者に体験させることができる。これにより、サポート対応者は、現実の搬送装置の構成を把握しやすくなる。また、この構成のサポート支援システムでは、監視装置によって取得される移動機器の状態及び位置に関する情報に基づいて、仮想空間に生成される仮想移動機器をほぼリアルタイムで移動させることができる。これにより、サポート対応者は、現実の搬送装置の現在の状況を把握できる。これらの結果、サポート対応者は、搬送装置における移動機器の状況をより正確に把握できるようになる。
【０００８】
（２）上記（１）に記載のサポート支援システムでは、バーチャルリアリティ装置は、入力デバイスを介して操作を受け付け可能な仮想操作端末を仮想空間に生成し、搬送装置は、仮想操作端末を介して受け付けた操作内容に基づいて、移動機器の動作を制御してもよい。この構成では、サポート対応者は、仮想空間に生成された仮想移動機器を見ながら、その仮想移動機器を操作できる。
【０００９】
（３）上記（２）に記載のサポート支援システムでは、バーチャルリアリティ装置は、仮想操作端末において受け付けた操作内容に基づいて仮想空間の仮想移動機器のみの動作を制御する第一モードと、受け付けた操作内容に基づいて仮想空間の仮想移動機器の動作及び移動機器の動作の両方を制御する第二モードと、を切替可能に構成されていてもよい。この構成では、例えば、仮想空間だけで仮想移動機器を動かしたい場合と、仮想空間の仮想移動機器と現実の移動機器とを同時に操作したい場合と、の両方に対応することができる。これにより、仮想空間の仮想移動機器のみを動かすことで、異常状態に対して復旧ができるか否かの試行を行うことができる。この結果、いくつか試して有効だった操作を現実の移動機器に実行させることができる。
【００１０】
（４）上記（１）～（３）の何れか一つに記載のサポート支援システムでは、監視装置は、取得部によって取得される移動機器の状態及び位置に関する情報を記憶する記憶部を有し、バーチャルリアリティ装置は、記憶部から読み込んだ移動機器の状態及び位置に関する情報に基づいて仮想移動機器が移動する仮想空間を装着者に体験させてもよい。この構成では、監視装置によって移動機器の状態及び位置に関する情報が取得されるタイミングが異なっていたり、通信に遅延が発生したりする場合であっても、同じタイミングで取得されたと思われる移動機器の状態及び位置に関する情報に基づいて、仮想移動機器を動かすことができる。この結果、より現実の移動機器に近い動きが再現できるようになる。
（【００１１】以降は省略されています）

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