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公開番号2025113306
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-01
出願番号2025081805,2024029645
出願日2025-05-15,2019-11-15
発明の名称三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置、及び三次元データ復号装置
出願人パナソニックインテレクチュアルプロパティコーポレーションオブアメリカ,Panasonic Intellectual Property Corporation of America
代理人個人,個人,個人
主分類G06T 9/40 20060101AFI20250725BHJP(計算;計数)
要約【課題】データ量を削減する。
【解決手段】三次元データ符号化方法は、各々が複数の三次元点を含む複数のフレームを符号化し、符号化された複数のフレームを含むビットストリームを生成し、複数のフレームの各々は複数の処理単位を含み、ビットストリームは、2つの処理単位が重複する領域が、位置情報が同じ複数の三次元点であって、かつ、異なる処理単位に属する複数の三次元点を含む可能性があるか否かを示す第1情報を含む。
【選択図】図98
特許請求の範囲【請求項１】
各々が複数の三次元点を含む複数のフレームを符号化し、
符号化された前記複数のフレームを含むビットストリームを生成し、
前記複数のフレームの各々は複数の処理単位を含み、
前記ビットストリームは、２つの処理単位が重複する領域が、位置情報が同じ複数の三次元点であって、かつ、異なる処理単位に属する複数の三次元点を含む可能性があるか否かを示す第１情報を含む
三次元データ符号化方法。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
前記複数のフレームの符号化では、前記複数のフレームのそれぞれを前記複数の処理単位に分割し、前記複数の処理単位を符号化し、
前記複数の処理単位の符号化は量子化処理を含み、
前記ビットストリームに含まれるフレーム単位の制御情報は、
前記量子化処理に用いる量子化パラメータとして、前記複数の処理単位に対して同一のパラメータを用いるか、個別のパラメータを用いるか、を示す第２情報を含む
請求項１記載の三次元データ符号化方法。
【請求項３】
前記複数のフレームの符号化では、前記複数のフレームのそれぞれを前記複数の処理単位に分割し、前記複数の処理単位を符号化し、
前記ビットストリームは、同じフレーム内の異なる処理単位に属する複数の三次元点が同じ位置情報を有する可能性があるかを示す第３情報を含む
請求項１記載の三次元データ符号化方法。
【請求項４】
各々が複数の三次元点を含む複数のフレームが符号化されたデータを含むビットストリームを取得し、
前記ビットストリームから符号化された前記複数のフレームを復号し、
前記複数のフレームの各々は複数の処理単位を含み、
前記ビットストリームは、２つの処理単位が重複する領域が、位置情報が同じ複数の三次元点であって、かつ、異なる処理単位に属する複数の三次元点を含む可能性があるか否かを示す第１情報を含み、
前記複数のフレームの復号では、前記第１情報を用いて前記複数のフレームを復号する
三次元データ復号方法。
【請求項５】
前記ビットストリームは、前記複数のフレームの各々が分割された前記複数の処理単位が符号化されたデータを含み、
前記複数のフレームの復号では、前記複数の処理単位を復号し、
前記複数の処理単位の復号は逆量子化処理を含み、
前記ビットストリームに含まれるフレーム単位の制御情報は、
前記逆量子化処理に用いる量子化パラメータとして、前記複数の処理単位に対して同一のパラメータを用いるか、個別のパラメータを用いるか、を示す第２情報を含む
請求項４記載の三次元データ復号方法。
【請求項６】
前記ビットストリームは、前記複数のフレームの各々が分割された前記複数の処理単位が符号化されたデータを含み、
前記複数のフレームの復号では、前記複数の処理単位を復号し、
前記ビットストリームは、同じフレーム内の異なる処理単位に属する複数の三次元点が同じ位置情報を有する可能性があるかを示す第３情報を含む
請求項４記載の三次元データ復号方法。
【請求項７】
プロセッサと、
メモリとを備え、
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
各々が複数の三次元点を含む複数のフレームを符号化し、
符号化された前記複数のフレームを含むビットストリームを生成し、
前記複数のフレームの各々は複数の処理単位を含み、
前記ビットストリームは、２つの処理単位が重複する領域が、位置情報が同じ複数の三次元点であって、かつ、異なる処理単位に属する複数の三次元点を含む可能性があるか否かを示す第１情報を含む
三次元データ符号化装置。
【請求項８】
プロセッサと、
メモリとを備え、
前記プロセッサは、前記メモリを用いて、
各々が複数の三次元点を含む複数のフレームが符号化されたデータを含むビットストリームを取得し、
前記ビットストリームから符号化された前記複数のフレームを復号し、
前記複数のフレームの各々は複数の処理単位を含み、
前記ビットストリームは、２つの処理単位が重複する領域が、位置情報が同じ複数の三次元点であって、かつ、異なる処理単位に属する複数の三次元点を含む可能性があるか否かを示す第１情報を含み、
前記複数のフレームの復号では、前記第１情報を用いて前記複数のフレームを復号する
三次元データ復号装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置、及び三次元データ復号装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
自動車或いはロボットが自律的に動作するためのコンピュータビジョン、マップ情報、監視、インフラ点検、又は、映像配信など、幅広い分野において、今後、三次元データを活用した装置又はサービスの普及が見込まれる。三次元データは、レンジファインダなどの距離センサ、ステレオカメラ、又は複数の単眼カメラの組み合わせなど様々な方法で取得される。
【０００３】
三次元データの表現方法の１つとして、三次元空間内の点群によって三次元構造の形状を表すポイントクラウドと呼ばれる表現方法がある。ポイントクラウドでは、点群の位置と色とが格納される。ポイントクラウドは三次元データの表現方法として主流になると予想されるが、点群はデータ量が非常に大きい。よって、三次元データの蓄積又は伝送においては二次元の動画像（一例として、ＭＰＥＧで規格化されたＭＰＥＧ－４ＡＶＣ又はＨＥＶＣなどがある）と同様に、符号化によるデータ量の圧縮が必須となる。
【０００４】
また、ポイントクラウドの圧縮については、ポイントクラウド関連の処理を行う公開のライブラリ（ＰｏｉｎｔＣｌｏｕｄＬｉｂｒａｒｙ）などによって一部サポートされている。
【０００５】
また、三次元の地図データを用いて、車両周辺に位置する施設を検索し、表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
国際公開第２０１４／０２０６６３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
三次元データの符号化処理では、データ量を削減できることが望まれている。
【０００８】
本開示は、データ量を削減できる三次元データ符号化方法、三次元データ復号方法、三次元データ符号化装置、又は三次元データ復号装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の一態様に係る三次元データ符号化方法は、各々が複数の三次元点を含む複数のフレームを符号化し、符号化された前記複数のフレームを含むビットストリームを生成し、前記複数のフレームの各々は複数の処理単位を含み、前記ビットストリームは、２つの処理単位が重複する領域が、位置情報が同じ複数の三次元点であって、かつ、異なる処理単位に属する複数の三次元点を含む可能性があるか否かを示す第１情報を含む。
【００１０】
本開示の一態様に係る三次元データ復号方法は、各々が複数の三次元点を含む複数のフレームが符号化されたデータを含むビットストリームを取得し、前記ビットストリームから符号化された前記複数のフレームを復号し、前記複数のフレームの各々は複数の処理単位を含み、前記ビットストリームは、２つの処理単位が重複する領域が、位置情報が同じ複数の三次元点であって、かつ、異なる処理単位に属する複数の三次元点を含む可能性があるか否かを示す第１情報を含み、前記複数のフレームの復号では、前記第１情報を用いて前記複数のフレームを復号する。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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