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公開番号2025112104
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-31
出願番号2024006194
出願日2024-01-18
発明の名称ロボット制御システム
出願人清水建設株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G05D 1/435 20240101AFI20250724BHJP(制御;調整)
要約【課題】乗りかご内における自走式ロボットのロボット乗車エリアに空きがあるか否かを確実に判定することができるロボット制御システムを提供する。
【解決手段】乗りかご10内のロボット乗車エリア2の全面に乗りかご10を特定する図形化コード2aを表示しておき、自走式ロボット1はロボット動作制御装置に乗車要求を送信し、乗りかご10内に設置された撮像装置20は、図形化コード2aを撮像し、撮像した動画情報をロボット動作制御装置に送信し、ロボット動作制御装置は、自走式ロボット1から乗車要求を受け付けた場合、乗りかご10の動画情報をもとに、図形化コード2aの読取に成功した乗りかごがあるか否かを判定し、図形化コード2aの読取に成功した乗りかごがある場合、乗車可能な乗りかごを自走式ロボット1に通知する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自走式ロボットの乗車エリアが設けられたエレベータの乗りかご内に前記自走式ロボットが乗車エリアであるロボット乗車エリアに乗車可能か否かを判定して前記自走式ロボットに乗車許可の通知を行うロボット動作制御装置を有したロボット制御システムであって、
前記乗りかご内のロボット乗車エリアの全面に該乗りかごを特定する図形化コードを表示しておき、
前記自走式ロボットは前記ロボット動作制御装置に乗車要求を送信し、
前記乗りかご内に設置された撮像装置は、前記図形化コードを撮像し、撮像した動画情報を前記ロボット動作制御装置に送信し、
前記ロボット動作制御装置は、前記自走式ロボットから乗車要求を受け付けた場合、乗りかごの動画情報をもとに、前記図形化コードの読取に成功した乗りかごがあるか否かを判定し、前記図形化コードの読取に成功した乗りかごがある場合、乗車可能な乗りかごを前記自走式ロボットに通知することを特徴とするロボット制御システム。
続きを表示（約 180 文字）【請求項２】
前記自走式ロボットは、乗車可能な乗りかごの通知を受けた場合、乗車する乗りかごを前記ロボット動作制御装置に通知し、
前記ロボット動作制御装置は、通知された乗りかごの動画情報をもとに降車が終了したか否かを判定し、降車が終了した場合、前記自走式ロボットに乗車許可の通知を行うことを特徴とする請求項１に記載のロボット制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗りかご内における自走式ロボットのロボット乗車エリアに空きがあるか否かを確実に判定することができるロボット制御システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、人間の生活空間内を移動しながら、物の運搬、清掃、案内などの業務を行う自律移動装置、いわゆる人間共生型の自走式ロボットの開発が進んでいる。この自走式ロボットは、自律走行技術により自らエレベータに乗り込むことができる。そして、この自走式ロボットとエレベータとを連携したエレベータシステムにおいて、自走式ロボットと人間がエレベータを安全かつ効率よく利用できるようにするため、乗りかご内の空き領域を検出する空き領域検出手段によって検出された空き領域の大きさ及び位置の情報を基に、自走式ロボットが乗りかご内に乗り込み可能か否かを判定し、乗り込み可能と判定したときのみ自走式ロボットが乗りかご内に乗り込むようにしたエレベータシステムが開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１２－１７１８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、特許文献１の空き領域検出手段が検出する空き領域（ロボット乗車エリア）は自走式ロボットと人間とが共用する領域であり、このロボット乗車エリアが空きであるか否かの判定は時間の経過とともに随時変化する。
【０００５】
ここで、乗車エリアが確保できるか否かの判定手段として、乗車エリアに色を付け、この色の領域を画像認識することが考えられる。乗車エリアに人が居る場合に人の服装などにより乗車エリアの平均色が変化するため、色の検出による乗車エリアの空き判定にはバラツキが生じる。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、乗りかご内における自走式ロボットのロボット乗車エリアに空きがあるか否かを確実に判定することができる
ロボット制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、走式ロボットの乗車エリアが設けられたエレベータの乗りかご内に前記自走式ロボットが乗車エリアであるロボット乗車エリアに乗車可能か否かを判定して前記自走式ロボットに乗車許可の通知を行うロボット動作制御装置を有したロボット制御システムであって、前記乗りかご内のロボット乗車エリアの全面に該乗りかごを特定する図形化コードを表示しておき、前記自走式ロボットは前記ロボット動作制御装置に乗車要求を送信し、前記乗りかご内に設置された撮像装置は、前記図形化コードを撮像し、撮像した動画情報を前記ロボット動作制御装置に送信し、前記ロボット動作制御装置は、前記自走式ロボットから乗車要求を受け付けた場合、乗りかごの動画情報をもとに、前記図形化コードの読取に成功した乗りかごがあるか否かを判定し、前記図形化コードの読取に成功した乗りかごがある場合、乗車可能な乗りかごを前記自走式ロボットに通知することを特徴とする。
【０００８】
また、本発明は、上記の発明において、前記自走式ロボットは、乗車可能な乗りかごの通知を受けた場合、乗車する乗りかごを前記ロボット動作制御装置に通知し、前記ロボット動作制御装置は、通知された乗りかごの動画情報をもとに降車が終了したか否かを判定し、降車が終了した場合、前記自走式ロボットに乗車許可の通知を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、乗りかご内における自走式ロボットのロボット乗車エリアに空きがあるか否かを確実に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本実施の形態であるロボット制御システムの概念を示す模式図である。
図２は、図１に示した乗りかごの平断面図である。
図３は、ロボット制御システムの構成を示すブロック図である。
図４は、ロボット動作制御装置による自走式ロボットの乗車可否判定処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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