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公開番号2025110589
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-29
出願番号2024004505
出願日2024-01-16
発明の名称オブジェクトトラッキング用パラメータ設定支援システム、マルチカメラオブジェクトトラッキングシステム、オブジェクトトラッキング用パラメータ設定支援プログラム、及びマルチカメラオブジェクトトラッキングプログラム
出願人AWL株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G06T 7/292 20170101AFI20250722BHJP(計算;計数)
要約【課題】オブジェクトトラッキング用パラメータ設定支援システム等において、移動可能パスを自動的に設定できるようにして、経済的・時間的なコストを抑えつつ、正確で高速なマルチカメラオブジェクトトラッキング処理を行う。
【解決手段】複数の固定カメラからの撮影画像に対して、移動可能パスの制限なしにマルチカメラオブジェクトトラッキングを行って(S3)、このトラッキング結果の統計情報から、移動可能パスを推定し(S5)、この移動可能パスの情報を、マルチカメラオブジェクトトラッキング用パラメータとして設定するようにした。これにより、移動可能パスの情報を自動的に設定できるので、経済的・時間的なコストを抑えることができる。また、移動可能パスの情報を用いて、移動可能パスの制限ありのマルチカメラオブジェクトトラッキングを行うことができるので(S7)、正確で高速なマルチカメラオブジェクトトラッキング処理を実現できる。
【選択図】図8

特許請求の範囲【請求項1】
マルチカメラオブジェクトトラッキングに用いるパラメータを求めて設定する、オブジェクトトラッキング用パラメータ設定支援システムにおいて、
複数のカメラからの撮影画像を入力する入力手段と、
前記複数のカメラからの撮影画像に基づき、複数の追跡対象の物体を、前記複数のカメラの撮影範囲にまたがって追跡するマルチカメラオブジェクトトラッキングを行うマルチカメラオブジェクトトラッキング手段と、
前記複数のカメラからの所定期間の撮影画像に対して、前記マルチカメラオブジェクトトラッキング手段によるマルチカメラオブジェクトトラッキングを行って、このトラッキング結果の統計情報から、人が移動可能なカメラ間の経路である移動可能パスを推定する移動可能パス推定手段と、
前記移動可能パス推定手段により推定した移動可能パスの情報を、前記マルチカメラオブジェクトトラッキングに用いるパラメータの一つとして設定する設定手段とを備える、オブジェクトトラッキング用パラメータ設定支援システム。
続きを表示(約 3,000 文字)【請求項2】
前記複数のカメラのうちの一つのカメラからの撮影画像に基づき、一つ以上の追跡対象の物体を、前記一つのカメラの撮影範囲内で追跡するシングルカメラオブジェクトトラッキングを行うシングルカメラオブジェクトトラッキング手段と、
前記複数のカメラの各々の所定期間の撮影画像に対して、前記シングルカメラオブジェクトトラッキング手段によるシングルカメラオブジェクトトラッキングを行って、これらのトラッキング結果の統計情報から、前記複数のカメラの各々の撮影範囲における、人が入って来るエリアであるインエリアと、人が出て行くエリアであるアウトエリアとを推定するイン/アウトエリア推定手段とをさらに備え、
前記設定手段は、前記イン/アウトエリア推定手段により推定したインエリアとアウトエリアの情報を、前記マルチカメラオブジェクトトラッキングに用いるパラメータの一つとして設定することを特徴とする請求項1に記載のオブジェクトトラッキング用パラメータ設定支援システム。
【請求項3】
前記複数のカメラからの所定期間の撮影画像に対して、前記マルチカメラオブジェクトトラッキング手段によるマルチカメラオブジェクトトラッキングを行って、このトラッキング結果の統計情報から、前記複数のカメラが配置される施設の入口と出口とを推定する入口/出口推定手段をさらに備え、
前記設定手段は、前記入口/出口推定手段により推定した入口と出口の情報を、前記マルチカメラオブジェクトトラッキングに用いるパラメータの一つとして設定することを特徴とする請求項2に記載のオブジェクトトラッキング用パラメータ設定支援システム。
【請求項4】
前記複数のカメラの各々の撮影画像における各点と、前記複数のカメラが配置される施設のマップにおける各点との対応付けを行うマッピング手段をさらに備え、
前記設定手段は、前記マッピング手段による対応付け結果の情報を、前記マルチカメラオブジェクトトラッキングに用いるパラメータの一つとして設定することを特徴とする請求項1に記載のオブジェクトトラッキング用パラメータ設定支援システム。
【請求項5】
前記移動可能パス推定手段は、前記複数のカメラからの所定期間の撮影画像に対して、前記人が移動可能なカメラ間の経路である移動可能パスの制限なしに、前記マルチカメラオブジェクトトラッキング手段によるマルチカメラオブジェクトトラッキングを行って、このトラッキングの結果、通った人が少なかったカメラ間の経路を、前記移動可能パスの候補から除去することにより、前記移動可能パスを推定することを特徴とする請求項1に記載のオブジェクトトラッキング用パラメータ設定支援システム。
【請求項6】
複数のカメラからの撮影画像に映り込んだ物体に対するマルチカメラオブジェクトトラッキングを行うマルチカメラオブジェクトトラッキングシステムであって、
前記複数のカメラからの撮影画像に基づき、複数の追跡対象の物体を、前記複数のカメラの撮影範囲にまたがって追跡するマルチカメラオブジェクトトラッキングを行うマルチカメラオブジェクトトラッキング手段を備え、
請求項1に記載のオブジェクトトラッキング用パラメータ設定支援システムにより設定された移動可能パスの情報を用いて、前記マルチカメラオブジェクトトラッキング手段により、前記複数のカメラからの撮影画像に対して、前記移動可能パスの制限ありのマルチカメラオブジェクトトラッキングを行うマルチカメラオブジェクトトラッキングシステム。
【請求項7】
一つのカメラからの撮影画像に基づき、一つ以上の追跡対象の物体を、前記一つのカメラの撮影範囲内で追跡するシングルカメラオブジェクトトラッキングを行うシングルカメラオブジェクトトラッキング手段と、
前記一つのカメラの所定期間の撮影画像に対して、前記シングルカメラオブジェクトトラッキング手段によるシングルカメラオブジェクトトラッキングを行って、このトラッキング結果の統計情報から、前記一つのカメラの撮影範囲における、追跡対象の物体が通過し得る領域、又は追跡対象の物体が通過し得ない領域である関心領域を推定する関心領域推定手段とを備えるオブジェクトトラッキングシステム。
【請求項8】
マルチカメラオブジェクトトラッキングに用いるパラメータを求めて設定するための、オブジェクトトラッキング用パラメータ設定支援プログラムであって、
コンピュータを、
複数のカメラからの撮影画像を入力する入力手段と、
前記複数のカメラからの撮影画像に基づき、複数の追跡対象の物体を、前記複数のカメラの撮影範囲にまたがって追跡するマルチカメラオブジェクトトラッキングを行うマルチカメラオブジェクトトラッキング手段と、
前記複数のカメラからの所定期間の撮影画像に対して、前記マルチカメラオブジェクトトラッキング手段によるマルチカメラオブジェクトトラッキングを行って、このトラッキング結果の統計情報から、人が移動可能なカメラ間の経路である移動可能パスを推定する移動可能パス推定手段と、
前記移動可能パス推定手段により推定した移動可能パスの情報を、前記マルチカメラオブジェクトトラッキングに用いるパラメータの一つとして設定する設定手段として機能させるためのオブジェクトトラッキング用パラメータ設定支援プログラム。
【請求項9】
複数のカメラからの撮影画像に映り込んだ物体に対するマルチカメラオブジェクトトラッキングを行うためのマルチカメラオブジェクトトラッキングプログラムであって、
コンピュータを、
前記複数のカメラからの撮影画像に基づき、複数の追跡対象の物体を、前記複数のカメラの撮影範囲にまたがって追跡するマルチカメラオブジェクトトラッキングを行うマルチカメラオブジェクトトラッキング手段として機能させ、
請求項8に記載のオブジェクトトラッキング用パラメータ設定支援プログラムを用いて設定された前記移動可能パスの情報を用いて、前記マルチカメラオブジェクトトラッキング手段により、前記複数のカメラからの撮影画像に対して、前記移動可能パスの制限ありのマルチカメラオブジェクトトラッキングを行うためのマルチカメラオブジェクトトラッキングプログラム。
【請求項10】
一つのカメラからの撮影画像に映り込んだ物体に対するオブジェクトトラッキングを行うためのオブジェクトトラッキングプログラムであって、
コンピュータを、
前記一つのカメラからの撮影画像に基づき、一つ以上の追跡対象の物体を、前記一つのカメラの撮影範囲内で追跡するシングルカメラオブジェクトトラッキングを行うシングルカメラオブジェクトトラッキング手段と、
前記一つのカメラの所定期間の撮影画像に対して、前記シングルカメラオブジェクトトラッキング手段によるシングルカメラオブジェクトトラッキングを行って、このトラッキング結果の統計情報から、前記一つのカメラの撮影範囲における、追跡対象の物体が通過し得る領域、又は追跡対象の物体が通過し得ない領域である関心領域を推定する関心領域推定手段とを備えるオブジェクトトラッキングプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、オブジェクトトラッキング用パラメータ設定支援システム、マルチカメラオブジェクトトラッキングシステム、オブジェクトトラッキング用パラメータ設定支援プログラム、及びマルチカメラオブジェクトトラッキングプログラムに関する。
続きを表示(約 3,200 文字)【背景技術】
【0002】
従来から、あるエリアに複数のカメラを設置して、これら複数のカメラの撮影範囲内のオブジェクト(人等の物体)を、これらのカメラの撮影画像を用いて追跡するマルチカメラオブジェクトトラッキングの技術が知られている(例えば、非特許文献1参照)。このマルチカメラオブジェクトトラッキングは、正確に言うと、複数の追跡対象の物体を、オクルージョン(追跡対象の物体がカメラから隠れることで、例えば、追跡対象の物体が、他の物体の影に入った場合や、カメラの撮影範囲内外に出入りした場合に発生する)を考慮しながら、複数のカメラ(の撮影画像)にまたがって追跡することである。上記のマルチカメラオブジェクトトラッキングの技術を用いることにより、追跡対象の物体の安全を確認したり、追跡対象の物体の行動を分析して、その分析結果を、カメラが設置されるエリアにおける経路や物の配置の再検討に活用したりすることができる。
【0003】
上記のマルチカメラオブジェクトトラッキングを行うシステムのように、店舗等の施設に複数のカメラを設置し、個別の人の流れを確認するシステムに対して、建物(施設)の物理的な制限を情報として加えるのは重要である。例えば、あるカメラAからカメラCに行くのに、建物(施設)の物理的な制限から、カメラBの撮影範囲を必ず通る必要がある場合(例えば、カメラAとカメラCとを直接結ぶ経路上に障害物がある場合等)、基本的に、カメラAから直接(直線的に)カメラCに向かう人の流れは起こらず、そのようなパス(経路)を通る(人の)トラッキング結果のデータは、排除する必要がある。すなわち、マルチカメラオブジェクトトラッキングを行う上で、人が移動可能なカメラ間の経路(「移動可能パス」)についての情報が重要である。この「移動可能パス」は、グラフで表されることが多い。具体的には、各カメラを、グラフにおけるノード(頂点)とし、上記の移動可能パス(人が移動可能なカメラ間の経路)を、グラフにおけるエッジ(頂点と頂点を結ぶ線)とすることが多い。
【0004】
マルチカメラオブジェクトトラッキング処理の精度と速度を担保するためには、上記の移動可能パスについての情報を含む、各種の空間情報を活用することが非常に効果的である。この空間情報には、施設内の各カメラの撮影範囲へのイン情報(各カメラの撮影範囲における、人が入って来るエリアであるインエリアの情報)とアウト情報(各カメラの撮影範囲における、人が出て行くエリアであるアウトエリアの情報)、施設の入口と出口のエリアの情報、施設内の各カメラの撮影範囲における関心領域(追跡対象の人が通過し得る領域、又は追跡対象の人が通過し得ない領域)の情報、及び施設内の各カメラの撮影画像と施設のマップ(建物内図面)とのマッピング情報(各カメラの撮影画像(撮影範囲)における各点(各座標)と、施設のマップにおける各点との対応付けの情報)が含まれる。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【0005】
Nicolai Wojke, Alex Bewley, Dietrich Paulus, “SIMPLE ONLINE AND REALTIME TRACKING WITH A DEEP ASSOCIATION METRIC”, [online], 2017年3月21日, University of Koblenz-Landau, Queensland University of Technology, [2023年1月6日検索], インターネット<URL:https://userpages.uni-koblenz.de/~agas/Documents/Wojke2017SOA.pdf>
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
上記のように、マルチカメラオブジェクトトラッキングの精度と処理速度を担保するためには、移動可能パスについての情報を含む、各種の空間情報を活用することが非常に効果的である。しかしながら、上記の空間情報を手動で設定するには、経済的・時間的なコストがかかる。
【0007】
本発明は、上記課題を解決するものであり、マルチカメラオブジェクトトラッキング処理の精度と速度を担保するのに必要な、移動可能パス等の各種の空間情報を自動的に設定することができるようにして、これらの空間情報を手動で設定する手間を省き、経済的・時間的なコストを抑えつつ、正確で高速なマルチカメラオブジェクトトラッキング処理を実現することが可能なオブジェクトトラッキング用パラメータ設定支援システム、マルチカメラオブジェクトトラッキングシステム、オブジェクトトラッキング用パラメータ設定支援プログラム、及びマルチカメラオブジェクトトラッキングプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記課題を解決するために、本発明の第1の態様によるオブジェクトトラッキング用パラメータ設定支援システムは、マルチカメラオブジェクトトラッキングに用いるパラメータを求めて設定する、オブジェクトトラッキング用パラメータ設定支援システムにおいて、複数のカメラからの撮影画像を入力する入力手段と、前記複数のカメラからの撮影画像に基づき、複数の追跡対象の物体を、前記複数のカメラの撮影範囲にまたがって追跡するマルチカメラオブジェクトトラッキングを行うマルチカメラオブジェクトトラッキング手段と、前記複数のカメラからの所定期間の撮影画像に対して、前記マルチカメラオブジェクトトラッキング手段によるマルチカメラオブジェクトトラッキングを行って、このトラッキング結果の統計情報から、人が移動可能なカメラ間の経路である移動可能パスを推定する移動可能パス推定手段と、前記移動可能パス推定手段により推定した移動可能パスの情報を、前記マルチカメラオブジェクトトラッキングに用いるパラメータの一つとして設定する設定手段とを備える。
【0009】
このオブジェクトトラッキング用パラメータ設定支援システムにおいて、前記複数のカメラのうちの一つのカメラからの撮影画像に基づき、一つ以上の追跡対象の物体を、前記一つのカメラの撮影範囲内で追跡するシングルカメラオブジェクトトラッキングを行うシングルカメラオブジェクトトラッキング手段と、前記複数のカメラの各々の所定期間の撮影画像に対して、前記シングルカメラオブジェクトトラッキング手段によるシングルカメラオブジェクトトラッキングを行って、これらのトラッキング結果の統計情報から、前記複数のカメラの各々の撮影範囲における、人が入って来るエリアであるインエリアと、人が出て行くエリアであるアウトエリアとを推定するイン/アウトエリア推定手段とをさらに備え、前記設定手段は、前記イン/アウトエリア推定手段により推定したインエリアとアウトエリアの情報を、前記マルチカメラオブジェクトトラッキングに用いるパラメータの一つとして設定することが望ましい。
【0010】
このオブジェクトトラッキング用パラメータ設定支援システムにおいて、前記複数のカメラからの所定期間の撮影画像に対して、前記マルチカメラオブジェクトトラッキング手段によるマルチカメラオブジェクトトラッキングを行って、このトラッキング結果の統計情報から、前記複数のカメラが配置される施設の入口と出口とを推定する入口/出口推定手段をさらに備え、前記設定手段は、前記入口/出口推定手段により推定した入口と出口の情報を、前記マルチカメラオブジェクトトラッキングに用いるパラメータの一つとして設定することが望ましい。
(【0011】以降は省略されています)

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