特許ウォッチ

公開番号2025107086
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-17
出願番号2024000850
出願日2024-01-05
発明の名称遠隔制御システム、制御方法及び制御装置
出願人KDDI株式会社
代理人弁理士法人創光国際特許事務所
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250710BHJP(信号)
要約【課題】移動体と制御装置との通信状況が悪化した場合に遠隔操作を行う操作者が移動体の状態を認識できるようにする。
【解決手段】遠隔から制御される移動体2と、移動体を遠隔から制御する制御装置1と、を有する遠隔制御システムSである。移動体2は、移動体2の走行状態を示す走行状態情報であって、制御装置1から遠隔で制御されているか否かを示す走行状態情報を制御装置1に送信する送信部262を有する。制御装置1は、移動体2から送信された走行状態情報を取得する取得部131と、移動体2が遠隔制御を解除し停止する状態である停止制御状態を検出するために予め定められた所定の期間である停止状態検出期間が経過するまでの間に走行状態情報を取得できない場合に、移動体が停止制御状態と推定される状態にあることを表示部に表示させる表示制御部133と、を有する。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
遠隔から制御される移動体と、前記移動体を遠隔から制御する制御装置と、を有する遠隔制御システムであって、
前記移動体は、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報であって、前記制御装置から遠隔で制御されているか否かを示す走行状態情報を前記制御装置に送信する移動体送信部を有し、
前記制御装置は、
前記移動体から送信された前記走行状態情報を取得する装置取得部と、
前記移動体が遠隔制御を解除し停止する状態である停止制御状態を検出するために予め定められた所定の期間である停止状態検出期間が経過するまでの間に前記走行状態情報を取得できない場合に、前記移動体が停止制御状態と推定される状態にあることを表示部に表示させる表示制御部と、
を有する遠隔制御システム。
続きを表示（約 1,900 文字）【請求項２】
前記表示制御部は、前記移動体から前記遠隔から制御されている状態ではないことを示す走行状態情報を取得した場合に、前記移動体が停止制御状態にあることを表示部に表示させる、
請求項１に記載の遠隔制御システム。
【請求項３】
前記表示制御部は、
（１）前記移動体から前記遠隔から制御されている状態ではないことを示す走行状態情報を取得した場合には、前記移動体が停止制御状態にあることを前記表示部に表示させ、
（２）前記停止状態検出期間が経過するまでの間に前記走行状態情報を取得できない場合には、前記移動体が停止制御状態と推定される状態にあることを前記表示部に表示させる、
請求項１に記載の遠隔制御システム。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記移動体が停止制御状態にあることを前記表示部に表示させた場合において、前記走行状態情報を前記装置取得部が取得した場合、前記移動体が遠隔制御状態にあることを前記表示部に表示させる、
請求項１に記載の遠隔制御システム。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記停止状態検出期間が経過するまでの間に前記走行状態情報を取得できない場合に、前記走行状態情報を取得できない期間の長さに応じて異なる表示態様で、前記移動体が停止制御状態と推定される状態であることを前記表示部に表示させる、
請求項２に記載の遠隔制御システム。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記停止状態検出期間より短い期間である不安定検出期間が経過するまでの間に前記走行状態情報を取得できない場合に、前記移動体との通信が不安定であることを前記表示部に表示させる、
請求項１に記載の遠隔制御システム。
【請求項７】
前記制御装置は、
遠隔制御されている前記移動体の操作内容を指示するための操作指示情報を前記移動体に送信する装置送信部をさらに有し、
前記移動体は、
前記制御装置から送信される前記操作指示情報を受信する移動体受信部と、
前記移動体受信部が遠隔制御の解除を判定するための所定の期間である解除判定期間が経過するまでの間に前記操作指示情報を受信しない場合に遠隔制御状態から前記停止制御状態に移行し、前記移動体を停止させる状態制御部と、
前記状態制御部が前記移動体を停止させる場合に、前記移動体の外部に対して、注意を喚起するための情報を出力する移動体出力部と、をさらに有する、
請求項１に記載の遠隔制御システム。
【請求項８】
遠隔から制御される移動体と、前記移動体を遠隔から制御する制御装置と、を有する遠隔制御システムであって、
前記移動体は、
遠隔制御されている前記移動体の操作内容を指示するための操作指示情報を前記制御装置から取得する移動体受信部と、
取得した前記操作指示情報が示す操作内容のうち、前記移動体に反映した操作内容を示す操作反映情報を前記制御装置に送信する移動体送信部と、
を有し、
前記制御装置は、
前記移動体から送信された前記操作反映情報を取得する装置取得部と、
前記移動体が遠隔制御を解除し停止する状態である停止制御状態を検出するために予め定められた所定の期間である停止状態検出期間が経過するまでの間に前記操作反映情報を取得できない場合に、前記移動体が停止制御状態と推定される状態にあることを表示部に表示させる表示制御部と、
を有する遠隔制御システム。
【請求項９】
前記移動体送信部は、前記移動体に搭載された撮像手段によって撮像された映像を前記制御装置にさらに送信し、
前記装置取得部は、前記映像をさらに取得し、
前記表示制御部は、
（１）前記操作反映情報に基づいて算出される前記移動体の位置を前記映像に重畳して前記表示部に表示させるとともに、
（２）前記操作反映情報に基づいて算出される前記移動体の位置の精度を担保するために定められた前記停止状態検出期間が経過するまでの間に前記操作反映情報を取得できない場合に、前記移動体が停止制御状態にあることを前記表示部に表示させる、
請求項８に記載の遠隔制御システム。
【請求項１０】
前記表示制御部は、前記停止状態検出期間より短い期間である不安定検出期間が経過するまでの間に前記操作反映情報を取得できない場合に、前記移動体との通信が不安定であることを前記表示部に表示させる、
請求項８に記載の遠隔制御システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御システム、制御方法及び制御装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
車両に複数台のカメラを搭載し、カメラの映像を見ながら遠隔操作するシステムが知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平１０－１４５７７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の遠隔運転技術においては車両等の移動体と制御装置との通信状況が悪化した場合に制御装置側において管理される車両の状態と移動体側の実際の状態とが一致しない状況が発生する場合があり、安全上の問題が生じていた。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、移動体と制御装置との通信状況が悪化した場合に遠隔操作を行う操作者が移動体の状態を認識できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様の遠隔制御システムにおいては、遠隔から制御される移動体と、前記移動体を遠隔から制御する制御装置と、を有する遠隔制御システムであって、前記移動体は、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報であって、前記制御装置から遠隔で制御されているか否かを示す走行状態情報を前記制御装置に送信する移動体送信部を有し、前記制御装置は、前記移動体から送信された前記走行状態情報を取得する装置取得部と、前記移動体が遠隔制御を解除し停止する状態である停止制御状態を検出するために予め定められた所定の期間である停止状態検出期間が経過するまでの間に前記走行状態情報を取得できない場合に、前記移動体が停止制御状態と推定される状態にあることを表示部に表示させる表示制御部と、を有する。
【０００７】
前記表示制御部は、前記移動体から前記遠隔から制御されている状態ではないことを示す走行状態情報を取得した場合に、前記移動体が停止制御状態にあることを表示部に表示させてもよい。
【０００８】
前記表示制御部は、（１）前記移動体から前記遠隔から制御されている状態ではないことを示す走行状態情報を取得した場合には、前記移動体が停止制御状態にあることを前記表示部に表示させ、（２）前記停止状態検出期間が経過するまでの間に前記走行状態情報を取得できない場合には、前記移動体が停止制御状態と推定される状態にあることを前記表示部に表示させてもよい。
【０００９】
前記表示制御部は、前記移動体が停止制御状態にあることを前記表示部に表示させた場合において、前記走行状態情報を前記装置取得部が取得した場合、前記移動体が遠隔制御状態にあることを前記表示部に表示させてもよい。
【００１０】
前記表示制御部は、前記停止状態検出期間が経過するまでの間に前記走行状態情報を取得できない場合に、前記走行状態情報を取得できない期間の長さに応じて異なる表示態様で、前記移動体が停止制御状態と推定される状態であることを前記表示部に表示させてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許