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公開番号2025104893
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-10
出願番号2023223055
出願日2023-12-28
発明の名称車両用制御プログラム、車両用制御装置、および車両制御方法
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250703BHJP(信号)
要約【課題】障害物との接触を回避する場面において、より適切な運転支援制御を行うことができる車両用制御プログラム、車両用制御装置、および車両制御方法を提供すること。
【解決手段】実施形態の車両用制御プログラムは、コンピュータに、車両の周辺状況を認識することと、前記車両の乗員の操舵状態を検出することと、前記乗員による前記車両の速度操作を検出することと、認識した前記車両の周辺状況に基づいて、前記車両と障害物とが接触する可能性があると判定し、且つ、前記乗員の操舵状態から第1閾値以上の操舵量が検出された場合に、前記障害物との接触を回避する回避操舵支援を実行することと、前記回避操舵支援の実行中に、検出した前記速度操作から第2閾値以上の速度操作が検出された場合に、前記回避操舵支援を中止する中止制御を実行することと、を実行させ、前記回避操舵支援の実行中に所定条件を満たす場合に、前記中止制御の実行を抑制する。
【選択図】図11
特許請求の範囲【請求項１】
コンピュータに、
車両の周辺状況を認識することと、
前記車両の乗員の操舵状態を検出することと、
前記乗員による前記車両の速度操作を検出することと、
認識した前記車両の周辺状況に基づいて、前記車両と障害物とが接触する可能性があると判定し、且つ、前記乗員の操舵状態から第１閾値以上の操舵量が検出された場合に、前記障害物との接触を回避する回避操舵支援を実行することと、
前記回避操舵支援の実行中に、検出した前記速度操作から第２閾値以上の速度操作が検出された場合に、前記回避操舵支援を中止する中止制御を実行することと、を実行させ、
前記回避操舵支援の実行中に所定条件を満たす場合に、前記中止制御の実行を抑制する、
車両用制御プログラム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記所定条件は、前記回避操舵支援の開始から所定時間内であることを含む、
請求項１に記載の車両用制御プログラム。
【請求項３】
前記所定条件は、前記操舵状態から前記第１閾値よりも大きい第３閾値以上の操舵量が検出されたことを含む、
請求項１に記載の車両用制御プログラム。
【請求項４】
前記中止制御の実行を抑制する場合に、前記中止制御の実行を抑制しない場合よりも前記第２閾値の値を大きくする、
請求項１に記載の車両用制御プログラム。
【請求項５】
前記速度操作は、前記車両のアクセルペダルの操作を含み、
前記第２閾値は、前記アクセルペダルの開度に対する閾値である、
請求項４に記載の車両用制御プログラム。
【請求項６】
前記速度操作は、前記車両のアクセルペダルの操作を含み、
前記第２閾値は、前記アクセルペダルの開度の変化率に対する閾値である、
請求項４に記載の車両用制御プログラム。
【請求項７】
前記回避操舵支援の実行中に前記所定条件を満たす場合は、前記中止制御を実行しない、
請求項１に記載の車両用制御プログラム。
【請求項８】
前記回避操舵支援の実行中に前記所定条件を満たす場合は、前記車両のアクセルペダルの開度の変化率を用いた前記中止制御の抑制に関する判定を実行しない、
請求項１に記載の車両用制御プログラム。
【請求項９】
前記速度操作は、前記車両のアクセルペダルの開度と、前記アクセルペダルの開度の変化率に関する操作とを含む、
請求項１に記載の車両用制御プログラム。
【請求項１０】
車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記車両の乗員の操舵状態を検出する操舵状態検出部と、
前記乗員による前記車両の速度操作を検出する速度操作検出部と、
前記認識部により認識された前記車両の周辺状況に基づいて、前記車両と障害物とが接触する可能性があると判定し、且つ、前記操舵状態検出部により検出された前記乗員の操舵状態から第１閾値以上の操舵量が検出された場合に、前記障害物との接触を回避する回避操舵支援を実行する操舵制御部と、
前記回避操舵支援の実行中に、前記速度操作検出部により検出された前記速度操作から第２閾値以上の速度操作が検出された場合に、前記回避操舵支援を中止する中止制御を実行する中止制御部と、を備え、
前記中止制御部は、前記回避操舵支援の実行中に所定条件を満たす場合に、前記中止制御の実行を抑制する、
車両用制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制御プログラム、車両用制御装置、および車両制御方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて予防安全技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。これに関連して、近年では、システム運行設計領域からの逸脱時において、自動車線変更機能を停止させる操作介入の判定基準となるオーバーライド閾値を、システム運行設計領域内にある正常時よりも大きい値に変更する走行制御装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１３２０４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、予防安全技術においては、車両と障害物との接触を回避する操舵支援制御に対して、制御を中止するオーバーライド閾値をどのように設計すべきかについては考慮されていなかった。そのため、障害物との接触を回避する操舵支援制御中において、適切な運転支援ができない可能性があるというのが課題であった。
【０００５】
本願は上記課題の解決のため、障害物との接触を回避する場面において、より適切な運転支援制御を行うことができる車両用制御プログラム、車両用制御装置、および車両制御方法を提供することを目的の一つとしたものである。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両用制御プログラム、車両用制御装置、および車両制御方法は、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両用制御プログラムは、コンピュータに、車両の周辺状況を認識することと、前記車両の乗員の操舵状態を検出することと、前記乗員による前記車両の速度操作を検出することと、認識した前記車両の周辺状況に基づいて、前記車両と障害物とが接触する可能性があると判定し、且つ、前記乗員の操舵状態から第１閾値以上の操舵量が検出された場合に、前記障害物との接触を回避する回避操舵支援を実行することと、前記回避操舵支援の実行中に、検出した前記速度操作から第２閾値以上の速度操作が検出された場合に、前記回避操舵支援を中止する中止制御を実行することと、を実行させ、前記回避操舵支援の実行中に所定条件を満たす場合に、前記中止制御の実行を抑制する、車両用制御プログラムである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記所定条件は、前記回避操舵支援の開始から所定時間内であることを含むものである。
【０００８】
（３）：上記（１）の態様において、前記所定条件は、前記操舵状態から前記第１閾値よりも大きい第３閾値以上の操舵量が検出されたことを含むものである。
【０００９】
（４）：上記（１）の態様において、前記車両用制御プログラムは、前記中止制御の実行を抑制する場合に、前記中止制御の実行を抑制しない場合よりも前記第２閾値の値を大きくするものである。
【００１０】
（５）：上記（４）の態様において、前記速度操作は、前記車両のアクセルペダルの操作を含み、前記第２閾値は、前記アクセルペダルの開度に対する閾値である。
（【００１１】以降は省略されています）

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