特許ウォッチ

公開番号2025098867
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-02
出願番号2023215279
出願日2023-12-20
発明の名称車両
出願人株式会社SUBARU
代理人弁理士法人青海国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250625BHJP(信号)
要約【課題】交差点を円滑に通過すること。
【解決手段】第2車両よりも進行方向前方側に位置し、第2車両と隊列を組んで走行する第1車両である車両であって、第2車両と通信可能な通信装置と、第1車両の位置を取得する位置取得装置と、第1車両よりも進行方向前方側に位置する前方車両の位置を特定する位置特定装置と、1つまたは複数のプロセッサと、当該プロセッサに接続される1つまたは複数のメモリとを有する制御装置と、を備え、プロセッサは、第1車両の進行方向前方に交差点がある場合、前方車両の位置情報に基づいて、第1車両が交差点を通過可能か否か判定することと、第1車両が交差点を通過可能と判定した場合、交差点における第1車両の位置情報を前記第2車両に送信することと、を含む処理を実行する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
第２車両よりも進行方向前方側に位置し、前記第２車両と隊列を組んで走行する第１車両である車両であって、
前記第２車両と通信可能な通信装置と、
前記第１車両の位置を取得する位置取得装置と、
前記第１車両よりも進行方向前方側に位置する前方車両の位置を特定する位置特定装置と、
１つまたは複数のプロセッサと、当該プロセッサに接続される１つまたは複数のメモリとを有する制御装置と、
を備え、
前記プロセッサは、
前記第１車両の進行方向前方に交差点がある場合、前記前方車両の位置情報に基づいて、前記第１車両が前記交差点を通過可能か否か判定することと、
前記第１車両が前記交差点を通過可能と判定した場合、前記交差点における前記第１車両の位置情報を前記第２車両に送信することと、
を含む処理を実行する、
車両。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記プロセッサは、
前記交差点の交通信号機の灯色が変化する時間に関する時間情報を取得することと、
前記第１車両の車速および加速度に関する速度情報を取得することと、
前記時間情報および前記速度情報に基づいて、前記交通信号機の前記灯色が前記車両の移動を制限する色に変化する前に前記第１車両が前記交差点に進入可能な否かを判定することと、
前記前方車両の位置情報に基づいて、前記第１車両が前記交差点を通過した後の前記第１車両の停車スペースがあるか否かを判定することと、
前記交通信号機の前記灯色が前記車両の移動を制限する色に変化する前に前記第１車両が前記交差点に進入可能、かつ、前記停車スペースがある場合、前記第１車両が前記交差点を通過可能と判定し、前記交差点内に前記第１車両を進行させることと、
を含む処理を実行する、
請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記プロセッサは、
前記第１車両の制動時の制動距離に基づいて、前記第１車両の後端位置を推定することと、
推定した前記第１車両の後端位置の位置情報を、前記第２車両に送信することと、
を含む処理を実行する、
請求項１または２に記載の車両。
【請求項４】
第１車両よりも進行方向後方側に位置し、前記第１車両と隊列を組んで走行する第２車両である車両であって、
前記第１車両と通信可能な通信装置と、
前記第２車両の位置を取得する位置取得装置と、
１つまたは複数のプロセッサと、当該プロセッサに接続される１つまたは複数のメモリとを有する制御装置と、
を備え、
前記プロセッサは、
前記第２車両の進行方向前方に交差点がある場合、前記第１車両の位置情報を取得することと、
取得した前記第１車両の位置情報に基づいて、前記第２車両が前記交差点を通過可能か否か判定することと、
を含む処理を実行する、
車両。
【請求項５】
前記プロセッサは、
前記交差点の交通信号機の灯色が変化する時間に関する時間情報を取得することと、
前記第２車両の車速および加速度に関する速度情報を取得することと、
前記時間情報および前記速度情報に基づいて、前記交通信号機の前記灯色が前記車両の移動を制限する色に変化する前に前記第２車両が前記交差点に進入可能な否かを判定することと、
前記第１車両の位置情報に基づいて、前記第２車両が前記交差点を通過した後の前記第２車両の停車スペースがあるか否かを判定することと、
前記交通信号機の前記灯色が前記車両の移動を制限する色に変化する前に前記第２車両が前記交差点に進入可能、かつ、前記停車スペースがある場合、前記第２車両が前記交差点を通過可能と判定し、前記交差点内に前記第２車両を進行させることと、
を含む処理を実行する、
請求項４に記載の車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自車両が交差点に進入する際、交差点の先において自車両が進入可能なスペースがあるか否かを判断することについて開示がある。特許文献１に係る発明では、交差点の先において自車両が進入するスペースがないと判定された場合、運転者への警告および車両動作の支援を行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００５－１６５６４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、隊列を組む複数の車両が交差点に進入する場合、信号機の灯色が青色から黄色に変化することがあるため、交差点に進入する安全性を確認する必要がある。ここで、隊列を組む複数の車両がそれぞれ、交差点手前の停止線で一台一台停車し、交差点に進入する安全性を確認するとなると、確認処理に時間がかかり交差点を円滑に通過することが難しいという問題がある。
【０００５】
本発明は、このような課題に鑑み、交差点を円滑に通過可能な車両を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の車両は、第２車両よりも進行方向前方側に位置し、前記第２車両と隊列を組んで走行する第１車両である車両であって、
前記第２車両と通信可能な通信装置と、
前記第１車両の位置を取得する位置取得装置と、
前記第１車両よりも進行方向前方側に位置する前方車両の位置を特定する位置特定装置と、
１つまたは複数のプロセッサと、当該プロセッサに接続される１つまたは複数のメモリとを有する制御装置と、
を備え、
前記プロセッサは、
前記第１車両の進行方向前方に交差点がある場合、前記前方車両の位置情報に基づいて、前記第１車両が前記交差点を通過可能か否か判定することと、
前記第１車両が前記交差点を通過可能と判定した場合、前記交差点における前記第１車両の位置情報を前記第２車両に送信することと、
を含む処理を実行する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、交差点を円滑に通過することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、本実施形態に係る隊列車両システムの構成を示す概略構成図である。
図２は、本実施形態に係る第１車両の構成の一例を示すブロック図である。
図３は、本実施形態に係る制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
図４は、本実施形態に係る第１車両の制御装置の交差点進入制御処理を示すフローチャート図である。
図５は、第１車両が交差点に進入した際の隊列車両システムの状態を示す概略構成図である。
図６は、本実施形態に係る第２車両の制御装置の交差点進入制御処理を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値などは、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る隊列車両システム１００の構成を示す概略構成図である。図１に示すように、隊列車両システム１００は、隊列を組む複数の車両２００によって構成される。ここで、複数の車両２００は、互いに通信可能に構成される。また、複数の車両２００のそれぞれは、自車両を自動で走行させる自動走行制御を実行可能に構成される。本実施形態では、複数の車両２００が隊列を組んで第１道路３００Ａを自動走行している例について説明する。なお、図１に示す例において、第１道路３００Ａには、隊列を組む複数の車両２００とは別に、他車両５００も走行している。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許