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公開番号2025104406
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-10
出願番号2023222156
出願日2023-12-28
発明の名称車両の運転支援装置
出願人株式会社SUBARU
代理人インフォート弁理士法人,弁理士法人イトーシン国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250703BHJP(信号)
要約【課題】自車両前方に障害物が検出された場合であっても、障害物に対する不要な回避制御を低減することができるようにする。
【解決手段】車両の運転支援装置は、自車両の走行時における運転支援を行う運転支援制御部を備え、運転支援制御部は、走行環境情報取得部で取得した走行環境情報に基づいて路上の障害物を認識し、認識した障害物の情報に基づいて障害物の寸法を算出し、算出した障害物の寸法に基づき、自車両が障害物を跨いで通過可能と判定した場合、自車両の車幅方向中央を障害物に正対させる。
【選択図】図5B
特許請求の範囲【請求項１】
自車両前方の走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、
前記自車両の走行時における運転支援を行う運転支援制御部と
を備え、
前記運転支援制御部は、
前記走行環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づいて路上の障害物を認識する障害物認識部と、
前記障害物認識部で前記障害物を認識した場合、認識した該障害物の情報に基づいて該障害物の寸法を算出する障害物寸法算出部と、
前記障害物寸法算出部で算出した前記障害物の寸法に基づき、前記自車両が該障害物を跨いで通過可能か否かを判定する通過可能判定部と、
前記通過可能判定部で前記自車両は前記障害物を跨いで通過可能と判定した場合、該自車両の車幅方向中央を前記障害物に正対させる自車横位置制御部と
を備えることを特徴とする車両の運転支援装置。
続きを表示（約 520 文字）【請求項２】
前記自車両の車幅方向中央の床下にアンダガードが配置されている
ことを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装置。
【請求項３】
前記アンダガードはガード本体とダンパとを有し、
前記アンダガードは前記ダンパを介してフロアパネルに支持されている
ことを特徴とする請求項２記載の車両の運転支援装置。
【請求項４】
前記アンダガードは、前記フロアパネルに形成されたフロアトンネルの前部を覆うフロントアンダガードと、該フロントアンダガード及び該フロアトンネルの後部を覆うリヤアンダガードとの何れか一方である
ことを特徴とする請求項３記載の車両の運転支援装置。
【請求項５】
前記アンダガードに前記障害物が接触した際の振動を検出する接触感知部と、
乗員に注意を促す情報を出力するインフォメーション装置と
を有し、
前記運転支援制御部は、前記接触感知部が前記障害物の接触を感知した場合、前記インフォメーション装置を介して接触の情報を出力する
ことを特徴とする請求項２～４の何れか１項に記載の車両の運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、運転者の負担を軽減し、快適且つ安全に運転できるようにする運転支援装置が種々提案されている。この種の運転支援制御としては、追従車間距離制御（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）、車線維持(ＡＬＫ:Active Lane Keep)制御、車線逸脱防止（ＬＤＰ：Lane Departure Prevention）制御等が知られている。
【０００３】
又、自車両前方の路上に障害物を検出した場合、当該障害物を回避させようとする運転支援制御も知られている。例えば、特許文献１（特開２０２２－４６３４３号公報）に開示されている運転支援装置は、異常検出部と回避判断部と通過判断部とを有している。
【０００４】
そして、特許文献１では、異常検出部において自車両前方に障害物を検出した場合、先ず、回避判断部において、自車両が障害物を回避可能か否かを判定する。回避判断部が障害物を回避困難と判定した場合、通過判断部において、自車両が障害物上を通過可能か否かを判定する。回避判断部において、自車両が障害物上を通過可能と判定した場合、運転支援装置は、運転者に障害物を通過する旨を通知する。一方、回避判断部が、自車両は障害物上を通過することが困難と判定した場合、運転者に自車両を停止させる旨を報知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２２－４６３４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した特許文献１に開示されている技術では、自車両前方に障害物を検出した場合、最初に必ず、この障害物を回避可能か否かを判定している。そして、自車両が障害物を回避可能な場合は、自車両を他の走行路へ移動させる操舵制御を行うようにしている。
【０００７】
しかし、運転者からみて、自車両は障害物上を明らかに通過可能であると判断下にも拘わらず、回避制御が実行された場合、運転者に違和感を覚えさせてしまうことになる。又、障害物に対する不要な回避制御により走行安定性が損なわれる不都合もある。
【０００８】
本発明は、自車両前方に障害物が検出された場合であっても、障害物に対する不要な回避制御を低減することで、運転者に与える違和感を軽減し、良好な走行安定性を得ることの可能な車両の運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明による車両の運転支援装置は、自車両前方の走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、前記自車両の走行時における運転支援を行う運転支援制御部とを備え、前記運転支援制御部は、前記走行環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づいて路上の障害物を認識する障害物認識部と、前記障害物認識部で前記障害物を認識した場合、認識した該障害物の情報に基づいて該障害物の寸法を算出する障害物寸法算出部と、前記障害物寸法算出部で算出した前記障害物の寸法に基づき、前記自車両が該障害物を跨いで通過可能か否かを判定する通過可能判定部と、前記通過可能判定部で前記自車両は前記障害物を跨いで通過可能と判定した場合、該自車両の車幅方向中央を前記障害物に正対させる自車横位置制御部とを備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、自車両の走行時における運転支援を行う運転支援制御部は、走行環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づいて路上の障害物を認識した場合、この障害物の寸法を算出し、算出した寸法に基づいて自車両が障害物を跨いで通過可能か否かを判定し、通過可能と判定した場合、自車両の車幅方向中央を障害物に正対させる制御を行うようにしたので、自車両前方に障害物が検出された場合であっても、障害物に対する不要な回避制御を低減することができる。その結果、運転者に与える違和感が軽減され、良好な走行安定性を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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