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公開番号2025103784
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-09
出願番号2023221413
出願日2023-12-27
発明の名称作業機械の遠隔操作システム及び作業機械の遠隔操作方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類E02F 9/26 20060101AFI20250702BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】操作者が傾斜面の状態を把握することを支援すること。
【解決手段】作業機械の遠隔操作システムは、作業現場で稼働する作業機械に搭載された第1カメラにより撮像された作業現場の第1画像データ、及び作業機械の外部に配置された第2カメラにより撮像された作業機械の第2画像データを受信するデータ受信部と、作業機械が作業現場の傾斜面を走行するか否かを判定する傾斜判定部と、作業現場の遠隔地に配置された表示装置に第1画像データ及び第2画像データの少なくとも一方を表示させる表示制御部と、を備える。表示制御部は、作業機械が傾斜面を走行していないと判定された場合、第1画像データを表示させ、作業機械が傾斜面を走行すると判定された場合、第2画像データを表示させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
作業現場で稼働する作業機械に搭載された第１カメラにより撮像された前記作業現場の第１画像データ、及び前記作業機械の外部に配置された第２カメラにより撮像された前記作業機械の第２画像データを受信するデータ受信部と、
前記作業機械が前記作業現場の傾斜面を走行するか否かを判定する傾斜判定部と、
前記作業現場の遠隔地に配置された表示装置に前記第１画像データ及び前記第２画像データの少なくとも一方を表示させる表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記作業機械が前記傾斜面を走行していないと判定された場合、前記第１画像データを表示させ、前記作業機械が前記傾斜面を走行すると判定された場合、前記第２画像データを表示させる、
作業機械の遠隔操作システム。
続きを表示（約 980 文字）【請求項２】
前記表示制御部は、前記作業機械が前記傾斜面を走行していないと判定された場合、前記第２画像データを表示させない、
請求項１に記載の作業機械の遠隔操作システム。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記作業機械が前記傾斜面を走行すると判定された場合、前記第１画像データが表示される状態から前記第２画像データが表示される状態に切り換える、
請求項２に記載の作業機械の遠隔操作システム。
【請求項４】
前記傾斜判定部は、前記作業機械に設けられた姿勢センサの検出データに基づいて、前記作業機械が前記傾斜面を走行するか否かを判定する、
請求項１に記載の作業機械の遠隔操作システム。
【請求項５】
前記傾斜判定部は、前記遠隔地に配置された入力装置からの入力データに基づいて、前記作業機械が前記傾斜面を走行するか否かを判定する、
請求項１に記載の作業機械の遠隔操作システム。
【請求項６】
前記第２カメラは、前記作業現場で移動可能な移動体に搭載される、
請求項１に記載の作業機械の遠隔操作システム。
【請求項７】
前記作業機械が前記傾斜面を走行すると判定された場合、前記第２カメラの撮像範囲に前記作業機械が配置されるように前記移動体を移動させる撮像開始指令を出力する撮像指令部を備える、
請求項６に記載の作業機械の遠隔操作システム。
【請求項８】
前記撮像指令部は、前記作業機械に設けられた位置センサの検出データに基づいて、前記作業機械に対する前記移動体の位置を指定する、
請求項７に記載の作業機械の遠隔操作システム。
【請求項９】
作業現場で稼働する作業機械に搭載された第１カメラにより撮像された前記作業現場の第１画像データを前記作業現場の遠隔地に配置された表示装置に表示させることと、
前記作業機械が前記作業現場の傾斜面を走行するか否かを判定することと、
前記作業機械が前記傾斜面を走行すると判定された場合、前記作業機械の外部に配置された第２カメラにより撮像された前記作業機械の第２画像データを前記表示装置に表示させることと、を含む、
作業機械の遠隔操作方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械の遠隔操作システム及び作業機械の遠隔操作方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
作業機械の遠隔操作システムに係る技術分野において、特許文献１に開示されているような作業機械の遠隔操作システムが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１３６４６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業機械の遠隔操作システムにおいては、作業機械に搭載されたカメラにより撮像された作業現場の画像データが遠隔操作室に送信される。作業現場の画像データは、遠隔操作室の表示装置に表示される。遠隔操作室の操作者は、表示装置に表示された画像データを確認しながら作業機械を遠隔操作する。作業機械が作業現場の傾斜面を走行する場合がある。操作者は、作業機械に搭載されたカメラにより撮像された画像データだけでは、傾斜面の状態を把握することが困難となる可能性がある。
【０００５】
本開示は、操作者が傾斜面の状態を把握することを支援することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に従えば、作業現場で稼働する作業機械に搭載された第１カメラにより撮像された作業現場の第１画像データ、及び作業機械の外部に配置された第２カメラにより撮像された作業機械の第２画像データを受信するデータ受信部と、作業機械が作業現場の傾斜面を走行するか否かを判定する傾斜判定部と、作業現場の遠隔地に配置された表示装置に第１画像データ及び第２画像データの少なくとも一方を表示させる表示制御部と、を備える、作業機械の遠隔操作システムが提供される。表示制御部は、作業機械が傾斜面を走行していないと判定された場合、第１画像データを表示させ、作業機械が傾斜面を走行すると判定された場合、第２画像データを表示させる。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、操作者が傾斜面の状態を把握することを支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る作業機械の遠隔操作システムを模式的に示す図である。
図２は、実施形態に係る作業機械及びダンプトラックを模式的に示す図である。
図３は、実施形態に係る作業機械を模式的に示す図である。
図４は、実施形態に係る遠隔操作システムを示す機能ブロック図である。
図５は、実施形態に係るコンピュータシステムを示すブロック図である。
図６は、実施形態に係る作業機械が第３走行面を走行している状態を模式的に示す図である。
図７は、実施形態に係る第１画像データが表示されている表示装置を模式的に示す図である。
図８は、実施形態に係る作業機械が傾斜面を走行している状態を模式的に示す図である。
図９は、実施形態に係る第２画像データが表示されている表示装置を模式的に示す図である。
図１０は、実施形態に係る作業機械の遠隔操作方法を示すフローチャートである。
図１１は、別の実施形態に係る作業機械が傾斜面を走行している状態を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１０】
［遠隔操作システムの概要］
図１は、実施形態に係る作業機械２の遠隔操作システム１を模式的に示す図である。遠隔操作システム１は、作業現場で稼働する作業機械２の遠隔操作を支援する。実施形態において、作業機械２は、油圧ショベルである。
（【００１１】以降は省略されています）

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