特許ウォッチ

公開番号2025099132
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023215556
出願日2023-12-21
発明の名称垂直多関節ロボット、および、カバー
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 19/00 20060101AFI20250626BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ケーブルがロボットアームおよび周辺装置に干渉することの防止と、ケーブルが損傷することの防止とを両立する技術を提供する。
【解決手段】垂直多関節ロボットは、第1アームと、第1アームに接続され、第1回転軸まわりに回転する第2アームと、第1アームの内部で配線を収容する第1収容部と、を備える。第1収容部は、配線を第1回転軸方向に沿って引き出す第1配線孔を有することを特徴とする。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
第１アームと、
前記第１アームに接続され、第１回転軸まわりに回転する第２アームと、
前記第１アームの内部で配線の一部を収容する第１収容部と、を備え、
前記第１収容部は、前記配線を前記第１回転軸方向に沿って引き出す第１配線孔を有することを特徴とする、垂直多関節ロボット。
続きを表示（約 930 文字）【請求項２】
前記第２アームの内部で前記配線の一部を収容する第２収容部を備え、
前記第２収容部は、前記第１配線孔から引き出される前記配線を前記第２収容部の内部に引き込む第２配線孔を有する、請求項１に記載の垂直多関節ロボット。
【請求項３】
前記第２アームに接続され、第２回転軸まわりに回転する第３アームを備え、
前記第２収容部は、前記第２収容部に収容される前記配線の一部を前記第２回転軸方向に沿って引き出す第３配線孔を有する、請求項２に記載の垂直多関節ロボット。
【請求項４】
前記第１回転軸は、前記第１アームの長手方向に対して交差する方向に延びている、請求項１に記載の垂直多関節ロボット。
【請求項５】
前記第３アームは、前記第３配線孔から引き出された前記配線を固定するための固定部材を有する、請求項３に記載の垂直多関節ロボット。
【請求項６】
前記第１収容部は、前記第１アームの筐体と、前記筐体に取り付けられたカバー部材と、から構成されている、請求項１に記載の垂直多関節ロボット。
【請求項７】
前記第１収容部は、前記第２アームが接続されている側とは反対側に配置され、前記配線の端部を引き出す第４配線孔を備える、請求項１に記載の垂直多関節ロボット。
【請求項８】
前記配線の一部を収容する筒状部材であって、前記第１配線孔と前記第２配線孔とを繋ぎ、前記垂直多関節ロボットの動作に伴って変形可能な筒状部材、を備える、請求項２に記載の垂直多関節ロボット。
【請求項９】
前記筒状部材には、前記筒状部材の長手方向に沿って切れ目が入れられている、請求項８に記載の垂直多関節ロボット。
【請求項１０】
第１アームと、前記第１アームに接続され、回転軸まわりに回転する第２アームと、を有する垂直多関節ロボットに取り付けられるカバーであって、
前記第１アームに取り付けられ、配線の一部を収容する収容部を備え、
前記収容部は、前記配線を前記回転軸方向に沿って引き出す配線孔を有する、ことを特徴とするカバー。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、垂直多関節ロボット、および、カバーに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
ロボットアームの外側にケーブルを配置する様々な技術が知られている。例えば、特許文献１に記載の技術においては、ロボットアームに配置されたケーブルが、干渉防止のため、ケーブル支持枠と伸縮可能な筒状のガイド部材とを用いて留められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－４６４４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ケーブルがロボットアームおよび周辺装置に干渉することの防止と、ケーブルが損傷することの防止とを両立することが難しいため、これらの両立ができる技術が求められていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
本開示の第１形態によれば、垂直多関節ロボットが提供される。この垂直多関節ロボットは、第１アームと、前記第１アームに接続され、第１回転軸まわりに回転する第２アームと、前記第１アームの内部で配線の一部を収容する第１収容部と、を備える。前記第１収容部は、前記配線を前記第１回転軸方向に沿って引き出す第１配線孔を有することを特徴とする。
【０００７】
本開示の第２形態によれば、第１アームと、前記第１アームに接続され、回転軸まわりに回転する第２アームと、を有する垂直多関節ロボットに取り付けられるカバーが提供される。このカバーは、前記第１アームに取り付けられ、配線の一部を収容する収容部を備える。前記収容部は、前記配線を前記回転軸方向に沿って引き出す配線孔を有する、ことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本実施形態にかかるロボットの全体構成を示す斜視図である。
ロボットの側面図である。
ロボットの正面図である。
ロボットの平面図である。
ロボットの下面図である。
第１ケースの外観を示す斜視図である。
第１ケース内に配置された配線の例を示した説明図である。
異なる方向から見た場合の第１ケース内に配置された配線の例を示した説明図である。
第２ケースの外観を示す斜視図である。
第２ケース内に配置された配線の例を示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
Ａ．実施形態：
図１は、本実施形態にかかるロボット１の全体構成を示す斜視図である。図２は、ロボット１の側面図である。図３は、ロボット１の正面図である。図４は、ロボット１の平面図である。図５は、下面図である。
【００１０】
ロボット１は、垂直多関節ロボットである。ロボット１は、ロボットコントローラーにより制御される。なお、図１においてはロボットコンロトーラーの図示を省略している。ロボット１は、例えば、生産ラインにおいて製造工程の一部である組み立て作業を行う。ロボット１は、基台１０と、アーム２０と、力覚センサー３０と、エンドエフェクター４０と、配線収容部材５０とを備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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