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公開番号2025094609
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-25
出願番号2023210280
出願日2023-12-13
発明の名称移動体制御装置、移動体制御方法、及びプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人弁理士法人大島特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250618BHJP(信号)
要約【課題】合流エリアの規制体が存在する領域において適切な移動制御を実行することができる移動体制御装置を提供する。
【解決手段】移動体制御装置1は、第1移動体3A及び第2移動体3Bの位置を取得する移動体検出部42と、規制体の位置を検出する規制体検出部43と、第1移動体から第2移動体までの第1距離D1、及び第1移動体から規制体終端107Aまでの第2距離D2を取得する距離算出部44と、合流エリア100において、第1移動体及び第2移動体の干渉を避けるべく、第1移動体及び第2移動体の少なくとも一方の移動制御を実行する移動制御部46とを有する。移動制御部は、第1距離が第2距離以上である場合に、第1移動体及び第2移動体の少なくとも一方の移動制御を実行し、第1距離が第2距離未満である場合に、第1移動体及び第2移動体のいずれの移動制御も実行しない。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
第１走行路と、前記第１走行路に合流する第２走行路と、前記第１走行路と前記第２走行路との境界に設けられ、前記第２走行路から前記第１走行路への移動を規制する規制体とを有する合流エリアにおいて、前記第１走行路を移動する第１移動体及び前記第２走行路を移動する第２移動体の少なくとも一方の走行制御を行う移動体制御装置であって、
前記第１移動体及び前記第２移動体の位置を取得する移動体検出部と、
前記規制体の位置を検出する規制体検出部と、
前記第１移動体から前記第２移動体までの第１距離、及び前記第１移動体から、前記規制体の前記第１走行路の進行方向における端部である規制体終端までの第２距離を取得する距離算出部と、
前記合流エリアにおいて、前記第１移動体及び前記第２移動体の干渉を避けるべく、前記第１移動体及び前記第２移動体の少なくとも一方の移動制御を実行する移動制御部とを有し、
前記移動制御部は、前記第１距離が前記第２距離以上である場合に、前記第１移動体及び前記第２移動体の少なくとも一方の前記移動制御を実行し、前記第１距離が前記第２距離未満である場合に、前記第１移動体及び前記第２移動体のいずれの前記移動制御を実行しない、移動体制御装置。
続きを表示（約 2,300 文字）【請求項２】
前記移動制御部は、前記第１距離が前記第２距離以上である場合に、前記移動制御によって、前記第１移動体及び前記第２移動体の少なくとも一方を加速させる請求項１に記載の移動体制御装置。
【請求項３】
前記第１走行路の渋滞度を取得する渋滞度取得部を有し、
前記移動制御部は、前記第１距離が前記第２距離以上であり、かつ前記渋滞度が所定の渋滞判定値以下である場合に、前記第１移動体及び前記第２移動体の少なくとも一方の前記移動制御を実行し、前記第１距離が前記第２距離未満、又は前記渋滞度が前記渋滞判定値より大きい場合に、前記第１移動体及び前記第２移動体のいずれの前記移動制御も実行しない請求項１に記載の移動体制御装置。
【請求項４】
前記移動制御部は、前記第１距離が前記第２距離以上であり、かつ前記第２移動体及び前記規制体終端が前記第１移動体よりも前方にある場合に、前記第１移動体及び前記第２移動体の少なくとも一方の前記移動制御を実行し、前記第１距離が前記第２距離未満、又は前記第２移動体又は前記規制体終端が前記第１移動体よりも前方にない場合に、前記第１移動体及び前記第２移動体のいずれの前記移動制御も実行しない請求項１に記載の移動体制御装置。
【請求項５】
前記距離算出部は、前記第１移動体の前端中央から前記第２移動体の後端中央までの距離を前記第１距離として取得し、前記第１移動体の前記前端中央から前記規制体終端までの距離を前記第２距離として取得する請求項１に記載の移動体制御装置。
【請求項６】
前記移動制御部は、前記移動制御によって前記第１移動体及び前記第２移動体の少なくとも一方の加速度を変化させるときに、加速度が変化する前記第１移動体及び前記第２移動体の少なくとも一方の報知装置を制御して乗員に対して報知を行う請求項１に記載の移動体制御装置。
【請求項７】
第１走行路と、前記第１走行路に合流する第２走行路と、前記第１走行路と前記第２走行路との境界に設けられ、前記第２走行路から前記第１走行路への移動を規制する規制体とを有する合流エリアにおいて、前記第１走行路を移動する第１移動体に設けられた移動体制御装置であって、
前記第２走行路を移動する第２移動体の位置及び前記規制体の位置を検出する外界検出部と、
前記第１移動体の位置を検出する自移動体位置検出部と、
前記合流エリアにおいて、前記第１移動体及び前記第２移動体の干渉を避けるべく、前記第１移動体の移動制御を実行する行動計画部とを有し、
前記行動計画部は、
前記第１移動体から前記第２移動体までの第１距離、及び前記第１移動体から、前記規制体の前記第１走行路の進行方向における端部である規制体終端までの第２距離を演算し、
前記第１距離が前記第２距離以上である場合に、前記第１移動体の前記移動制御を実行し、前記第１距離が前記第２距離未満である場合に、前記第１移動体の前記移動制御を実行しない、移動体制御装置。
【請求項８】
第１走行路と、前記第１走行路に合流する第２走行路と、前記第１走行路と前記第２走行路との境界に設けられ、前記第２走行路から前記第１走行路への移動を規制する規制体とを有する合流エリアにおいて、前記第１走行路を移動する第１移動体及び前記第２走行路を移動する第２移動体の走行制御をコンピュータが行うための移動体制御方法であって、
前記第１移動体及び前記第２移動体の位置を取得し、
前記規制体の位置を検出し、
前記第１移動体から前記第２移動体までの第１距離、及び前記第１移動体から、前記規制体の前記第１走行路の進行方向における端部である規制体終端までの第２距離を取得し、
前記合流エリアにおいて、前記第１移動体及び前記第２移動体の干渉を避けるべく、前記第１移動体及び前記第２移動体の少なくとも一方の移動制御を実行し、
前記第１距離が前記第２距離以上である場合に、前記第１移動体及び前記第２移動体の少なくとも一方の前記移動制御を実行し、前記第１距離が前記第２距離未満である場合に、前記第１移動体及び前記第２移動体のいずれの前記移動制御も実行しない、移動体制御方法。
【請求項９】
第１走行路と、前記第１走行路に合流する第２走行路と、前記第１走行路と前記第２走行路との境界に設けられ、前記第２走行路から前記第１走行路への移動を規制する規制体とを有する合流エリアにおいて、前記第１走行路を移動する第１移動体及び前記第２走行路を移動する第２移動体の走行制御をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記第１移動体及び前記第２移動体の位置を取得し、
前記規制体の位置を検出し、
前記第１移動体から前記第２移動体までの第１距離、及び前記第１移動体から、前記規制体の前記第１走行路の進行方向における端部である規制体終端までの第２距離を取得し、
前記合流エリアにおいて、前記第１移動体及び前記第２移動体の干渉を避けるべく、前記第１移動体及び前記第２移動体の少なくとも一方の移動制御を実行し、
前記第１距離が前記第２距離以上である場合に、前記第１移動体及び前記第２移動体の少なくとも一方の前記移動制御を実行し、前記第１距離が前記第２距離未満である場合に、前記第１移動体及び前記第２移動体のいずれの前記移動制御も実行しない、プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体制御装置、移動体制御方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて、交通の安全性や利便性をより一層改善するために、運転支援技術や自動運転技術に関する研究開発が行われている。
【０００３】
特許文献１は、本線に副線が合流する合流エリアにおいて、本線を走行する第１移動体と副線を走行する第２移動体とが互いに干渉しないように、第１移動体又は第２移動体の走行を制御する走行支援装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第６０９６７５０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本線と副線との間には、ラバーポール等の複数の規制体が設けられていることがある。規制体は、副線から本線への車線変更を規制し、合流可能な領域を限定している。このような規制体が存在する領域において、第１移動体の走行が第２移動体によって制限されると、第１移動体の乗員は違和感を覚える虞がある。
【０００６】
本発明は、以上の背景を鑑み、合流エリアの規制体が存在する領域において適切な移動制御を実行することができる移動体制御装置、移動体制御方法、及びプログラムを提供することを課題とする。これにより、本発明は、持続可能な輸送システムの発展に貢献することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために本発明のある態様は、第１走行路（１０１）と、前記第１走行路に合流する第２走行路（１０２）と、前記第１走行路と前記第２走行路との境界に設けられ、前記第２走行路から前記第１走行路への移動を規制する規制体（１０７）とを有する合流エリア（１００）において、前記第１走行路を移動する第１移動体（３Ａ）及び前記第２走行路を移動する第２移動体（３Ｂ）の少なくとも一方の走行制御を行う移動体制御装置（１）であって、前記第１移動体及び前記第２移動体の位置を取得する移動体検出部（４２）と、前記規制体の位置を検出する規制体検出部（４３）と、前記第１移動体から前記第２移動体までの第１距離（Ｄ１）、及び前記第１移動体から、前記規制体の前記第１走行路の進行方向における端部である規制体終端（１０７Ａ）までの第２距離（Ｄ２）を取得する距離算出部（４４）と、前記合流エリアにおいて、前記第１移動体及び前記第２移動体の干渉を避けるべく、前記第１移動体及び前記第２移動体の少なくとも一方の移動制御を実行する移動制御部（４６）とを有し、前記移動制御部は、前記第１距離が前記第２距離以上である場合に、前記第１移動体及び前記第２移動体の少なくとも一方の前記移動制御を実行し、前記第１距離が前記第２距離未満である場合に、前記第１移動体及び前記第２移動体のいずれの前記移動制御を実行しない。
【０００８】
この態様によれば、第２走行路から第１走行路への車線変更、すなわち合流を規制する規制体が存在する領域において、第２移動体に起因する第１移動体の走行制御が行われなくなる。これにより、合流エリアの規制体が存在する領域において適切な移動制御を実行することができる移動体制御装置を提供することができる。
【０００９】
上記の態様において、前記移動制御部は、前記第１距離が前記第２距離以上である場合に、前記移動制御によって、前記第１移動体及び前記第２移動体の少なくとも一方を加速させてもよい。
【００１０】
この態様によれば、第１移動体及び第２移動体の少なくとも一方が加速することによって、第１移動体及び第２移動体の干渉が回避される。
（【００１１】以降は省略されています）

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