特許ウォッチ

公開番号2025094595
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-25
出願番号2023210254
出願日2023-12-13
発明の名称運転支援方法及び運転支援装置
出願人日産自動車株式会社
代理人弁理士法人とこしえ特許事務所
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250618BHJP(信号)
要約【課題】対象車両における情報処理の負荷を抑制できる運転支援方法及び運転支援装置を提供する。
【解決手段】対象車両10が、対象車両10が走行する車線上の静止した障害物を自律走行制御により回避できず、遠隔支援装置30に遠隔支援を要請した場合は、対象車両10の撮像装置11から取得され、遠隔支援を要請した後の対象車両10の走行動作に応じた所定容量を有し、基地局を介して通信可能に接続された遠隔支援装置30に送信される時系列の画像情報を生成する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
対象車両に搭載され、基地局を介して車外の遠隔支援装置と通信可能に接続された運転支援装置により実行される運転支援方法において、
前記運転支援装置は、
前記対象車両が、前記対象車両が走行する車線上の静止した障害物を自律走行制御により回避できず、前記遠隔支援装置に遠隔支援を要請した場合は、前記対象車両の撮像装置から取得され、前記遠隔支援を要請した後の前記対象車両の走行動作に応じた所定容量を有し、前記遠隔支援装置に送信される時系列の画像情報を生成する、運転支援方法。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記画像情報は、前記撮像装置から取得された動画を含み、
前記運転支援装置は、前記走行動作に応じて前記動画の解像度とフレームレートの少なくとも一方を変更する、請求項１に記載の運転支援方法。
【請求項３】
前記対象車両は、複数の前記撮像装置を備え、
前記運転支援装置は、複数の前記撮像装置から取得された複数の前記画像情報から、前記走行動作に応じて、前記遠隔支援装置に送信する前記画像情報を選択する、請求項１又は２に記載の運転支援方法。
【請求項４】
前記運転支援装置は、前記対象車両と前記障害物との間に先行車両が存在する場合は、前記対象車両が前記先行車両の手前に停車した後、前記画像情報の容量を設定可能な範囲内で最小化する、請求項１又は２に記載の運転支援方法。
【請求項５】
前記画像情報は、前記撮像装置から取得された動画を含み、
前記運転支援装置は、前記対象車両と前記障害物との間に存在する先行車両が前記障害物を回避し、前記障害物と前記対象車両との間に前記対象車両が進入可能な第１スペースが検出された場合は、前記動画について、設定可能な範囲内で最高の解像度とフレームレートを設定する、請求項１又は２に記載の運転支援方法。
【請求項６】
前記画像情報は、前記撮像装置から取得された動画を含み、
前記運転支援装置は、前記基地局から受信した前記遠隔支援装置の指示に基づき前記障害物を回避した後、前記対象車両の進行方向が前記車線の走行方向に沿う方向になった場合は、前記動画の解像度を下げる、請求項１又は２に記載の運転支援方法。
【請求項７】
前記画像情報は、前記撮像装置から取得された動画を含み、
前記運転支援装置は、前記基地局から受信した前記遠隔支援装置の指示に基づき前記障害物を回避し、前記対象車両の進行方向が前記車線の走行方向に沿う方向になった後、前記対象車両の検出装置の検出結果から、前記車線において前記障害物の前方に前記対象車両が進入可能な第２スペースが検出された場合は、前記動画のフレームレートを下げる、請求項１又は２に記載の運転支援方法。
【請求項８】
前記対象車両は、複数の前記撮像装置を備え、
前記画像情報は、前記撮像装置から取得された動画を含み、
前記運転支援装置は、前記基地局から受信した前記遠隔支援装置の指示に基づき前記障害物を回避した後、前記対象車両の進行方向が前記車線の走行方向に沿う方向になった場合は、複数の前記撮像装置から取得された複数の前記動画のうち前記対象車両の前方を撮像した前記動画を、前記遠隔支援装置に送信する前記動画として選択する、請求項１又は２に記載の運転支援方法。
【請求項９】
前記画像情報は、前記撮像装置から取得された動画を含み、
前記運転支援装置は、前記基地局から受信した前記遠隔支援装置の指示に基づき前記障害物を回避し、前記対象車両の進行方向が前記車線の走行方向に沿う方向になった後、前記対象車両の検出装置の検出結果から、前記車線において前記障害物の前方に前記対象車両が進入可能な第２スペースが検出された場合は、前記対象車両を前記第２スペースまで自律走行させ、前記動画の前記遠隔支援装置への送信を停止する、請求項１又は２に記載の運転支援方法。
【請求項１０】
対象車両に搭載され、基地局を介して車外の遠隔支援装置と通信可能に接続され、
前記対象車両が、前記対象車両が走行する車線上の静止した障害物を自律走行制御により回避できず、前記遠隔支援装置に遠隔支援を要請した場合は、前記対象車両の撮像装置から取得され、前記遠隔支援を要請した後の前記対象車両の走行動作に応じた所定容量を有し、前記遠隔支援装置に送信される時系列の画像情報を生成する生成部を備える、運転支援装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関するものである。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
無線通信装置を含む車両と、基地局と、基地局の無線リソースを管理する管理サーバとを備え、車両の走行経路と、基地局のサービス提供エリアとに基づき、車両がサービス提供エリアを通過する時間帯を予測し、車両の通過が予測されるサービス提供エリアに対応する基地局の無線リソースを、予測された通過時間帯に車両に割り当てるように予約する路車間通信システムが知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－３３５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術では、基地局と遠隔支援の対象車両との間の円滑な通信に必要な無線リソースが対象車両に割り当てられた場合であっても、対象車両側の情報処理の負荷が高まったときは、対象車両から基地局に送信する情報の生成に時間を要し、対象車両と基地局との間の情報の授受に支障をきたすという問題がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、対象車両における情報処理の負荷を抑制できる運転支援方法及び運転支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、対象車両が、対象車両が走行する車線上の静止した障害物を自律走行制御により回避できず、遠隔支援装置に遠隔支援を要請した場合は、対象車両の撮像装置から取得され、遠隔支援を要請した後の対象車両の走行動作に応じた所定容量を有し、基地局を介して通信可能に接続された遠隔支援装置に送信される時系列の画像情報を生成することによって上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、対象車両における情報処理の負荷を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明に係る遠隔支援システムの実施形態の一例を示すブロック図である。
図１の遠隔支援システムにて運転支援を実行する走行シーンの一例を示す平面図（その１）である。
図１の遠隔支援システムにて運転支援を実行する走行シーンの一例を示す平面図（その２）である。
図１の遠隔支援システムにて運転支援を実行する走行シーンの一例を示す平面図（その３）である。
図１の遠隔支援システムにて運転支援を実行する走行シーンの一例を示す平面図（その４）である。
図１の遠隔支援システムにて運転支援を実行する走行シーンの一例を示す平面図（その５）である。
図１の遠隔支援システムにて運転支援を実行する走行シーンの一例を示す平面図（その６）である。
図１の遠隔支援システムにて運転支援を実行する走行シーンの他の例を示す平面図（その１）である。
図１の遠隔支援システムにて運転支援を実行する走行シーンの他の例を示す平面図（その２）である。
図１の遠隔支援システムにて運転支援を実行する走行シーンの他の例を示す平面図（その３）である。
図１の遠隔支援システムにおける処理手順の一例を示すフローチャート（その１）である。
図１の遠隔支援システムにおける処理手順の一例を示すフローチャート（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１０】
［遠隔支援システムの構成］
図１は、本発明に係る遠隔支援システムの実施形態の一例を示すブロック図である。遠隔支援システムは、車両の外部の操作者（オペレータ）が車両の運転支援を行うシステムである。例えば、車両が、自律走行制御による走行を継続できなくなった場合に、遠隔支援システムにより、車両の外部の操作者が車両に指示を送信したり、車両を遠隔操作したりする。車両の外部とは、車両の車体から離間した位置であれば特に限定されず、車両の走行を集中的に管理する管理センタなどの遠隔地が挙げられる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許