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公開番号2025093694
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-24
出願番号2023209502
出願日2023-12-12
発明の名称制御装置、制御方法及び制御プログラム
出願人オムロン株式会社
代理人弁理士法人秀和特許事務所
主分類G06V 10/34 20220101AFI20250617BHJP(計算;計数)
要約【課題】身体部位に合わせて複数のロボット装置を制御する際に、ロボット装置同士が衝突する可能性を低減するための群ロボットの制御技術を提供する。
【解決手段】本発明の一側面に係る制御装置は、オペレータの身体部位の観測データを取得し、取得された観測データに表れる身体部位に応じた複数のサブゴール位置それぞれを複数のロボット装置それぞれに動的に割り当て、かつ割り当てられた複数のサブゴール位置それぞれに向けて、複数のロボット装置それぞれの動作を制御する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
制御部を備える制御装置であって、
前記制御部は、
オペレータの身体部位の観測データを取得すること、
取得された前記観測データに表れる前記身体部位に応じた複数のサブゴール位置それぞれを複数のロボット装置それぞれに動的に割り当てること、及び
割り当てられた前記複数のサブゴール位置それぞれに向けて、前記複数のロボット装置それぞれの動作を制御すること、
を実行するように構成される、
制御装置。
続きを表示（約 880 文字）【請求項２】
前記複数のサブゴール位置それぞれを前記複数のロボット装置それぞれに動的に割り当てることは、
取得された前記観測データにおいて、前記身体部位の複数の対象点を特定すること、
特定された前記複数の対象点に応じて、前記複数のサブゴール位置を決定すること、及び
決定された前記複数のサブゴール位置それぞれを前記複数のロボット装置それぞれに動的に割り当てること、
により構成される、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記複数の対象点を特定することは、前記身体部位のシルエットに応じて、前記複数の対象点を特定することにより構成される、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記複数の対象点を特定することは、前記身体部位の特徴に応じて、前記複数の対象点を特定することにより構成される、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項５】
前記複数のロボット装置それぞれの動作を制御することは、
前記各サブゴール位置に移動するパスを前記ロボット装置毎に計画すること、及び
計画された前記パスに従って、前記各ロボット装置の動作を制御すること、
により構成される、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項６】
前記観測データは、画像データを含む、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項７】
前記観測データは、モーションキャプチャデータを含む、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項８】
前記各ロボット装置は、移動する能力を有する自律ロボットである、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項９】
前記各ロボット装置は、移動する能力を有する移動体である、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記移動体は、ドローンである、
請求項９に記載の制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、制御方法及び制御プログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、ロボット装置を制御する様々な手法が開発されている。例えば、非特許文献１には、複数のロボット装置（群ロボット）の動作を身体（例えば、手）の状態に合わせて制御することにより、群ロボットを身体化する手法が提案されている。このような手法によれば、直感的な操作により、複数のロボット装置を制御することができる。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
中川雅人、柏野善大、吉田成朗、稲見昌彦, “群ロボットの身体化に関する予備検討”, [online], [令和５年１１月２９日検索], インターネット＜ＵＲＬ：https://conference.vrsj.org/ac2021/program/doc/2C1-5.pdf＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本件発明者らは、上記従来の方法には、次のような問題点があることを見出した。すなわち、上記従来の手法では、各ロボット装置のサブゴール位置は、身体の特徴点に１対１で静的に割り当てられる。これにより、各ロボット装置と身体の特徴点との関係が固定されるため、身体の向きが変わる、ひっくり返る等の場面で、ロボット装置同士の衝突が生じやすく、衝突を回避するための制御が複雑になるという問題点が生じ得る。
【０００５】
本発明は、一側面では、このような事情を鑑みてなされたものであり、その目的は、身体部位に合わせて複数のロボット装置を制御する際に、ロボット装置同士が衝突する可能性を低減するための制御技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述した課題を解決するために、以下の構成を採用する。なお、以下の発明の構成は適宜組み合わせ可能である。
【０００７】
本発明の一側面に係る制御装置は制御部を備える。前記制御部は、オペレータの身体部位の観測データを取得すること、取得された前記観測データに表れる前記身体部位に応じた複数のサブゴール位置それぞれを複数のロボット装置それぞれに動的に割り当てること、及び割り当てられた前記複数のサブゴール位置それぞれに向けて、前記複数のロボット装置それぞれの動作を制御することを実行するように構成される。
【０００８】
当該構成では、身体部位に応じた各サブゴール位置は、各ロボット装置に対して動的に割り当てられる。これにより、各ロボット装置と身体部位との関係は固定されないため、例えば、最も近いサブゴール位置を割り当てる等の単純な方法でも、ロボット装置同士の衝突の回避を期待することができる。したがって、当該構成によれば、身体部位に合わせて複数のロボット装置を制御する際、ロボット装置同士が衝突する可能性を低減することができる。
【０００９】
上記一側面に係る制御装置において、前記複数のサブゴール位置それぞれを前記複数のロボット装置それぞれに動的に割り当てることは、取得された前記観測データにおいて、前記身体部位の複数の対象点を特定すること、特定された前記複数の対象点に応じて、前
記複数のサブゴール位置を決定すること、及び決定された前記複数のサブゴール位置それぞれを前記複数のロボット装置それぞれに動的に割り当てることにより構成されてよい。当該構成によれば、各サブゴール位置の決定及び各ロボット装置への割り当てを適切に行うことができる。
【００１０】
上記一側面に係る制御装置において、前記複数の対象点を特定することは、前記身体部位のシルエットに応じて、前記複数の対象点を特定することにより構成されてよい。当該構成によれば、観測される身体部位に応じて各サブゴール位置を適切に設定することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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