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公開番号2025091802
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-19
出願番号2023207265
出願日2023-12-07
発明の名称シート材の処理方法、処理システム、及びプログラム
出願人東都フォルダー工業株式会社
代理人弁理士法人みなとみらい特許事務所
主分類B25J 13/08 20060101AFI20250612BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】大きな対象物が無造作に置かれた状態であっても、最終的に角を露出させて作業ができるように、その前段階においてシート材の特徴量を露出させるための適切な把持位置を決定できる処理方法を提供する。
【解決手段】上記課題を解決する本願発明は、任意の状態のシート材Zにおいて適切な把持位置を決定する処理を、コンピュータが実行するための処理方法Xであって、シート材Zを撮像して画像データを取得する画像取得工程S1と、該画像データに含まれる特徴量Fを検出する検出工程S2と、特徴量Fを用いて該把持位置を決定する位置決定工程S3と、を含む。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
任意の状態のシート材において適切な把持位置を決定する処理を、コンピュータが実行するための処理方法であって、
前記シート材を撮像して画像データを取得する画像取得工程と、
前記画像データに含まれる特徴量を検出する検出工程と、
前記特徴量を用いて前記把持位置を決定する位置決定工程と、
を含む処理方法。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記検出工程は、前記特徴量を用いて、前記シート材が備える縁部要素のセグメントを決定し、
前記位置決定工程は、前記セグメントに基づいて、前記把持位置を決定する、
請求項１に記載の処理方法。
【請求項３】
前記縁部要素は、前記シート材の縁部に沿って設けられ、
前記検出工程は、複数の前記セグメントの連続性を判断し、前記連続性を有すると判断された複数の前記セグメントをグループに分け、
前記位置決定工程は、前記グループの要素を用いて、前記把持位置を決定する、
請求項２に記載の処理方法。
【請求項４】
前記シート材は、縁部ごとに判別可能な前記縁部要素を有し、
前記検出工程は、前記特徴量から、それぞれの前記縁部要素を判別してグループ化し、
前記位置決定工程は、前記グループの各々に対応する特徴量から、所定の条件に合致する一点を、前記把持位置に決定する、
請求項２に記載の処理方法。
【請求項５】
前記位置決定工程は、前記把持位置を複数に決定する場合に、前記連続性を有すると判断された前記セグメントにおいて、互いに所定の直線距離だけ離間する点の組を、前記把持位置に決定する、
請求項３に記載の処理方法。
【請求項６】
前記位置決定工程は、前記把持位置を複数に決定する場合に、前記連続性を有すると判断された前記セグメントにおいて、互いに所定の沿面距離だけ離間する点の組を、前記把持位置に決定する、
請求項３に記載の処理方法。
【請求項７】
コンピュータを、
シート材を撮像して画像データを取得する画像取得部と、
前記画像データに含まれる前記特徴量を検出する検出部と、
前記特徴量を用いて前記シート材の把持位置を決定する位置決定部と、
として機能させ、任意の状態の前記シート材において適切な前記把持位置を決定する、プログラム。
【請求項８】
任意の状態のシート材において、適切な把持位置を決定する処理をコンピュータが実行する処理システムであって、
前記シート材を撮像して画像データを取得する画像取得部と、
前記画像データに含まれる前記特徴量を検出する検出部と、
前記特徴量を用いて前記把持位置を決定する位置決定部と、
を含む処理システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、シーツ等のシート材を自動で折り畳む前の段階において、無造作に置かれたシート材の形態を認識し、把持する適切な部位を検出する処理方法、及びその処理を実行する処理システムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
リネンサプライ業界やホテル等の宿泊施設では、シーツの交換や洗濯などで大量のシート材が取り扱われる。特にシーツやバスタオル等の人体と同等かそれ以上の大きさを有するシート材を綺麗に折り畳むには、相応の労力が必要となる。従って、シート材の折り畳み作業を自動化することが好ましく、本出願の出願人は、そのための折り畳み装置を開発してきた。
【０００３】
その一方で、折り畳み装置にシーツなどのシート材を投入する工程においては、シート材の形態や向きをある程度揃えておく必要がある。この作業については、人の手でシート材を開いたり、シート材の種類を判別したりして対応していたため、この工程の自動化が求められてきた。これに際し、特許文献１又は２のように、シート材の角や柄など、特徴的な要素を利用する装置が開発されてきた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
米国特許第9909252号明細書
特開2023-011021号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１には、タオルなどの小さいシート材を対象物とし、その４つの角を認識して把持するシステムが開示されている。しかしながら、シーツやバスタオルなど、大きな対象物については、無造作に丸めるなどして置かれた状態から４つの角を認識することは難しい。このため、シート材の大きさに関わらず、角を確実に露出させて機械的に把持させる過程も自動化する必要がある。
【０００６】
また、特許文献２には、洗濯物の柄を画像認識によって判定するシステムが開示されている。しかしながら、柄を認識するために、対象物を広げて載置する必要があり、この部分だけ人の手を介するというのは却って非効率であった。
【０００７】
本発明は上記のような実状に鑑みてなされたものであって、大きな対象物が無造作に置かれた状態であっても、最終的に角を露出させて作業ができるように、その前段階においてシート材の特徴量を露出させるための適切な把持位置を決定できる処理方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決する本願発明は、任意の状態のシート材において適切な把持位置を決定する処理を、コンピュータが実行するための処理方法であって、該シート材を撮像して画像データを取得する画像取得工程と、該画像データに含まれる特徴量を検出する検出工程と、該特徴量を用いて該把持位置を決定する位置決定工程と、を含む。
【０００９】
本発明によれば、人の手を介さずに適切な把持位置で大きなシート材を把持し、シート材の角を露出させるための次の工程に引き渡すことができる。
【００１０】
本発明の好ましい形態では、該検出工程は、該特徴量を用いて、該シート材が備える縁部要素のセグメントを決定し、該位置決定工程は、該セグメントに基づいて、該把持位置を決定する。
（【００１１】以降は省略されています）

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