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公開番号2025084341
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-03
出願番号2023198179
出願日2023-11-22
発明の名称産業用ロボット及び吸着装置
出願人株式会社デンソーウェーブ
代理人個人
主分類B25J 15/06 20060101AFI20250527BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】吸着機能を安定して発揮させつつ吸着対象となる包装材の保護を図ること。
【解決手段】産業用ロボットには、アームの手先に装着された吸着パッド42と、当該吸着パッド42及び吸引用のポンプを繋ぐ配管部とが搭載されている。吸着パッド42は、包装材PF及び当該包装材PFに収容されている収容物PDとからなるワークWの保持に際して包装材PFに当接するヘッド51を有している。ヘッド51の内部には当該ヘッド51に形成されている吸気孔51aと交差する面状をなす網状部材71が配設されている。網状部材71は弾性変形可能となっており、包装材PFの吸着時には、包装材PFに押された網状部材71が当該包装材PFとともにポンプによる吸引方向へ撓み変形する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
産業用ロボットに適用され、包装材を用いて物品を包装してなるワークを吸着する吸着装置であって、
前記ワークの前記包装材に当接する吸着ヘッドと、
吸引用のポンプと、
前記吸着ヘッドと前記ポンプとを繋ぐ配管部と
を備え、
前記吸着ヘッドには、当該吸着ヘッドに形成されている流路と交差する面状をなし且つ前記ポンプによる吸引方向へ撓み変形可能な網状部材が設けられている吸着装置。
続きを表示（約 690 文字）【請求項２】
前記網状部材は、吸引された前記包装材により吸引方向へ押されることにより当該包装材とともに前記吸引方向へ凸となるようにして撓み変形するように構成されている請求項１に記載の吸着装置。
【請求項３】
前記吸着ヘッドは、円筒状のベース部と、前記ベース部の一端側に設けられ内径が先端に向けて徐々に大きくなるように形成された拡径部とを有してなり、
前記ベース部と前記拡径部との境界は、前記網状部材によって前記吸着ヘッドの先端側から覆われている請求項１又は請求項２に記載の吸着装置。
【請求項４】
前記拡径部は、前記ワークに当たった際に弾性変形可能となるように形成されており、
前記網状部材は、前記拡径部にて前記境界寄りとなる部分に固定されている請求項３に記載の吸着装置。
【請求項５】
複数の関節部が形成されたアームを備えている産業用ロボットであって、
前記アームの手先に取り付けられ、包装材を用いて物品を包装してなるワークを保持する際に前記包装材に当接する吸着ヘッドと、
前記アームに取り付けられ、前記吸着ヘッドと吸引用のポンプとを繋ぐ配管部と
を有する吸着装置を備え、
前記吸着ヘッドには、当該吸着ヘッドに形成されている流路と交差する面状をなし、撓み変形可能な網状部材が設けられており、
前記網状部材は、吸引された前記包装材によって吸引方向へ押されることにより当該包装材とともに前記吸引方向へ凸となるようにして撓み変形する構成となっている産業用ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボット及び産業用ロボットに適用される吸着装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
多関節型のアームを有する産業用ロボットには、当該アームの手先にワークを保持するハンドを装着可能となっているものがある。この種のハンドには、複数の指部によってワークを挟持するように構成されたものや、配管を介してポンプに接続された吸着パッド（吸着ヘッド）によってワークを吸着するように構成されたものがある（例えば、特許文献１参照）。例えば特許文献２には、食品が袋体（包装材）に収容されているワークを吸着パッドにより吸着して移送するロボットが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００４－２９１１３２号公報
特開２０１９－９２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した吸着タイプのハンドについては、ポンプを用いて吸着パッドから空気を吸引することによりワークを吸着する吸着力を発生させる構成となっているものが多い。ワークを吸着して保持するためには相応の吸着力が必要になり、吸着力をある程度大きく設定することで吸着機能を安定して発揮させることができる。ここで、物品がポリエチレンや塩化ビニル、セロハン、紙等の比較的厚みが薄い包装材で包装されてなるワークの場合には、ワークを安定して吸着可能となる大きさの吸着力を発生させることで、包装材にシワが発生し得る。そして、包装材にシワが残ってしまった場合には、包装されている物品そのものに品質上の問題がなかったとしても破棄の対象となる可能性が生じ、製品（ワーク）の歩留まりが低下すると想定される。特に、食品分野においては、そのような事象が発生することが食品ロスの要因になり得る。このように包装材を吸着してワークを保持する構成においては、吸着機能を安定して発揮させつつ吸着対象となる包装材の保護を図る上でその構成に未だ改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記例示した課題等に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、吸着機能を安定して発揮させつつ吸着対象となる包装材の保護を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、上記課題を解決するための手段について記載する。
【０００７】
第１の手段．産業用ロボットに適用され、包装材を用いて物品を包装してなるワークを吸着する吸着装置であって、
前記ワークの前記包装材に当接する吸着ヘッドと、
吸引用のポンプと、
前記吸着ヘッドと前記ポンプとを繋ぐ配管部と
を備え、
前記吸着ヘッドには、当該吸着ヘッドに形成されている流路と交差する面状をなし且つ前記ポンプによる吸引方向へ撓み変形可能な網状部材が設けられている。
【０００８】
ワークの吸着に際して包装材を吸着対象とする場合には、吸着力をある程度大きくすることが吸着機能を安定して発揮させる上で好ましい。しかしながら、吸着力が大きくなれば、包装材に生じる負荷も大きくなり、包装材が弾性域を超えて変形することで当該包装材にシワが発生し得る。これは、ワーク（製品）の歩留まりを低下させる要因となる。この点、本手段に示す構成では、吸着に際して流路へ引き込まれた包装材は、引き込みの過程で網状部材に当たる。包装材によって押された網状部材は包装材とともに流路の奥側へ撓み変形し、包装材が瞬時に大きく変形することが回避される。このようにして包装材の急激な変形を回避することは、当該包装材の保護を図る上で好ましい。また、流路の奥側へ撓み変形する網状部材を用いることで、包装材の一部に大きな負荷が加わることを抑制できる。これにより包装材の保護機能を強化できる。以上の理由から、本手段に示す構成によれば、吸着機能の安定化を図るべく吸着力をある程度大きくしたとしても、それが包装材のシワの要因になることを抑制でき、吸着機能の安定化と包装材の保護とを好適に両立できる。
【０００９】
第２の手段．複数の関節部が形成されたアームを備えている産業用ロボットであって、
前記アームの手先に取り付けられ、包装材を用いて物品を包装してなるワークを保持する際に前記包装材に当接する吸着ヘッドと、
前記アームに取り付けられ、前記吸着ヘッドと吸引用のポンプとを繋ぐ配管部と
を有する吸着装置を備え、
前記吸着ヘッドには、当該吸着ヘッドに形成されている流路と交差する面状をなし、撓み変形可能な網状部材が設けられており、
前記網状部材は、吸引された前記包装材によって吸引方向へ押されることにより当該包装材とともに前記吸引方向へ凸となるようにして撓み変形する構成となっている。
【００１０】
本手段に示す構成によれば、吸着機能の安定化を図るべく吸着力をある程度大きくしたとしても、それが包装材のシワの要因になることを抑制でき、吸着機能の安定化と包装材の保護とを好適に両立できる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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