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公開番号2025084042
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-02
出願番号2024093504,2023197248
出願日2024-06-10,2023-11-21
発明の名称溶接ロボット
出願人株式会社ダイヘン
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類B23K 9/12 20060101AFI20250526BHJP(工作機械;他に分類されない金属加工)
要約【課題】手溶接の準備や教示の手間無しに、ロボットを使用したまま簡易に溶接できる溶
接ロボットを提供する。
【解決手段】溶接ロボット1は、外力に応じて移動可能なアームの先端に連結される溶接
トーチ部11と、溶接トーチ部11を移動させることが可能な把持部12と、スイッチ部
12aと、を備え、スイッチ部12aは、オン状態の時にアーク溶接の実施を可能とし、
オフ状態の時にアーク溶接の実施を不可能にする。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
外力に応じて移動可能なアームの先端に連結される溶接トーチ部と、
前記溶接トーチ部を移動させることが可能な把持部と、
スイッチ部と、
を備え、
前記スイッチ部は、オン状態の時にアーク溶接の実施を可能とし、オフ状態の時にアー
ク溶接の実施を不可能にする、
溶接ロボット。
続きを表示（約 560 文字）【請求項２】
アーク溶接の実施を可能にする溶接可モードと、アーク溶接の実施を不可能にする溶接
不可モードと、を切り替える切替部を、さらに備え、
前記溶接可モードの時に前記スイッチ部をオン状態にするとアーク溶接を開始する一方
、前記溶接可モードの時に前記スイッチ部をオフ状態にするとアーク溶接を終了する、
請求項１記載の溶接ロボット。
【請求項３】
前記溶接不可モードの時に前記スイッチ部をオン状態にしてもアーク溶接を開始しない
、
請求項２記載の溶接ロボット。
【請求項４】
前記スイッチ部がオフ状態の時に、前記溶接トーチ部は外力に応じた移動が不可になる
一方、前記スイッチ部がオン状態の時には、前記把持部の移動に伴って前記溶接トーチ部
が移動する、
請求項１記載の溶接ロボット。
【請求項５】
前記スイッチ部は、作業者が前記把持部を把持して作業する際に前記把持部の下側に位
置するように設けられる、
請求項１記載の溶接ロボット。
【請求項６】
前記把持部は、前記溶接トーチ部の近傍に取り付け可能なツールである、
請求項１記載の溶接ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接ロボットに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、いわゆる一般的な人協働ロボットにおいて、ロボットに対する教
示位置を作業者が手動で教示するリードスルー動作によってティーチペンダントを使うよ
りも簡易にロボット教示ができる直接教示という技術と、その直接教示の際にハンドルに
よりロボットを動かしやすくできることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－１９９１７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方、ロボットで溶接を行う場合には、最初に接合予定のワークを治具等で固定し、溶
接機による手溶接でワークを仮付け溶接するか、ロボットで教示を行った上でワークを仮
付け溶接する必要がある。前者での仮付け溶接では、わざわざ手溶接を行う準備が必要と
なり、後者での仮付け溶接では、仮付け溶接だけのためにわざわざ教示が必要となる。
【０００５】
そこで、本発明は、手溶接の準備や教示の手間無しに、ロボットを使用したまま簡易に
溶接できる溶接ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る溶接ロボットは、外力に応じて移動可能なアームの先端に連結さ
れる溶接トーチ部と、溶接トーチ部を移動させることが可能な把持部と、スイッチ部と、
を備え、スイッチ部は、オン状態の時にアーク溶接の実施を可能とし、オフ状態の時にア
ーク溶接の実施を不可能にする。
【０００７】
この態様によれば、外力に応じて移動可能な溶接トーチ部を移動させることが可能な把
持部を設けることができ、さらに作業者がスイッチ部をオン状態にするとアーク溶接を実
施できる一方、スイッチ部をオフ状態にするとアーク溶接を実施できないようにすること
が可能となる。
【０００８】
上記態様において、アーク溶接の実施を可能にする溶接可モードと、アーク溶接の実施
を不可能にする溶接不可モードと、を切り替える切替部を、さらに備え、溶接可モードの
時にスイッチ部をオン状態にするとアーク溶接を開始する一方、溶接可モードの時にスイ
ッチ部をオフ状態にするとアーク溶接を終了することにしてもよい。
【０００９】
この態様によれば、溶接可不可モードを切り替える切替部をさらに設けることで、溶接
可モード時にスイッチ部をオン状態にするとアーク溶接を開始させることができる一方、
溶接可モード時にスイッチ部をオフ状態にするとアーク溶接を終了させることができる。
【００１０】
上記態様において、溶接不可モードの時にスイッチ部をオン状態にしてもアーク溶接を
開始しないことにしてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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