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公開番号2025074462
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-14
出願番号2023185276
出願日2023-10-30
発明の名称作業用車両動作制御システム
出願人株式会社竹内製作所
代理人めぶき弁理士法人
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250507BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】クローラの摩耗を抑制することができる作業用車両動作制御システムを提供すること。
【解決手段】作業用車両動作制御システム1は、エンジンにより駆動される油圧ホンプ30、左右の油圧モータ40およびエンジン始動後に油圧ポンプ30の圧油吐出量を制御する油圧ポンプ制御部23を有し、作業用車両の走行動作を制御する。油圧ポンプ制御部23は、右側クローラ走行速度および左側クローラ走行速度の一方が所定の走行基準速度以下であり、かつ、右側クローラ走行速度および左側クローラ走行速度の他方が所定の走行基準速度以上である場合に、他方のクローラ走行速度を減速させるように油圧ポンプ30の圧油吐出量を制御する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
エンジンにより駆動される油圧ホンプと、前記油圧ポンプから吐出される圧油により左右のクローラをそれぞれ独立して駆動する左右の油圧モータを備えた作業用車両の走行動作を制御する作業用車両動作制御システムであって、
エンジン始動後に前記油圧ポンプの圧油吐出量を制御する油圧ポンプ制御部を有し、
前記油圧ポンプ制御部は、前記クローラの右側クローラ走行速度および左側クローラ走行速度の一方が所定の走行基準速度以下であり、かつ、右側クローラ走行速度および左側クローラ走行速度の他方が所定の走行基準速度以上である場合に、前記他方のクローラ走行速度を減速させるように前記油圧ポンプの圧油吐出量を制御する、
ことを特徴とする作業用車両動作制御システム。
続きを表示（約 630 文字）【請求項２】
前記油圧ポンプ制御部は、前記クローラの右側クローラ走行速度が所定の右側走行基準速度以下であり、かつ、左側クローラ走行速度が、前記右側走行基準速度よりも大きい左側走行基準速度以上である場合に、前記左側クローラ走行速度を減速させるように前記油圧ポンプの圧油吐出量を制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の作業用車両動作制御システム。
【請求項３】
前記油圧ポンプ制御部は、前記クローラの左側クローラ走行速度が所定の左側走行基準速度以下であり、かつ、右側クローラ走行速度が、前記左側走行基準速度よりも大きい右側走行基準速度以上である場合に、前記右側クローラ走行速度を減速させるように前記油圧ポンプの圧油吐出量を制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の作業用車両動作制御システム。
【請求項４】
情報入力機能を備えた表示部を有し、
前記油圧ポンプ制御部は、前記表示部を介して走行動作制限機能が選択されているか否かを判定するとともに操作レバーが少なくとも前方に所定傾動量以上で操作されているか否かを判定し、前記走行動作制限機能が選択されていると判定され、かつ、前記操作レバーが前方に所定傾動量以上で操作されていると判定された場合に走行動作制限対象のクローラの走行速度を減速させるように前記油圧ポンプの圧油吐出量を制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の作業用車両動作制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は作業用車両動作制御システムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
建設機械等の作業用車両の中には、作業用車両を走行させるための油圧ポンプと油圧モータを有するＨＳＴ（ＨｙｄｒｏＳｔａｔｉｃＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）を用いているものがある（以下の特許文献参照）。ＨＳＴを用いた作業用車両は、運転状況に応じて、車両の動作（走行、旋回等）を制御している。
【０００３】
ところで、建設機械等の作業用車両においては、車両を前進させているときに土砂や岩等に突入したり、例えばクローラが砂地、泥、ぬかるみ等にはまったとき、これにより生じた急負荷変動と車両慣性力とによりスリップ（クローラの空転）が発生する。スリップが発生した場合には、エンジン回転数は一定の状態で走行油圧モータの回転数を下げることが行われていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－３８００２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、スリップを検知した後に走行油圧モータの回転数を制御しているため、作業用車両の走行中に例えばクローラが土砂にはまってスリップした際に、スリップを解除すべくオペレータ（作業者）により走行油圧モータの回転数を上げ下げするために走行油圧モータを制御するためのリモコンレバーの操作量を増減等させたりすることがある。このオペレータによるリモコンレバーの操作によりクローラが摩耗してしまうという課題があった。
【０００６】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、クローラの摩耗を抑制できる作業用車両動作制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
[１]本実施形態の作業用車両動作制御システムは、エンジンにより駆動される油圧ホンプと、油圧ポンプから吐出される圧油により左右のクローラをそれぞれ独立して駆動する左右の油圧モータと、エンジン始動後に油圧ポンプの圧油吐出量を制御する油圧ポンプ制御部を有し、作業用車両の走行動作を制御する。油圧ポンプ制御部は、クローラの右側クローラ走行速度および左側クローラ走行速度の一方が所定の走行基準速度以下であり、かつ、右側クローラ走行速度および左側クローラ走行速度の他方が所定の走行基準速度以上である場合に、他方のクローラ走行速度を減速させるように油圧ポンプの圧油吐出量を制御する。したがって、左側クローラおよび右側クローラの一方がスリップした場合に、スリップしたクローラの摩耗の抑制を図ることができる。
[２]本実施形態の作業用車両動作制御システムにおいて、油圧ポンプ制御部は、クローラの右側クローラ走行速度が所定の右側走行基準速度以下であり、かつ、左側クローラ走行速度が、右側走行基準速度よりも大きい左側走行基準速度以上である場合に、左側クローラ走行速度を減速させるように油圧ポンプの圧油吐出量を制御することが好ましい。これにより、左側クローラがスリップした場合に、左側クローラの摩耗の抑制を図ることができる。
【０００８】
[３]本実施形態の作業用車両動作制御システムにおいて、油圧ポンプ制御部は、クローラの左側クローラ走行速度が所定の左側走行基準速度以下であり、かつ、右側クローラ走行速度が、左側走行基準速度よりも大きい右側走行基準速度以上である場合に、右側クローラ走行速度を減速させるように油圧ポンプの圧油吐出量を制御することが好ましい。これにより、右側クローラがスリップした場合に、右側クローラの摩耗の抑制を図ることができる。
【０００９】
[４]本実施形態の作業用車両動作制御システムにおいて、情報入力機能を備えた表示部を有し、油圧ポンプ制御部は、表示部を介して走行動作制限機能が選択されているか否かを判定するとともに操作レバーが少なくとも前方に所定傾動量以上で操作されているか否かを判定し、走行動作制限機能が選択されていると判定され、かつ、操作レバーが前方に所定傾動量以上で操作されていると判定された場合に走行動作制限対象のクローラの走行速度を減速させるように油圧ポンプの圧油吐出量を制御することが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の作業用車両動作制御システムは、作業用車両の左右のクローラの走行速度を検出し、検出された左右のクローラの走行速度に基づいてクローラのスリップを検知し、スリップしたクローラの走行速度を減少させる。したがって、スリップしたクローラの摩耗を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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