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公開番号2025070500
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-02
出願番号2023180862
出願日2023-10-20
発明の名称把持式建柱車の制御装置
出願人株式会社アイチコーポレーション
代理人個人,個人,個人,個人
主分類E21B 7/00 20060101AFI20250424BHJP(地中もしくは岩石の削孔;採鉱)
要約【課題】柱状物に対する適正な把持を支援することのできる把持式建柱車の制御装置を提供する。
【解決手段】把持式穴掘建柱車の制御装置は、電柱を把持する把持部と、把持部に設けられて電柱を撮像するカメラ160と、カメラ160により撮像された電柱の撮像画像から当該電柱の外周輪郭を検出する画像処理部109と、画像処理部109により検出された外周輪郭に基づいて電柱を把持するときの把持部の姿勢を特定する把持位置姿勢算出部110とを備える。
【選択図】図9
特許請求の範囲【請求項１】
走行可能な車体と、
前記車体上に起伏、伸縮および旋回自在に設けられたブームと、
前記ブームの先端部に設けられ、柱状物を把持する把持部と、
前記ブームの先端部と前記把持部との間に設けられ、前記ブームの先端部に対する前記把持部の位置および姿勢を変更する支持機構と、
前記ブームおよび前記支持機構を作動させる操作を行うための操作装置と、
前記操作装置の操作に応じて前記ブームおよび前記支持機構を作動させる作動制御部と、
前記把持部に設けられて、前記柱状物を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置により撮像された前記柱状物の撮像画像から前記柱状物の外周輪郭を検出する画像処理部と、
前記画像処理部により検出された前記外周輪郭に基づいて、前記柱状物を把持するときの前記把持部の姿勢を特定する把持位置姿勢算出部とを備えることを特徴とする把持式建柱車の制御装置。
続きを表示（約 660 文字）【請求項２】
前記柱状物の中心軸方向の重心位置に設けられて、電波信号を送信する発信部と、
前記車体に設けられて、前記発信部から送信される電波信号を受信する受信部と、
前記受信部により受信した前記発信部からの電波信号の受信強度に基づき、前記発信部の位置を算出する発信位置算出部とを備え、
前記把持位置姿勢算出部は、前記発信位置算出部において算出された前記発信部の位置に基づいて、前記柱状物を把持するときの前記把持部の位置を特定することを特徴とする請求項１に記載の把持式建柱車の制御装置。
【請求項３】
前記発信部は、前記重心位置において前記柱状物の中心軸に対して点対称の位置に設けられた一対の電波発信器を有し、
前記発信位置算出部は、前記受信部により受信した一対の前記電波発信器からの電波信号の受信強度に基づき、一対の前記電波発信器の位置を算出し、
前記把持位置姿勢算出部は、前記発信位置算出部において算出された一対の前記電波発信器の位置関係に基づいて、前記柱状物を把持するときの前記把持部の位置を特定することを特徴とする請求項２に記載の把持式建柱車の制御装置。
【請求項４】
前記把持位置姿勢算出部において算出された前記柱状物を把持するときの前記把持部の位置に基づいて、前記撮像装置により前記柱状物を撮像するときの前記把持部の位置および姿勢を算出する撮像位置姿勢算出部を備えていることを特徴とする請求項３に記載の把持式建柱車の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば電柱等の柱状物を把持する把持部を備えた把持式建柱車の制御装置に関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
作業車の一つである穴掘建柱車として、車体上に旋回作動自在に設けられた旋回台と、旋回台に起伏作動および伸縮作動自在に設けられたブームと、ブームに装着されて電柱を建て入れるための建柱穴を掘削するオーガ装置と、ブームの先端部に設けられて電柱などの柱状物を把持する把持装置とを備えた把持式の穴掘建柱車が知られている（例えば、特許文献１を参照）。この把持式の穴掘建柱車を用いて地面に建柱穴を掘削する際には、オーガ装置をブームの先端部から吊り下げた状態でブームを適宜作動させ、そのオーガ装置を所定の掘削位置で回転作動させることで、所定の深さの建柱穴を形成することができる。この建柱穴の掘削が終了した後は、オーガ装置を引き上げてブームの側面に格納するとともに、把持装置に開閉自在に設けられた把持部により電柱を把持し、この電柱を把持した状態でブームを適宜作動させるとともに把持部を屈伸・首振り・回転作動させることで上記掘削された建柱穴に当該電柱を位置合わせして直接建て入れることができるようになっている。このような把持式の穴堀建柱車では、電柱をウィンチやクレーンなどを用いて吊り下げて作業を行う場合と比べて、一連の建柱作業を効率的に行うことができるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
実開平５‐２７１９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記建柱作業において、把持装置の把持部により電柱（長尺物）を把持する際には、当該電柱の重心位置を把持することが望ましい。しかしながら、ブームや把持装置などの複数の可動部（関節可動部）があると操作に熟練度を要するため、電柱を把持するための適正な位置や姿勢に把持部を移動させることが難しく、熟練した作業者でないと電柱を適切に把持できないことが起こり得る。そうなると把持部を上昇させたときに電柱がずれたり外れたりするおそれがあり、その結果、電柱や把持装置等の構造物が破損するという課題や、電柱の把持をやり直すロス時間が発生するという課題が生じる。
【０００５】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、柱状物に対する適正な把持を支援することのできる把持式建柱車の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係る把持式建柱車の制御装置は、走行可能な車体と、前記車体上に起伏、伸縮および旋回自在に設けられたブームと、前記ブームの先端部に設けられ、柱状物を把持する把持部と、前記ブームの先端部と前記把持部との間に設けられ、前記ブームの先端部に対する前記把持部の位置および姿勢を変更する支持機構と、前記ブームおよび前記支持機構を作動させる操作を行うための操作装置と、前記操作装置の操作に応じて前記ブームおよび前記支持機構を作動させる作動制御部と、前記把持部に設けられて、前記柱状物を撮像する撮像装置（例えば、実施形態におけるカメラ１６０）と、前記撮像装置により撮像された前記柱状物の撮像画像から前記柱状物の外周輪郭を検出する画像処理部と、前記画像処理部により検出された前記外周輪郭に基づいて、前記柱状
物を把持するときの前記把持部の姿勢を特定する把持位置姿勢算出部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
上記構成の把持式建柱車の制御装置において、前記柱状物の中心軸方向の重心位置に設けられて、電波信号を送信する発信部（例えば、実施形態におけるビーコン発信器１４１，１４２）と、前記車体に設けられて、前記発信部から送信される電波信号を受信する受信部（例えば、実施形態におけるビーコン受信器１５１～１５３）と、前記受信部により受信した前記発信部からの電波信号の受信強度に基づき、前記発信部の位置を算出する発信位置算出部とを備え、前記把持位置姿勢算出部は、前記発信位置算出部において算出された前記発信部の位置に基づいて、前記柱状物を把持するときの前記把持部の位置を特定することが好ましい。
【０００８】
また、上記構成の把持式建柱車の制御装置において、前記発信部は、前記重心位置において前記柱状物の中心軸に対して点対称の位置に設けられた一対の電波発信器（例えば、実施形態におけるビーコン発信器１４１，１４２）を有し、前記発信位置算出部は、前記受信部により受信した一対の前記電波発信器からの電波信号の受信強度に基づき、一対の前記電波発信器の位置を算出し、前記把持位置姿勢算出部は、前記発信位置算出部において算出された一対の前記電波発信器の位置関係に基づいて、前記柱状物を把持するときの前記把持部の位置を特定することが好ましい。
【０００９】
また、上記構成の把持式建柱車の制御装置において、前記把持位置姿勢算出部において算出された前記柱状物を把持するときの前記把持部の位置に基づいて、前記撮像装置により前記柱状物を撮像するときの前記把持部の位置および姿勢を算出する撮像位置姿勢算出部を備えていることが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る把持式建柱車の制御装置によれば、把持部に把持対象の電柱を撮像するための撮像装置を設けて、当該撮像装置の撮像画像により検出した電柱の姿勢に基づいて、把持部に電柱を把持させるときの把持姿勢を特定することで、作業者の熟練度等に関わらず電柱を最適な姿勢で把持することができるようになり、電柱に対する適正な把持を支援して、建柱作業の安全性および作業効率を向上させることが可能となる。
（【００１１】以降は省略されています）

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