特許ウォッチ

公開番号2025064020
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-17
出願番号2023173393
出願日2023-10-05
発明の名称制御装置、および、制御方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類G05D 1/00 20240101AFI20250410BHJP(制御;調整)
要約【課題】停止した複数の車両に対してどのような優先順位でどのような対処が行われるべきかを決定する。
【解決手段】制御装置は、自律的にまたは遠隔制御により自動運転を行っている複数の移動体に異常状態が発生した場合に、複数の移動体の状態に基づいて、複数の移動体のうちから優先的に対処がなされる対象となる移動体を対象移動体として特定する特定部と、対象移動体に対して必要な対処が行われるための制御を行う制御部と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
移動体の動作を制御する制御装置であって、
自律的にまたは遠隔制御により自動運転を行っている複数の移動体に異常状態が発生した場合に、前記複数の移動体の状態に基づいて、前記複数の移動体のうちから優先的に対処がなされる対象となる前記移動体を対象移動体として特定する特定部と、
前記対象移動体に対して必要な対処が行われるための制御を行う制御部と、
を備える制御装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記遠隔制御による前記自動運転は、前記制御装置によって生成された走行条件を受信することにより、遠隔地にいるオペレータによる遠隔操作によらず、前記移動体が走行する自動運転を含み、
前記特定部は、前記異常状態の発生が検出された前記複数の移動体のうちから、自律的にまたは遠隔制御による前記自動運転を優先的に行わせる少なくとも１つの前記移動体を前記対象移動体として特定し、
前記制御部は、前記対象移動体に対して、自律的にまたは遠隔制御による前記自動運転を行わせるための制御を行う、
制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の制御装置であって、
前記対象移動体には、前記移動体の現在位置から後工程の実施場所までの距離があらかじめ定められた距離以下である前記移動体が含まれる、
制御装置。
【請求項４】
請求項２に記載の制御装置であって、
前記対象移動体には、前記移動体の現在位置から前工程の実施場所までの距離があらかじめ定められた距離以下である前記移動体が含まれる、
制御装置。
【請求項５】
請求項２に記載の制御装置であって、
前記対象移動体には、現在時刻から前記移動体について設定された出荷予定日時までの時間があらかじめ定められた時間以下である前記移動体が含まれる、
制御装置。
【請求項６】
請求項２に記載の制御装置であって、
前記対象移動体には、前記移動体について予定された走行ルート上に停止している物体が存在しない前記移動体が含まれる、
制御装置。
【請求項７】
請求項２に記載の制御装置であって、
前記対象移動体には、前記移動体の型式が優先的に生産することが計画されている型式に該当する前記移動体が含まれる、
制御装置。
【請求項８】
請求項２に記載の制御装置であって、
前記対象移動体には、現在位置が屋外である前記移動体が含まれる、
制御装置。
【請求項９】
請求項２に記載の制御装置であって、
前記対象移動体には、現在位置が屋内である前記移動体が含まれる、
制御装置。
【請求項１０】
請求項２から９のいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記制御部は、
前記対象移動体が自律運転を行っているときに前記異常状態が発生した前記移動体である場合には、前記対象移動体に対して、遠隔制御による前記自動運転を開始させるための制御を行い、
前記対象移動体が遠隔制御による前記自動運転を行っているときに前記異常状態が発生した前記移動体である場合には、前記対象移動体に対して、前記自律運転を開始させるための制御を行う、
制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置、および、制御方法に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、遠隔制御によって自動運転される車両について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０１７－５３８６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転で走行している複数の車両が何らかの不具合により停止した場合に、停止した複数の車両に対してどのような優先順位でどのような対処を行うかが明確になっていない。停止した複数の車両に対してどのような優先順位でどのような対処が行われるべきかを決定する技術が望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
（１）本開示の第一の形態によれば、制御装置が提供される。この制御装置は、自律的にまたは遠隔制御により自動運転を行っている複数の移動体に異常状態が発生した場合に、前記複数の移動体の状態に基づいて、前記複数の移動体のうちから優先的に対処がなされる対象となる前記移動体を対象移動体として特定する特定部と、前記対象移動体に対して必要な対処が行われるための制御を行う制御部と、を備える。
この形態の制御装置によれば、異常状態が発生した複数の移動体のうち優先的に対処がなされる対象を容易に判別でき、特定された移動体に対して必要な対処を行うことができる。よって、異常状態が発生した複数の移動体に対してどのような優先順位でどのような対処を行うかの決定が容易となる。
【０００７】
（２）上記形態の制御装置において、前記遠隔制御による前記自動運転は、前記制御装置によって生成された走行条件を受信することにより、遠隔地にいるオペレータによる遠隔操作によらず、前記移動体が走行する自動運転を含み、前記特定部は、前記異常状態の発生が検出された前記複数の移動体のうちから、自律的にまたは遠隔制御による前記自動運転を優先的に行わせる少なくとも１つの前記移動体を前記対象移動体として特定し、前記制御部は、前記対象移動体に対して、自律的にまたは遠隔制御による前記自動運転を行わせるための制御を行ってもよい。
この形態の制御装置によれば、優先的に対処がなされる対象として特定された移動体に対して、自律的にまたは遠隔制御による自動運転を迅速に再開することができる。
【０００８】
（３）上記形態の制御装置において、前記対象移動体には、前記移動体の現在位置から後工程の実施場所までの距離があらかじめ定められた距離以下である前記移動体が含まれてもよい。
異常状態が発生した複数の移動体のうち、他の移動体より後工程の実施場所に近い位置にいる移動体を優先して移動させる方が、他の移動体より後工程の実施場所に遠い位置にいる移動体を優先して移動させる場合にくらべて、移動体を後工程の実施場所に早く到着させることができる。上記形態の制御装置によれば、後工程における空き時間の発生が低減される。
【０００９】
（４）上記形態の制御装置において、前記対象移動体には、前記移動体の現在位置から前工程の実施場所までの距離があらかじめ定められた距離以下である前記移動体が含まれてもよい。
前工程が実施されている間、あるいは前工程が実施された直後に、前工程の実施場所からあらかじめ定められた範囲内において、移動体に異常状態が発生した場合、例えば、他の移動体が前工程の実施場所に進入できないため、前工程の流れが停滞してしまう。上記形態の制御装置によれば、移動体の異常状態の発生に伴い、前工程の流れの停滞が低減される。
【００１０】
（５）上記形態の制御装置において、前記対象移動体には、現在時刻から前記移動体について設定された出荷予定日時までの時間があらかじめ定められた時間以下である前記移動体が含まれてもよい。
この形態の制御装置によれば、出荷の遅れの発生が抑制される。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許