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公開番号2025029728
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-07
出願番号2023134512
出願日2023-08-22
発明の名称物体検知システム、物体検知装置、物体検知方法、及び、プログラム
出願人日本電気株式会社
代理人個人
主分類G01S 17/894 20200101AFI20250228BHJP(測定;試験)
要約【課題】三次元点群に基づいて物体を検知するに際し、当該物体に対応する三次元点群が得られなくても、当該物体を検知する。
【解決手段】物体検知システムは、三次元点群において点群が欠損している領域である点群欠損領域を抽出する点群欠損領域抽出手段と、前記点群欠損領域に基づいて物体の存在を推定する物体推定手段と、を含む。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
三次元点群において点群が欠損している領域である点群欠損領域を抽出する点群欠損領域抽出手段と、
前記点群欠損領域に基づいて物体の存在を推定する物体推定手段と、
を含む、
物体検知システム。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記点群欠損領域は、前記三次元点群に基づいて検出した面内の領域である、
請求項１に記載の物体検知システム。
【請求項３】
前記点群欠損領域抽出手段は、
前記面を格子状に複数のセルに分割し、
各セルの点密度指標値又は反射輝度指標値を算出し、
前記点密度指標値又は前記反射輝度指標値が所定条件を満たすセルの集合を前記点群欠損領域として抽出する、
請求項２に記載の物体検知システム。
【請求項４】
前記点群欠損領域抽出手段は、
前記面を格子状に複数のセルに分割し、
各セルの点密度指標値又は反射輝度指標値を算出し、
隣接する２つのセル間の前記点密度指標値又は前記反射輝度指標値の差分に基づいて前記点群欠損領域の輪郭を検出する、
請求項２に記載の物体検知システム。
【請求項５】
前記物体推定手段は、前記点群欠損領域の長手方向における端部に前記物体が存在していると推定する、
請求項１に記載の物体検知システム。
【請求項６】
前記点群欠損領域抽出手段は、
前記三次元点群を生成するための測距装置の測距位置が互いに異なる第１の三次元点群及び第２の三次元点群のそれぞれにおいて第１の点群欠損領域及び第２の点群欠損領域を抽出し、
前記物体推定手段は、
前記第１の点群欠損領域及び前記第２の点群欠損領域が重複しており、かつ、前記第１の点群欠損領域の輪郭及び前記第２の点群欠損領域の輪郭が互いに一致しない場合、前記第１の点群欠損領域及び前記第２の点群欠損領域の重複領域に前記物体が存在していると推定する、
請求項１に記載の物体検知システム。
【請求項７】
前記測距装置が移動体に搭載されており前記移動体が移動しながら前記測距装置による測距が行われる場合、
前記第１の三次元点群は、第１の時間帯における測距で得られた点群であり、
前記第２の三次元点群は、前記第１の時間帯以降である第２の時間帯で得られた点群である、
請求項６に記載の物体検知システム。
【請求項８】
三次元点群において点群が欠損している領域である点群欠損領域を抽出する点群欠損領域抽出手段と、
前記点群欠損領域に基づいて物体の存在を推定する物体推定手段と、
を含む、
物体検知装置。
【請求項９】
三次元点群において点群が欠損している領域である点群欠損領域を抽出し、
前記点群欠損領域に基づいて物体の存在を推定する、
物体検知方法。
【請求項１０】
コンピュータを、
三次元点群において点群が欠損している領域である点群欠損領域を抽出する点群欠損領域抽出手段と、
前記点群欠損領域に基づいて物体の存在を推定する物体推定手段と、
として機能させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、物体検知システム、物体検知装置、物体検知方法、及び、プログラムに関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、三次元点群に基づいて、電柱や信号機、ガードレールを検出する技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－３５２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、三次元点群を生成する手段としてLiDAR装置(light detection and ranging)が知られている。LiDAR装置は、レーザー光を用いることで測距対象の三次元点群を生成する。ここで、LiDAR装置は、測距対象に向かって出射したレーザー光が測距対象の表面で反射して再びLiDAR装置に入力されることを前提とした測距装置である。
【０００５】
従って、LiDAR装置から出射されたレーザー光を鏡面反射するような金属物体が測距対象に含まれていた場合、当該金属物体に対応する三次元点群が生成されないので、三次元点群に基づいて当該金属物体を検知することができない。この問題は、例えば炭のようにLiDAR装置から出射されたレーザー光を反射し難い黒体（black body）でも同じことが言える。
【０００６】
本開示の目的は、三次元点群に基づいて物体を検知するに際し、当該物体に対応する三次元点群が得られなくても、当該物体を検知する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示によれば、三次元点群において点群が欠損している領域である点群欠損領域を抽出する点群欠損領域抽出手段と、前記点群欠損領域に基づいて物体の存在を推定する物体推定手段と、を含む、物体検知システムが提供される。
【０００８】
三次元点群において点群が欠損している領域である点群欠損領域を抽出する点群欠損領域抽出手段と、
前記点群欠損領域に基づいて物体の存在を推定する物体推定手段と、
を含む、
物体検知装置が提供される。
【０００９】
三次元点群において点群が欠損している領域である点群欠損領域を抽出し、
前記点群欠損領域に基づいて物体の存在を推定する、
物体検知方法が提供される。
【００１０】
コンピュータを、
三次元点群において点群が欠損している領域である点群欠損領域を抽出する点群欠損領域抽出手段と、
前記点群欠損領域に基づいて物体の存在を推定する物体推定手段と、
として機能させるプログラムが提供される。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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