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公開番号2025025230
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-21
出願番号2023129822
出願日2023-08-09
発明の名称移動量推定装置
出願人株式会社デンソー,トヨタ自動車株式会社,株式会社ミライズテクノロジーズ
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類G01C 21/28 20060101AFI20250214BHJP(測定;試験)
要約【課題】車両の移動量の推定において、瞬時的誤差の影響を抑制する。
【解決手段】移動量推定装置100は、移動体に設けられる外界センサ224であって、移動体の外部の物標OBに関する外界情報を検出可能な外界センサによって検出された外界情報を用いて外界移動量CDを取得する外界移動量取得部114と、移動体に設けられる少なくとも一の内界センサ222であって、移動体の移動に関する内界情報を検出可能な内界センサによって検出された内界情報を用いて内界移動量を取得する内界移動量取得部116と、外界移動量と内界移動量との少なくともいずれかを用いて移動体の移動量を推定する移動量推定部120と、を備える。移動量推定部は、外界移動量と内界移動量との差を取得し、取得された差が予め定められた閾値以下であるか否かに基づいて、外界移動量と内界移動量とのいずれを用いて移動量を推定するかを決定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動体の移動量を推定する移動量推定装置（１００）であって、
前記移動体に設けられる少なくとも一の外界センサ（２２４）であって、前記移動体の外部の物標（ＯＢ）に関する外界情報を検出可能な外界センサによって検出された前記外界情報を用いて、前記移動体の移動量としての外界移動量（ＣＤ）を取得する外界移動量取得部（１１４）と、
前記移動体に設けられる少なくとも一の内界センサ（２２２）であって、前記移動体の移動に関する内界情報を検出可能な内界センサによって検出された前記内界情報を用いて、前記移動体の移動量としての内界移動量を取得する内界移動量取得部（１１６）と、
前記外界移動量と前記内界移動量との少なくともいずれかを用いて前記移動体の移動量を推定する移動量推定部（１２０）と、を備え、
前記移動量推定部は、
前記外界移動量と前記内界移動量との差を取得し、
取得された前記差が予め定められた閾値以下であるか否かに基づいて、取得された前記外界移動量と前記内界移動量とのいずれを用いて前記移動量を推定するかを決定する、
移動量推定装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
請求項１に記載の移動量推定装置であって、
さらに、前記移動量を補正するための補正値（ＣＶ）を、取得された前記差が前記閾値以下であるか否かに応じて決定する補正値決定部（１１８）を備え、
前記移動量推定部は、前記内界移動量と、決定された前記補正値とを用いて、前記移動量を推定する、
移動量推定装置。
【請求項３】
請求項２に記載の移動量推定装置であって、
前記閾値は、少なくとも前回以前に決定された前記補正値を用いて決定される前回補正値（ＣＶ（ｎ－１））を用いて設定され、
前記補正値決定部は、今回取得された前記外界移動量と今回取得された前記内界移動量との差である今回差が、前記前回補正値以下であるか否かに基づいて、異なる前記補正値を決定する、
移動量推定装置。
【請求項４】
請求項３に記載の移動量推定装置であって、
前記補正値決定部は、前記今回差が前記前回補正値以下である場合に、前記今回差を今回の補正値として決定し、
前記移動量推定部は、今回取得された前記内界移動量と、決定された前記補正値とを用いて、前記移動量を推定する、
移動量推定装置。
【請求項５】
請求項３に記載の移動量推定装置であって、
前記補正値決定部は、前記今回差が前記前回補正値よりも大きい場合には、前記前回補正値を今回の補正値として決定する、
移動量推定装置。
【請求項６】
請求項５に記載の移動量推定装置であって、
前記移動量推定部は、
前記今回差が前記前回補正値よりも大きい場合に、今回取得された前記外界移動量と前回取得された前記外界移動量との差である外界移動量差と、今回取得された前記内界移動量と前回取得された前記内界移動量との差である内界移動量差とを取得し、
取得された前記外界移動量差が前記内界移動量差以上であるか否かに基づいて、取得された前記外界移動量と前記内界移動量とのいずれを用いて前記移動量を推定するかを決定する、
移動量推定装置。
【請求項７】
請求項６に記載の移動量推定装置であって、
前記補正値決定部は、取得された前記外界移動量差が前記内界移動量差以上である場合には、前記前回補正値を前記今回の補正値として前記補正値を決定し、
前記移動量推定部は、今回取得された前記内界移動量と、決定された前記補正値とを用いて、前記移動量を推定する、
移動量推定装置。
【請求項８】
請求項６に記載の移動量推定装置であって、
前記補正値決定部は、取得された前記外界移動量差が前記内界移動量差未満である場合には、前記前回補正値を前記今回の補正値として前記補正値を決定し、
前記移動量推定部は、今回取得された前記外界移動量を用いて、前記移動量を推定する、
移動量推定装置。
【請求項９】
前記外界センサは、複数の魚眼カメラを含むマルチカメラである、請求項１に記載の移動量推定装置。
【請求項１０】
前記外界センサは、複数のピンホールカメラを含むマルチカメラである、請求項１に記載の移動量推定装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動量推定装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、車両の外部の無線機と、車両側無線機との相対的な位置関係に基づいて車両の移動量を算出する無線位置推定部と、車輪速などを検知するセンサの情報を用いて車両の移動量を算出する車両位置推定部とを備える自車位置推定装置が開示されている。この自車位置推定装置は、無線位置推定部が算出した移動量と、車両位置推定部が算出した移動量とを比較して、両者の差分が小さくなるように車両の移動量を補正する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１８２８６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術では、車両の移動量を補正するために、車両の外部に設けられる無線機を用いる。そのため、車両に備えられる装置のみで車両の移動量を推定することが求められている。この場合において、移動量の検出精度を向上させる観点から、検出結果に対するノイズの影響が抑制されることが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
本開示の一形態によれば、移動体の移動量を推定する移動量推定装置（１００）が提供される。この移動量推定装置は、前記移動体に設けられる少なくとも一の外界センサ（２２４）であって、前記移動体の外部の物標（ＯＢ）に関する外界情報を検出可能な外界センサによって検出された前記外界情報を用いて、前記移動体の移動量としての外界移動量（ＣＤ）を取得する外界移動量取得部（１１４）と、前記移動体に設けられる少なくとも一の内界センサ（２２２）であって、前記移動体の移動に関する内界情報を検出可能な内界センサによって検出された前記内界情報を用いて、前記移動体の移動量としての内界移動量を取得する内界移動量取得部（１１６）と、前記外界移動量と前記内界移動量との少なくともいずれかを用いて前記移動体の移動量を推定する移動量推定部（１２０）と、を備える。前記移動量推定部は、前記外界移動量と前記内界移動量との差を取得し、取得された前記差が予め定められた閾値以下であるか否かに基づいて、取得された前記外界移動量と前記内界移動量とのいずれを用いて前記移動量を推定するかを決定する。
【０００７】
この形態の移動量推定装置によれば、外界移動量と内界移動量との差が閾値以下である否かにより、取得された外界移動量と内界移動量とのいずれに瞬時的誤差が含まれるか否かを判定することができる。したがって、瞬時的誤差が発生していない外界移動量と内界移動量といずれかを用いることにより、移動量の推定において、瞬時的誤差の影響を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１実施形態に係る移動量推定装置の構成を示す説明図。
移動量推定装置の内部機能構成を示すブロック図。
移動距離に対する外界移動量の誤差の変化を示すグラフ。
車両の移動量を推定する処理における処理ルーチンを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
Ａ．第１実施形態：
図１は、本開示の第１実施形態に係る移動量推定装置１００の構成を示す説明図である。移動量推定装置１００は、車両２００の移動量を推定する。車両２００の移動量とは、例えば、回転行列および並行移動行列を含む並進回転移動量である。本実施形態では、移動量推定装置１００は、車両２００に搭載されるＥＣＵ（Electronic Control Unit）であり、走行制御など、車両２００の各種の制御を実行することも可能である。なお、移動量推定装置１００は、ＥＣＵとは別体として車両２００に設けられてもよく、また、外部のサーバなど、車両２００の外部の装置によって実現されてもよい。
【００１０】
移動量推定装置１００による車両２００の移動量の推定結果は、車両２００の走行制御に利用される。「車両２００の走行制御」とは、例えば、車両２００の自動運転を制御する自動運転制御、運転支援制御などである。運転支援制御とは、車両２００を走行車線に沿って走行させるための車線維持制御、ならびにリスク回避制御などである。「リスク回避制御」とは、車両２００と物体との衝突リスクを低減するための操舵制御と制動制御とのうち少なくともいずれかを行う制御を意味する。車両２００の走行制御では、車両２００の位置に関する情報が用いられる。車両２００の位置は、移動量推定装置１００によって推定される車両２００の移動量を用いて推定される。
（【００１１】以降は省略されています）

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