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公開番号2025022349
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-14
出願番号2023126815
出願日2023-08-03
発明の名称物体検出装置
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G01S 7/527 20060101AFI20250206BHJP(測定;試験)
要約【課題】不要な反射波をフィルタリングしつつ、微弱な反射波であっても歩行者等の重要な対象物を検出することができる物体検出装置を提供する。
【解決手段】実施形態の物体検出装置は、物体により反射された反射波に基づき車両に対する物体の位置を求める演算部と、演算部の演算結果に基づいて反射波を物体検出に利用するか否かを判定する判定部と、を備え、演算部は、反射波が自動閾値を超える反射波であって、第1の物体により反射された第1の反射波と、第2の物体により反射された第2の反射波とを含む場合には、第1の反射波に基づいて車両に対する第1の物体の距離を求めて第1の距離とし、第2の反射波に基づいて車両に対する第2の物体の距離を求めて第2の距離とし、第1及び第2の距離の差を求め、判定部は、第1及び第2の距離の差が第1の閾値以下である場合には、前記第1及び第2の反射波を物体検出に利用する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両に設けられ、音波または電波を送受波する測距部が、物体により反射された反射波を受波したことを検知する検知部と、
前記反射波に基づき前記車両に対する前記物体の位置を求める演算部と、
前記演算部の演算結果に基づいて前記反射波を物体検出に利用するか否かを判定する判定部と、を備え、
前記演算部は、
前記反射波が、背景ノイズに基づき設定される自動閾値を超える反射波であって、第１の物体により反射された第１の反射波と、第２の物体により反射された第２の反射波とを含む場合には、
前記第１の反射波に基づいて前記車両に対する前記第１の物体の距離を求めて第１の距離とし、
前記第２の反射波に基づいて前記車両に対する前記第２の物体の距離を求めて第２の距離とし、
前記第１及び第２の距離の差を求め、
前記判定部は、
少なくとも前記第１及び第２の距離の差が第１の閾値以下であるか否かに基づいて、前記第１及び第２の反射波を物体検出に利用するか否かを判定する、
物体検出装置。
続きを表示（約 980 文字）【請求項２】
前記演算部は、
前記第１及び第２の距離の差を求めるとともに、
前記第１の反射波に基づいて前記車両に対する前記第１の物体の座標を求めて第１の座標とし、
前記第２の反射波に基づいて前記車両に対する前記第２の物体の座標を求めて第２の座標とし、
前記第１及び第２の座標の位置差を求め、
前記判定部は、
前記第１及び第２の距離の差が前記第１の閾値以下であり、かつ、前記第１及び第２の座標の位置差が第２の閾値以下である場合には、前記第１及び第２の反射波を物体検出に利用する判定を行う、
請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記判定部は、
前記第１及び第２の距離の差が前記第１の閾値超であり、または、前記第１及び第２の座標における位置差が前記第２の閾値超である場合には、前記第１及び第２の反射波の反射強度が、単発反射波を検出するため前記自動閾値よりも大きい値に設定される第３の閾値未満であるか否かに基づいて、前記第１及び第２の反射波を物体検出に利用するか否かを判定する、
請求項２に記載の物体検出装置。
【請求項４】
車両に設けられ、音波または電波を送受波する測距部が、物体により反射された反射波を受波したことを検知する検知部と、
前記反射波に基づき前記車両に対する前記物体の位置を求める演算部と、
前記演算部の演算結果に基づいて前記反射波を物体検出に利用するか否かを判定する判定部と、を備え、
前記演算部は、
前記反射波が、背景ノイズに基づき設定される自動閾値を超える反射波であって、第１の物体により反射された第１の反射波と、第２の物体により反射された第２の反射波とを含む場合には、
前記第１の反射波に基づいて前記車両に対する前記第１の物体の座標を求めて第１の座標とし、
前記第２の反射波に基づいて前記車両に対する前記第２の物体の座標を求めて第２の座標とし、
前記第１及び第２の座標の位置差を求め、
前記判定部は、
前記第１及び第２の座標の位置差が第２の閾値以下である場合には、前記第１及び第２の反射波を物体検出に利用する判定を行う、
物体検出装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体検出装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の走行中、車両前方の物体を検出して運転者に警告等を行う物体検出装置がある。例えば、特許文献１の技術では、超音波を送受信する測距部の受信信号から、ＣＦＡＲ（ＣｏｎｓｔａｎｔＦａｌｓｅＡｌａｒｍＲａｔｅ）処理で求めた移動平均値を減算し、短区間ごとのばらつきを計算して適応閾値として利用する。これにより、路面からの不要な反射波の振幅に合わせて適応的に閾値を変えることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－００１８１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のように閾値を低下させると、車両の走行の妨げとならない低い段差等、検出したくない物体までもが検出されてしまう。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、不要な反射波をフィルタリングしつつ、微弱な反射波であっても歩行者等の重要な対象物を検出することができる物体検出装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の物体検出装置は、車両に設けられ、音波または電波を送受波する測距部が、物体により反射された反射波を受波したことを検知する検知部と、前記反射波に基づき前記車両に対する前記物体の位置を求める演算部と、前記演算部の演算結果に基づいて前記反射波を物体検出に利用するか否かを判定する判定部と、を備え、前記演算部は、前記反射波が、背景ノイズに基づき設定される自動閾値を超える反射波であって、第１の物体により反射された第１の反射波と、第２の物体により反射された第２の反射波とを含む場合には、前記第１の反射波に基づいて前記車両に対する前記第１の物体の距離を求めて第１の距離とし、前記第２の反射波に基づいて前記車両に対する前記第２の物体の距離を求めて第２の距離とし、前記第１及び第２の距離の差を求め、前記判定部は、少なくとも前記第１及び第２の距離の差が第１の閾値以下であるか否かに基づいて、前記第１及び第２の反射波を物体検出に利用するか否かを判定する。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の物体検出装置は、不要な反射波をフィルタリングしつつ、微弱な反射波であっても歩行者等の重要な対象物を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態にかかる物体検出装置が搭載された車両の上面図である。
図２は、実施形態にかかる物体検出システムの全体構成の一例を示すブロック図である。
図３は、実施形態にかかる物体検出装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
図４は、実施形態にかかる物体検出装置による物体検出の動作の一例について説明する模式図である。
図５は、実施形態にかかる物体検出装置による物体検出の動作の一例について説明する模式図である。
図６は、実施形態にかかる物体検出装置による物体検出の動作の一例について説明する模式図である。
図７は、実施形態にかかる物体検出装置による物体検出の動作の一例について説明する模式図である。
図８は、実施形態にかかる物体検出装置による物体検出の動作の一例について説明する模式図である。
図９は、実施形態にかかる物体検出装置による物体検出処理の手順の一例を示すフロー図である。
図１０は、実施形態のその他の変形例にかかる物体検出装置による物体検出処理の手順の一例を示すフロー図である。
図１１は、実施形態のその他の変形例にかかる物体検出装置による物体検出処理の手順の一例を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。
【００１０】
（車両の構成例）
図１は、実施形態にかかる物体検出装置２０が搭載された車両１０の上面図である。図１における車両１０の前後左右は、車両１０の運転席から見た場合の方向を示す。
（【００１１】以降は省略されています）

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