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公開番号2025010803
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-23
出願番号2023113021
出願日2023-07-10
発明の名称制御システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
主分類B60W 30/00 20060101AFI20250116BHJP(車両一般)
要約【課題】車両の制御システムにおいて、車両制御に関連するログデータを車載の記憶装置に保存する場合に、記憶装置の容量がひっ迫し、必要なログデータを保存できなくなる事態が発生する虞がある。
【解決手段】制御システムは、複数の制御機能を含む車両制御を行う1又は複数のプロセッサと、1又は複数の記憶装置と、を備える。1又は複数のプロセッサは、さらに、車両制御の実行中に車両制御に関連するログデータを1又は複数の記憶装置に保存する処理と、1又は複数の記憶装置の空き容量がしきい値未満となっているとき、複数の制御機能から選択される1又は複数の対象制御機能の作動を制限する処理と、を実行するように構成される。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
複数の制御機能を含む車両制御を行う１又は複数のプロセッサと、
１又は複数の記憶装置と、
を備え、
前記１又は複数のプロセッサは、さらに、
前記車両制御の実行中に、前記車両制御に関連するログデータを前記１又は複数の記憶装置に保存する処理と、
前記１又は複数の記憶装置の空き容量がしきい値未満となっているとき、前記複数の制御機能から選択される１又は複数の対象制御機能の作動を制限する処理と、
を実行するように構成されている
制御システム。
続きを表示（約 760 文字）【請求項２】
請求項１に記載の制御システムであって、
前記１又は複数の対象制御機能の作動を制限する処理において、前記１又は複数のプロセッサは、
前記複数の制御機能の各々の制御機能に関して、単位時間当たりに生成される前記ログデータのデータ量である生成データ量を取得し、
前記生成データ量の大きさに基づいて前記１又は複数の対象制御機能を選択する
ことを特徴とする
制御システム。
【請求項３】
請求項２に記載の制御システムであって、
前記１又は複数の対象制御機能の作動を制限する処理において、前記１又は複数のプロセッサは、
前記空き容量の減少にしたがって前記１又は複数の対象制御機能のうち前記生成データ量が大きい制御機能から順に作動を制限する
ことを特徴とする
制御システム。
【請求項４】
請求項１に記載の制御システムであって、
前記１又は複数の対象制御機能の作動を制限する処理において、前記１又は複数のプロセッサは、
車両の走行環境を取得し、
前記複数の制御機能のうち前記走行環境に対する必要性が低い制御機能を前記１又は複数の対象制御機能として選択する
ことを特徴とする
制御システム。
【請求項５】
請求項１に記載の制御システムであって、
前記１又は複数の対象制御機能の作動を制限する処理において、前記１又は複数のプロセッサは、
車両のオペレータの運転特性を取得し、
前記複数の制御機能のうち前記運転特性に対する必要性が低い制御機能を前記１又は複数の対象制御機能として選択する
ことを特徴とする
制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両に搭載される制御システムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、機械学習モデルを利用して車両制御を行う技術が考えられている。特許文献１は、機械学習モデルを利用した自動運転制御に関して、機械学習モデルの学習に使用可能な訓練データを収集する方法を開示している。その他、本技術分野の技術レベルを示す文献として、以下の特許文献２又は３がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１９／１１６４２３号
特開２０１８－１２４８２３号公報
特開２０１９－０４０３６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両制御を行う制御システムでは、車両制御の内容を事後的に検証することが求められる場合がある。車両制御を事後的に検証するための方法として、車両制御に関連するログデータを車載の記憶装置に保存することが考えられている。しかしながら、車載の記憶装置の容量には限界があるため、車両制御の状況によっては容量がひっ迫する可能性がある。特に車両制御に機械学習モデルが利用される場合、保存するログデータのデータ量が比較的大きくなることが予想される。記憶装置の容量がひっ迫すると、必要なログデータを保存できなくなる事態が発生するおそれがある。
【０００５】
本開示の１つの目的は、上記の課題を鑑みたものであり、記憶装置の容量のひっ迫を抑制することが可能な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の１つの観点は、車両に搭載される制御システムに関する。制御システムは、複数の制御機能を含む車両制御を行う１又は複数のプロセッサと、１又は複数の記憶装置と、を備える。１又は複数のプロセッサは、さらに、車両制御の実行中に車両制御に関連するログデータを１又は複数の記憶装置に保存する処理と、１又は複数の記憶装置の空き容量がしきい値未満となっているとき、複数の制御機能から選択される１又は複数の対象制御機能の作動を制限する処理と、を実行するように構成されている。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、記憶装置の空き容量がしきい値未満となっているとき、複数の制御機能から選択される１又は複数の対象制御機能の作動が制限される。これにより、保存されるログデータのデータ量を小さくすることができる。延いては、記憶装置の容量のひっ迫を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態に係る車両の自動運転制御に関連する構成例を示す図である。
実施形態に係る自動運転システムのハードウェア構成の一例を示す図である。
実施形態に係るプロセッサが実行する処理を示すフローチャートである。
生成データ量の一例を示す図である。
空き容量に応じて１又は複数の対象制御機能の作動の制限を段階的に行う場合の実施例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、実施形態について説明する。
【００１０】
１．自動運転システム
本実施形態は、車両の自動運転制御を行う自動運転システムに関する。図１は、本実施形態に係る自動運転システムによる車両１の自動運転制御に関連する構成例を示す図である。自動運転とは、車両１の操舵、加速、及び減速のうち少なくとも１つをオペレータによる運転操作によらず自動的に行うことである。自動運転制御は、完全自動運転制御だけでなく、リスク回避制御、レーンキープアシスト制御、等も含む概念である。オペレータは、車両１に搭乗するドライバであってもよいし、車両１を遠隔操作する遠隔オペレータであってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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