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公開番号2025009247
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-20
出願番号2023112112
出願日2023-07-07
発明の名称車両の運動マネージャ
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社J-QuAD DYNAMICS,株式会社アドヴィックス
代理人個人,個人
主分類B60W 50/00 20060101AFI20250110BHJP(車両一般)
要約【課題】異種の運動要求があった場合に、双方の運動要求を車両の制御に反映させる。
【解決手段】管理ECU10は、走行用アプリケーションA1からの運動要求と、HMIアプリケーションA2からの運動要求とを受け付ける。走行用アプリケーションA1は、車両の加速度を制御するためのアプリケーションである。HMIアプリケーションA2は、車両から乗員への情報伝達を実現するためのアプリケーションである。管理ECU10は、HMIアプリケーションA2からの運動要求を受け付けた場合には、走行用アプリケーションA1からの運動要求の調停結果である選択加速度D1Xと、HMIアプリケーションA2からの運動要求であるHMI加速度D2とを調停した結果に基づいてアクチュエータに対する指示情報Kを算出する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
複数のアプリケーションからの運動要求を受け付けることと、
受け付けた複数の前記運動要求を調停することと、
前記運動要求の調停結果に基づいて、車両が有するアクチュエータに対する指示情報を算出することと、
算出した前記指示情報を前記アクチュエータの制御装置に出力することと、
を実行可能であり、
複数の前記アプリケーションのうちの１以上は、前記車両の加速度及び前記車両の舵角から選ばれる１以上を制御するための走行用アプリケーションであり、
複数の前記アプリケーションのうちの他の１以上は、前記車両から乗員への情報伝達を実現するためのＨＭＩアプリケーションであり、
前記ＨＭＩアプリケーションからの前記運動要求を受け付けていない場合には、前記走行用アプリケーションからの前記運動要求の調停結果に基づいて前記指示情報を算出し、
前記ＨＭＩアプリケーションからの前記運動要求を受け付けた場合には、前記走行用アプリケーションからの前記運動要求の調停結果と、前記ＨＭＩアプリケーションからの前記運動要求と、を調停した結果である異種調停結果に基づいて、前記指示情報を算出する
車両の運動マネージャ。
続きを表示（約 340 文字）【請求項２】
前記走行用アプリケーションからの前記運動要求の調停結果に前記ＨＭＩアプリケーションからの前記運動要求を重畳した結果を、前記異種調停結果とする
請求項１に記載の車両の運動マネージャ。
【請求項３】
前記走行用アプリケーションからの前記運動要求は、前記車両で実現すべき加速度の要求であり、
前記ＨＭＩアプリケーションからの前記運動要求は、予め定められた制御期間の中で前記車両を断続的に減速させる要求であり、
前記走行用アプリケーションの前記運動要求が示す加速度を、前記ＨＭＩアプリケーションからの前記運動要求に従って断続的に減少させることで、前記異種調停結果を算出する
請求項２に記載の車両の運動マネージャ。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の運動マネージャに関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示されている車両の制御システムは、複数の実行部と、運動マネージャと、アクチュエータと、を備えている。各実行部は、それぞれ個別のアプリケーションを実行する。運動マネージャは、複数のアプリケーションからの運動要求を受け付ける。そして、運動マネージャは、それら複数の運動要求を調停する。すなわち、運動マネージャは、複数の運動要求の中から予め定められたルールに従い１つを選択する。そして、運動マネージャは、調停勝ちした運動要求に基づいて、アクチュエータに対する指示情報を生成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－０３２８９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のような技術において、例えば車両の制動要求といった運動要求に関して、複数の運動要求のうちの最大のものを選択する調停手法を採用することがある。ここで、アプリケーションからの運動要求には、車両の走行を目的としたものと、乗員への注意喚起を目的としたものとがある。乗員への注意喚起のための運動要求の大きさは、車両の走行を目的とした運動要求の大きさに比べて相当に小さいことがある。そのため、これらの２つの運動要求が同時にきたときに上述の調停手法によって調停を行うと、乗員への注意喚起のための運動要求が車両の走行のための運動要求に埋もれてしまって乗員への注意喚起のための運動要求を実現できないおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するための車両の運動マネージャは、複数のアプリケーションからの運動要求を受け付けることと、受け付けた複数の前記運動要求を調停することと、前記運動要求の調停結果に基づいて、車両が有するアクチュエータに対する指示情報を算出することと、算出した前記指示情報を前記アクチュエータの制御装置に出力することと、を実行可能であり、複数の前記アプリケーションのうちの１以上は、前記車両の加速度及び前記車両の舵角から選ばれる１以上を制御するための走行用アプリケーションであり、複数の前記アプリケーションのうちの他の１以上は、前記車両から乗員への情報伝達を実現するためのＨＭＩアプリケーションであり、前記ＨＭＩアプリケーションからの前記運動要求を受け付けていない場合には、前記走行用アプリケーションからの前記運動要求の調停結果に基づいて前記指示情報を算出し、前記ＨＭＩアプリケーションからの前記運動要求を受け付けた場合には、前記走行用アプリケーションからの前記運動要求の調停結果と、前記ＨＭＩアプリケーションからの前記運動要求と、を調停した結果である異種調停結果に基づいて、前記指示情報を算出する。
【発明の効果】
【０００６】
上記構成では、異種の運動要求があった場合に、双方の運動要求を車両の制御に反映させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、車両の概略構成図である。
図２は、選択加速度、ＨＭＩ加速度、及び調停加速度の推移の例を表した図である。
図３は、管理ＥＣＵの概略構成図である。
図４は、管理処理の処理手順を表したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、車両の運動マネージャの一実施形態を、図面を参照して説明する。
＜車両の全体構成＞
図１に示すように、車両１００は、指令ＥＣＵ５０と、管理ＥＣＵ１０と、第１アクチュエータシステム７０と、第２アクチュエータシステム８０と、を備えている。
【０００９】
第１アクチュエータシステム７０は、エンジン７１と、エンジンＥＣＵ７５と、を備えている。エンジン７１は、車両１００の駆動源である。エンジン７１は、スロットルバルブ、燃料噴射弁、及び点火装置などの複数のアクチュエータ７２を備えている。なお、図１では、複数のアクチュエータ７２のうちの１つを代表で示している。エンジンＥＣＵ７５は、処理回路を備えたコンピュータである。処理回路は、ＣＰＵと、メモリと、を備えている。メモリは、ＣＰＵが実行するべき処理が記述された各種のプログラムを予め記憶している。エンジンＥＣＵ７５は、管理ＥＣＵ１０からの指示情報Ｋに基づいてエンジン７１の各アクチュエータ７２を制御する。すなわち、エンジンＥＣＵ７５は、各アクチュエータ７２を制御する制御装置である。エンジンＥＣＵ７５が各アクチュエータ７２を制御することで、エンジン７１では燃料が燃焼する。それとともに車両１００に駆動力が発生する。
【００１０】
第２アクチュエータシステム８０は、複数のブレーキ装置８１と、ブレーキＥＣＵ８５と、を備えている。なお、図１では、複数のブレーキ装置８１のうちの１つを代表で示している。ブレーキ装置８１は、車両１００の車輪毎に設けられている。ブレーキ装置８１は、車輪と一体回転するディスクと、油圧に応じて動作するブレーキパッドと、ブレーキパッドに油圧を加えるアクチュエータ８２と、を備えている。ブレーキＥＣＵ８５は、処理回路を備えたコンピュータである。処理回路は、ＣＰＵと、メモリと、を備えている。メモリは、ＣＰＵが実行するべき処理が記述された各種のプログラムを予め記憶している。ブレーキＥＣＵ８５は、管理ＥＣＵ１０からの指示情報Ｋに基づいてアクチュエータ８２を制御する。すなわち、ブレーキＥＣＵ８５は、アクチュエータ８２を制御する制御装置である。ブレーキＥＣＵ８５がアクチュエータ８２を制御することで油圧が発生すると、ブレーキパッドがディスクに押し付けられる。それとともに、車両１００に制動力が発生する。
（【００１１】以降は省略されています）

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