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公開番号2025000936
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-07
出願番号2024173402,2023527500
出願日2024-10-02,2022-02-28
発明の名称バリ取り装置
出願人三菱電機株式会社
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類B23C 3/12 20060101AFI20241224BHJP(工作機械;他に分類されない金属加工)
要約【課題】バリ取り加工にかかる時間を短縮する。
【解決手段】バリ取り装置(100)は、ワークの表面のバリを除去するためのバリ取りユニット(101)とバリ取りユニット(101)をワークに沿わせて移動させるためのロボット(1)とを備える。バリ取りユニット(101)は、ワークまでの距離を読み取るための第1の計測器(6)と、バリを除去する工具(5)と、第1の計測器(6)の計測結果に基づいて、工具(5)とワークとの距離を調節するアクチュエータ(3)と、バリ取りユニット(101)を制御する制御部とを含む。第1の計測器(6)は、バリ取りユニット(101)の進行方向に向けて、工具(5)より先行する位置に配置されており、アクチュエータ(3)は、単軸アクチュエータである。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ワークの表面のバリを除去するためのバリ取りユニットと、
前記バリ取りユニットをワークに沿わせて移動させるためのロボットと、
前記バリ取りユニットを制御するコントローラとを備え、
前記バリ取りユニットは、
前記ワークのバリ根元位置までの距離を読み取るための第１の計測器であるレーザ変位計と、
前記バリを除去する回転工具と、
前記第１の計測器の計測結果に基づいて、バリ取りが必要な区間においてバリ取り作業中における前記回転工具と前記ワークとの距離を一定に保つように調節するアクチュエータとを含み、
前記第１の計測器は、前記バリ取りユニットの進行方向に向けて、前記回転工具より先行する位置に配置されている、バリ取り装置。
続きを表示（約 250 文字）【請求項２】
前記バリ取りユニットは、バリ取り加工によって生じるバリの粉末を除去するためのエアノズルをさらに含み、
前記エアノズルは、前記エアノズルのエアの吹き出し方向が、前記バリ取りユニットの進行方向とずれるように構成されている、請求項１に記載のバリ取り装置。
【請求項３】
前記ロボットは、複数の駆動部から構成され、
前記アクチュエータは、動作軸方向が前記レーザ変位計の照射するレーザと平行な単軸アクチュエータである、請求項１に記載のバリ取り装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、バリ取り装置に関し、より特定的には、バリ取り装置の工具の位置の調節技術に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
形状のバラツキの大きいワークに対して、レーザ変位計等を用いた計測を行い、その計測結果に基づいて、バリ取り装置の工具の加工軌道を決定する技術が知られている。
【０００３】
バリ取り技術に関し、例えば、特開２０１３－０８２０１９号公報（特許文献１）は、「ワーク上のバリの形状を計測する計測工程と、計測工程で得られた計測値に基づき、バリの長さ方向に沿って所定の根元算出点における両側の根元位置を算出する根元算出工程と、根元算出工程で得られた根元位置基づいてバリ取り工具の軌道を算出する軌道算出工程と、軌道算出工程で得られた軌道に従ってバリ取り工具を移動させながらバリ取り加工を行うバリ取り工程とを備える」バリ取り方法を開示している（［要約］参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１３－０８２０１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された技術によると、バリの計測行程と、バリ取り工具の軌道算出行程と、バリ取り工程とを個別に実行する必要があり、バリ取り加工の時間が長くなる恐れがある。したがって、バリ取り加工にかかる時間を短縮するための技術が必要とされている。
【０００６】
本開示は、上記のような背景に鑑みてなされたものであって、ある局面における目的は、バリ取り加工にかかる時間を短縮するための技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
ある実施の形態に従うと、バリ取り装置が提供される。バリ取り装置は、ワークの表面のバリを除去するためのバリ取りユニットとバリ取りユニットをワークに沿わせて移動させるためのロボットとを備える。バリ取りユニットは、ワークまでの距離を読み取るための第１の計測器と、バリを除去する工具と、第１の計測器の計測結果に基づいて、工具とワークとの距離を調節するアクチュエータと、バリ取りユニットを制御する制御部とを含む。第１の計測器は、バリ取りユニットの進行方向に向けて、工具より先行する位置に配置されており、アクチュエータは、単軸アクチュエータである。
【発明の効果】
【０００８】
ある実施の形態に従うと、バリ取り加工にかかる時間を短縮することが可能である。
この開示内容の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解される本開示に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
ある実施の形態に従うバリ取り装置１００の外観の一例を示す図である。
バリ取り装置１００の回路構成の一例を示す図である。
バリ取りユニット１０１の動作の一例を示す図である。
バリ取りユニット１０１の進行方向が、ワークとずれている場合のバリ取りユニット１０１の動作の一例を示す図である。
ワークが湾曲している場合のバリ取りユニット１０１の動作の一例を示す図である。
学習時におけるバリ取りユニット６０１の一例を示す図である。
バリ取り装置７００の構成の一例を示す図である。
バリ取り装置７００の動作の第１の例を示す図である。
バリ取り装置７００の動作の第２の例を示す図である。
バリ取り装置１０００の構成の一例を示す図である。
バリ取り装置１１００の構成の一例を示す図である。
バリ取り装置１２００の構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しつつ、本開示に係る技術思想の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
（【００１１】以降は省略されています）

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