特許ウォッチ

公開番号2024180495
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-26
出願番号2024177583,2021183141
出願日2024-10-10,2021-01-29
発明の名称マーカー、マーカー多面付け体、マーカーの製造方法、検出対象物
出願人大日本印刷株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01C 15/06 20060101AFI20241219BHJP(測定;試験)
要約【課題】製造が容易であり、高精度なマーカーを提供する。
【解決手段】相対位置演算方法は、基材層10と、基材層10の一方の面上に積層されており、第1の色に観察される第1の層20と、第1の層20上に部分的に積層されており、第1の色とは異なる第2の色に観察され、かつ、第1の層20を部分的に隠蔽する第2の層30と、を備え、第1の層20は、第2の層30が積層されていない領域において観察可能であり、第2の層30は、レジスト材料によって構成されているマーカー1を用いた相対位置演算方法であって、カメラが、測定対象物に貼り付けられた前記マーカーを撮影するステップと、制御部が、前記カメラと前記マーカーとの相対位置関係を演算するステップと、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
実質的に正方形形状の基材層と、
前記基材層の観察側に積層されており、第１の色に観察される第１の層と、
前記第１の層の観察側に部分的に積層されており、前記第１の色とは異なる第２の色に観察され、かつ、前記第１の層を部分的に隠蔽する第２の層と、
を備え、
前記第１の層は、前記第２の層が積層されていない領域において観察可能であり、
前記第２の層は、レジスト材料によって構成されている、マーカーであって、
前記第１の層の前記第１の色が白色であり、前記第２の層の前記第２の色が黒色であり、円形状の前記第２の層が、前記マーカーの少なくとも４隅付近に１つずつ、合計４～９箇所に配置されている、
マーカー。
続きを表示（約 850 文字）【請求項２】
請求項１に記載のマーカーにおいて、
前記第１の層は、レジスト材料によって構成されていること、
を特徴とするマーカー。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のマーカーにおいて、
前記第２の層は、前記第１の層よりも下地を隠蔽する隠蔽力が高いこと、
を特徴とするマーカー。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれかに記載のマーカーにおいて、
前記第２の層の層厚は、５μｍ以下であること、
を特徴とするマーカー。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれかに記載のマーカーにおいて、
積層方向における前記第１の層と前記第２の層との段差を埋める平坦化層を備えること、
を特徴とするマーカー。
【請求項６】
請求項５に記載のマーカーにおいて、
積層方向における前記第２の層と前記平坦化層との段差は、５μｍ以下であること、
を特徴とするマーカー。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれかに記載のマーカーにおいて、
前記第１の層及び前記第２の層を保護する保護層がさらに積層されていること、
を特徴とするマーカー。
【請求項８】
請求項７に記載のマーカーにおいて、
前記保護層は、反射防止機能を備えること、
を特徴とするマーカー。
【請求項９】
請求項１から請求項８までのいずれかに記載のマーカーにおいて、
前記基材層は、線膨張係数が１０×１０
－６
／℃以下であること、
を特徴とするマーカー。
【請求項１０】
請求項１から請求項９までのいずれかに記載のマーカーにおいて、
前記基材層は、ガラスにより構成されていること、
を特徴とするマーカー。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、マーカー、マーカー多面付け体、マーカーの製造方法、検出対象物に関するものである。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
各種自動制御機器が対象物を認識するためにマーカーを対象物に取り付けて、高精度な自動制御を実現することが行われている。このようなマーカーは、例えば、生産現場におけるロボットの制御に用いられたり、宇宙ミッションに用いられたりしている。
従来、このマーカーとしては、簡単に作成することができるといった理由から、紙にマークを印刷したものが広く用いられていた。しかし、このような簡易的なマーカーでは、マークの境界線が不明瞭であったり、紙の伸縮によってマークの大きさや複数のマークの間隔が変化してしまったりして、高精度な制御が必要な場合には、十分な精度を確保できなかった。
【０００３】
そこで、高精度なマーカーを実現する技術として、特許文献１には、金属板に切削加工により孔を空けて樹脂を埋め込んでマーカーとする技術が開示されている。しかし、特許文献１の技術では、機械加工の精度を高精度にする必要があることからマーカーの作製に多くの手間がかかり、また、精度を高めるのにも限界があった。また、特許文献１の技術では、観察環境によっては、金属板の表面や樹脂の表面に太陽光や照明光等が表面で反射してしまい、正しくマーカーを認識できない場合があった。
【０００４】
また、各種自動制御機器が対象物を認識するためにマーカーを対象物に取り付けて、高精度な自動制御を実現することが行われている。このようなマーカーは、例えば、生産現場におけるロボットの制御に用いられたり、宇宙ミッションに用いられたりしている。
モーショントラッキングシステム用のターゲットとして、特許文献２には、透明な基盤の表裏のそれぞれにパターンを形成し、これによりモアレを表示させる技術が記載されている。
【０００５】
しかし、特許文献２に開示されている技術では、モアレが表示はされるものの、パターン自体によって遮光されてしまい、表示されるモアレが非常に暗く観察されるため、実用性が低かった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開平５－３１２５２１号公報
米国特許第８６２５１０７号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の課題は、製造が容易であり、高精度なマーカーを提供することである。
本発明の他の課題は、明るくモアレを表示することができるマーカーを提供することである。
本発明の他の課題は、太陽光や照明光等がマーカーに当たるような環境下であっても、認識しやすいマーカーを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、以下のような解決手段により、前記課題を解決する。なお、理解を容易にするために、本発明の実施形態に対応する符号を付して説明するが、これに限定されるものではない。
【０００９】
第１の発明は、基材層（１０）と、前記基材層（１０）の観察側に積層されており、第１の色に観察される第１の層（２０、２０Ｃ）と、前記第１の層（２０、２０Ｃ）の観察側に部分的に積層されており、前記第１の色とは異なる第２の色に観察され、かつ、前記第１の層（２０、２０Ｃ）を部分的に隠蔽する第２の層（３０、３０Ｃ）と、を備え、前記第１の層（２０、２０Ｃ）は、前記第２の層（３０、３０Ｃ）が積層されていない領域において観察可能であり、前記第２の層（３０、３０Ｃ）は、レジスト材料によって構成されている、マーカー（１、１Ｂ、１Ｃ）である。
【００１０】
第２の発明は、第１の発明に記載のマーカー（１、１Ｂ、１Ｃ）において、前記第１の層（２０、２０Ｃ）は、レジスト材料によって構成されていること、を特徴とするマーカー（１、１Ｂ、１Ｃ）である。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許