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公開番号2024176373
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-19
出願番号2023094863
出願日2023-06-08
発明の名称管内検査装置、管内検査方法、およびプログラム
出願人株式会社東芝,東芝インフラシステムズ株式会社
代理人弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
主分類G01N 21/954 20060101AFI20241212BHJP(測定;試験)
要約【課題】効率良く管内を検査できるようにすること。
【解決手段】実施形態の管内検査装置は、管内を移動するカメラで撮影して得られる複数の映像、または1つの映像を構成する複数の映像部分に対し、当該複数の映像または複数の映像部分のそれぞれに含まれる個々の画像のうち撮影時刻が異なり撮影位置が同じである画像どうしを対応付ける位置合わせを行う映像位置合わせ部と、前記位置合わせの行われた複数の映像または複数の映像部分を、比較できるように並べて表示装置に表示させる出力処理部とを具備し、前記出力処理部は、前記撮影時刻が異なり撮影位置が同じである画像どうしを同時に表示させる。
【選択図】図13
特許請求の範囲【請求項１】
管内を移動するカメラで撮影して得られる複数の映像、または１つの映像を構成する複数の映像部分に対し、当該複数の映像または複数の映像部分のそれぞれに含まれる個々の画像のうち撮影時刻が異なり撮影位置が同じである画像どうしを対応付ける位置合わせを行う映像位置合わせ部と、
前記位置合わせが行われた複数の映像を、比較できるように並べて表示装置に表示させる出力処理部と、を具備し、
前記出力処理部は、前記撮影時刻が異なり撮影位置が同じである画像どうしを同時に表示させる、
管内検査装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記出力処理部は、前記複数の映像部分として、カメラが管内の往路を移動して撮影した往路の映像部分と、前記往路と逆方向の復路を移動して撮影した復路の映像部分とを、比較できるように並べて表示装置に表示させる、
請求項１に記載の管内検査装置。
【請求項３】
前記出力処理部は、前記往路の映像部分と前記復路の映像部分のそれぞれに含まれる個々の画像の中から、それぞれ代表として選択される１つ以上の代表画像であって、撮影時刻が異なり撮影位置が同じである代表画像どうしを、比較できるように並べて表示させる、
請求項２に記載の管内検査装置。
【請求項４】
前記出力処理部は、前記複数の映像として、同一の管で異なる撮影時間帯に撮影された複数の映像を、比較できるように並べて表示装置に表示させる、
請求項１に記載の管内検査装置。
【請求項５】
前記出力処理部は、前記同一の管で異なる撮影時間帯に撮影された複数の映像のそれぞれに含まれる個々の画像の中から、それぞれ代表として選択される１つ以上の代表画像であって、撮影時刻が異なり撮影位置が同じである代表画像どうしを、比較できるように並べて表示させる、
請求項４に記載の管内検査装置。
【請求項６】
管内の映像から３次元情報を復元する３次元情報取得部をさらに具備し、
前記出力処理部は、前記３次元情報をもとに、利用者が画像上で指定する対象物の長さ・面積・体積のいずれか少なくとも一つを計測して、計測結果を表示する、
請求項１に記載の管内検査装置。
【請求項７】
前記出力処理部は、
利用者が前記対象物の計測範囲を指定することを可能にする画像を表示する、
請求項６に記載の管内検査装置。
【請求項８】
前記出力処理部は、
利用者が前記対象物の計測範囲を指定することを可能にする前記３次元情報に基づく画像を表示する、
請求項６に記載の管内検査装置。
【請求項９】
映像位置合わせ部により、管内を移動するカメラで撮影して得られる複数の映像、または１つの映像を構成する複数の映像部分に対し、当該複数の映像または複数の映像部分のそれぞれに含まれる個々の画像のうち撮影時刻が異なり撮影位置が同じである画像どうしを対応付ける位置合わせを行うことと、
出力処理部により、前記位置合わせの行われた複数の映像または複数の映像部分を、比較できるように並べて表示装置に表示させ、前記撮影時刻が異なり撮影位置が同じである画像どうしを同時に表示させることと、
を含む、管内検査方法。
【請求項１０】
１つまたは複数のコンピュータに、
管内を移動するカメラで撮影して得られる複数の映像、または１つの映像を構成する複数の映像に対し、当該複数の映像または複数の映像部分のそれぞれに含まれる個々の画像のうち撮影時刻が異なり撮影位置が同じである画像どうしを対応付ける位置合わせを行う機能と、
前記位置合わせの行われた複数の映像または複数の映像部分を、比較できるように並べて表示装置に表示させ、前記撮影時刻が異なり撮影位置が同じである画像どうしを同時に表示させる機能と、
を実現させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、管内検査装置、管内検査方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
水道管などの管は、長年の使用により管内に堆積物やサビなどが生じると、異物の堆積・付着や、管の内面の劣化・剥離などが起こり、管内に各種の異常が生じる。
【０００３】
水道管などの管内を検査するためには、例えば管内にカメラを挿入し、カメラを管内で移動させたり途中で止めたりしながら管内全域を撮影し、これより得られる映像に基づき、管の異常の有無などを調べる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第６５３２４１２号公報
特開２０２１－１６２５４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
管内検査では、撮影を終えた管の映像から、例えば管の劣化状況を検証したり、管の洗浄前後の状態の違いを検証したりすることがある。その際に、複数の映像を比較することがよく行われる。しかし、複数の映像はそれぞれカメラの移動した軌跡が異なることが多いため、見比べるべき同じ撮影位置のフレームどうしを思うように突き合わせることができず、上記したような検証を正しく行うことができないことが多い。そのため、対処に手間取り、検査を効率良く進めることができないことがある。
【０００６】
発明が解決しようとする課題は、効率良く管内を検査することを可能にする、管内検査装置、管内検査方法、およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態の管内検査装置は、管内を移動するカメラで撮影して得られる複数の映像、または１つの映像を構成する複数の映像部分に対し、当該複数の映像または複数の映像部分のそれぞれに含まれる個々の画像のうち撮影時刻が異なり撮影位置が同じである画像どうしを対応付ける位置合わせを行う映像位置合わせ部と、前記位置合わせの行われた複数の映像または複数の映像部分を、比較できるように並べて表示装置に表示させる出力処理部とを具備し、前記出力処理部は、前記撮影時刻が異なり撮影位置が同じである画像どうしを同時に表示させる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る管内検査装置を含むシステム全体の構成の一例を示す図である。
図２は、実施形態による管内検査装置１の構成の例を示す図である。
図３は、水道管３にカメラ４が挿入された状態の一例を示す図である。
図４は、カメラ４により実際に撮影された映像に含まれる画像の一例を示す図である。
図５は、ケーブル長を示す情報（即ち、カメラ４の位置情報）が表示された画像の一例を示す図である。
図６は、管内を往復移動するカメラ４の位置と時間（フレーム）との関係を示す図である。
図７は、フレームの対応付けに使用するテーブルの例（その１）および当該テーブルを用いてフレームを対応付けした結果をまとめたテーブルの例を示す図である。
図８は、フレームの対応付けに使用するテーブルの例（その２）および当該テーブルを用いてフレームを対応付けした結果をまとめたテーブルの例を示す図である。
図９は、出力処理部８０に備えられる各種の機能により実現される画面の遷移の一例を示す図である。
図１０は、映像リスト画面５１Ａの一例を示す図である。
図１１は、映像解析結果確認画面５２Ａの一例を示す図である。
図１２は、タイムバー５２ｃの例を拡大して示す図である。
図１３は、往路復路比較画面５３Ａの一例を示す図である。
図１４は、往路復路比較リスト画面５３Ａ’の一例を示す図である。
図１５は、差分比較画面５４Ａの一例を示す図である。
図１６は、差分比較リスト画面５４Ａ’の一例を示す図である。
図１７は、２Ｄ計測画面５５Ａの一例を示す図である。
図１８は、３Ｄ計測画面５６Ａの一例を示す図である。
図１９は、実施形態による管内検査装置の動作の一例を示すフローチャートである。
図２０は、出力処理部８０によるＵＩに関わる動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、実施の形態について説明する。
【００１０】
＜システム構成＞
図１は、実施形態に係る管内検査装置を含むシステム全体の構成の一例を示す図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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