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公開番号2024167722
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-04
出願番号2023083981
出願日2023-05-22
発明の名称走行制御方法および走行制御装置
出願人株式会社東芝,東芝インフラシステムズ株式会社
代理人弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
主分類G05D 1/43 20240101AFI20241127BHJP(制御;調整)
要約【課題】自動走行装置に異常が発生してもシステム全体の動作を停止させることなく復旧作業を行うことができる走行制御方法および走行制御装置を提供する。
【解決手段】実施形態によれば、走行制御方法は、複数の自動走行装置を制御するであって、所定空間を走行する各自動走行装置における故障の有無を監視し、特定の自動走行装置の故障を検出した場合に故障した自動走行装置に復旧作業を行うための優先経路を設定し、前記故障した自動走行装置以外の自動走行装置が前記優先経路以外を走行するように制御する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
複数の自動走行装置を制御する走行制御方法であって、
所定空間を走行する各自動走行装置における故障の有無を監視し、
特定の自動走行装置の故障を検出した場合に故障した自動走行装置に復旧作業を行うための優先経路を設定し、
前記故障した自動走行装置以外の自動走行装置が前記優先経路以外を走行するように制御する、
走行制御方法。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
さらに、前記優先経路を設定した場合、前記故障した自動走行装置以外の各自動走行装置に前記優先経路以外を走行する走行経路を割り当てる、
請求項１に記載の走行制御方法。
【請求項３】
前記優先経路の候補をクライアント端末の表示部に表示し、
前記クライアント端末で指定された経路を優先経路に設定する、
請求項１又は２の何れか１に記載の走行制御方法。
【請求項４】
前記優先経路の候補の１つは、前記故障した自動走行装置に保守作業員又は回収作業に用いる装置が最短でアクセスできる経路である、
請求項３に記載の走行制御方法。
【請求項５】
前記優先経路の候補の１つは、前記故障した自動走行装置以外の自動走行装置に割り当ている走行経路の変更が最小となる経路である、
請求項３に記載の走行制御方法。
【請求項６】
前記優先経路の候補と共に前記所定空間における各自動走行装置に対する走行経路の割り当て状況を前記クライアント端末の表示部に表示する、
請求項３に記載の走行制御方法。
【請求項７】
前記走行経路の割り当て状況は、色分けで可視化して前記クライアント端末の表示部に表示する、
請求項６に記載の走行制御方法。
【請求項８】
前記優先経路のうち自動走行装置の通行を許可する解放区間の指定を受け付け、
前記解放区間が指定された場合、前記故障した自動走行装置以外の自動走行装置の走行経路を前記優先経路のうち未解放の経路以外を走行する走行経路に変更する、
請求項２に記載の走行制御方法。
【請求項９】
前記優先経路のうち故障した自動走行装置を回収する回収装置が通行済みの区間を解放区間とし、
前記通行済みの区間を解放区間とした場合、前記故障した自動走行装置以外の自動走行装置の走行経路を前記優先経路のうち未解放の経路以外を走行する走行経路に変更する、
請求項２に記載の制御方法。
【請求項１０】
クライアント端末における優先経路の更新指示を受け付け、
前記優先経路の更新が指定された場合、前記クライアント端末で指定される状態に応じて優先経路の再設定を行う、
請求項１に記載の走行制御方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、走行制御方法および走行制御装置に関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、物流センタや倉庫などにおいて自動走行装置としての自動搬送車（ＡＧＶ）を用いて搬送する物品を仕分ける物流システムが実現されている。例えば、物流システムは、ＡＧＶによって物品を格納する搬送棚をステーションへ搬送し、ステーションにおいてＡＧＶが搬送した搬送棚から所望の物品をピッキングするシステムなどがある。
【０００３】
このような物流システムでは、安全確保のため、ＡＧＶの走行（作業）エリアである所定空間における作業員の立ち入りを禁止する運用とすることが多い。しかしながら、作業エリア内で不具合が発生して異常停止したＡＧＶは、他のＡＧＶの走行経路を塞いでしまう可能性があるため、作業員や回収車が異常停止したＡＧＶを走行エリア外に移動させる必要がある。従来の物流システムでは、作業員や回収車が走行エリア（所定空間）内に入る場合、安全を確保するため、走行エリアにおける全てのＡＧＶの動作を停止させる必要があるという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
国際公開第２０１７／１３５０９８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記の課題を解決するため、自動走行装置に異常が発生してもシステム全体の動作を停止させることなく復旧作業を行うことができる走行制御方法および走行制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態によれば、走行制御方法は、複数の自動走行装置を制御する方法であって、所定空間を走行する各自動走行装置における故障の有無を監視し、特定の自動走行装置の故障を検出した場合に故障した自動走行装置に復旧作業を行うための優先経路を設定し、前記故障した自動走行装置以外の自動走行装置が前記優先経路以外を走行するように制御する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、実施形態に係る走行制御方法が適用される物流システム全体の構成例を概略的に示す図である。
図２は、実施形態に係る走行制御装置を有する物流システムにおける制御系の構成例を示すブロック図である。
図３は、実施形態に係る走行制御装置としてのＷＣＳの構成例を示すブロック図である。
図４は、実施形態に係る走行制御装置を有する物流システムにおけるクライアント端末の構成例を示すブロック図である。
図５は、実施形態に係る走行制御装置が備える各種の処理機能を説明するための図である。
図６は、実施形態に係る走行制御装置としてのＷＣＳによるＡＧＶの走行制御の動作例を説明するためのフローチャートである。
図７は、実施形態に係る走行制御装置としてのＷＣＳが各ＡＧＶの状態を判定する状態判定処理の動作例を説明するためのフローチャートである。
図８は、実施形態に係る走行制御装置としてのＷＣＳによる復旧作業計画の動作例を説明するためのフローチャートである。
図９は、実施形態に係る走行制御装置を有する物流システムにおけるクライアント端末の動作例を説明するためのフローチャートである。
図１０は、実施形態に係る走行制御装置を有する物流システムにおけるクライアント端末が表示する優先経路の指定画面の表示例を示す図である。
図１１は、実施形態に係る走行制御装置を有する物流システムにおけるクライアント端末が表示するナビゲーション画面の表示例を示す図である。
図１２は、実施形態に係る走行制御装置としてのＷＣＳによる回収車の制御の動作例を説明するためのフローチャートである。
図１３は、実施形態に係る走行制御装置としてのＷＣＳが回収作業を割り当てた回収車が故障したＡＧＶを回収する様子を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、実施形態について、図面を参照して説明する。
図１は、実施形態に係る物流システム全体の構成例を概略的に示す図である。
実施形態に係る物流システム１は、物流センタ又は倉庫などにおいて棚３に配置されている物品を仕分ける作業を行うためのシステムである。本実施形態で説明する物流システム１は、物流センタ又は倉庫などの走行エリア（所定空間）内における自動走行装置としての自動搬送車（automated guided vehicle（ＡＧＶ））５の走行を制御する走行制御システムを含む。
【０００９】
図１に示す構成例において、複数のＡＧＶ５は、複数の棚（搬送棚）３およびステーション（仕分け作業場）４が設けられた走行エリアを走行する。ＡＧＶ５は、自動走行装置の一例である。棚３は、ＡＧＶ５が搬送する搬送対象物である。ＡＧＶ５は、上位装置である制御装置（後述するＷＣＳ１１）が指定する走行経路を走行し、指定された棚３をステーション４へ搬送する。例えば、ＡＧＶ５は、走行エリアである所定空間内の床に貼り付けた二次元コードや磁気テープなどのガイドを読み取ることにより自身の位置などを確認しながら自律した走行を行う装置であっても良い。
【００１０】
なお、実施形態に係る走行制御システムとしての物流システムは、棚３を搬送するＡＧＶ５を制御するシステムに限定されるものではなく、所定空間内を走行する複数の自動走行装置を制御装置からの指令によって制御するシステムであれば良い。以下に説明する実施形態において、ＡＧＶ５は、物流センタ又は倉庫などの所定空間（走行エリア）において制御装置からの指令に従って自動走行しながら搬送棚３を搬送する作業を行うものとする。また、所定空間は、複数のＡＧＶ５が円滑に走行できる空間を確保するため、物流システムが通常の運用モードで稼働している間、作業員などの進入が禁止される空間であるものとする。
（【００１１】以降は省略されています）

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