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公開番号2024165255
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-28
出願番号2023081288
出願日2023-05-17
発明の名称車両制御装置
出願人株式会社日立製作所
代理人弁理士法人平木国際特許事務所
主分類B60W 30/14 20060101AFI20241121BHJP(車両一般)
要約【課題】乗員の身体的乗り心地を向上させることができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置(1、91、121)の一態様は、自動運転車両が走行する目標軌道情報、地図情報などに基づいた視認限界距離を取得し、目標軌道情報から旋回曲率、目標軌道情報及び視認限界距離から乗員の視認性を算出した後、自動運転車両の前後加速度を演算する装置であって、軌道取得部(11、92、122)、視認限界距離取得部(12、94、123)、旋回曲率演算部(13、95、124)、視認性演算部(14、96、125)、前後加速度演算部(15、97、127)を備える。前後加速度演算部(15、97、127)は、前記曲率情報の変化率、前記視認性情報の変化率、前記車両運動情報を用いて自動運転車両に指令する前後加速度を演算する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両が走行する目標軌道情報を取得する軌道取得部と、
視認限界距離を取得する視認限界距離取得部と、
前記目標軌道情報と自車情報を用いて旋回曲率を演算する旋回曲率演算部と、
前記目標軌道情報と前記視認限界距離を用いて乗員視認性を演算する視認性演算部と、
前記旋回曲率と前記乗員視認性を用いて前記車両の前後加速度を演算する前後加速度演算部と、を備えることを特徴とする車両制御装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記前後加速度演算部は、前記旋回曲率の変化率と速度の積に基づいて演算される第１前後加速度指令値と、前記乗員視認性の変化率と速度の積に基づいて演算される第２前後加速度指令値に基づいて前後加速度指令値を演算することを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両制御装置において、
前記前後加速度演算部は、前記旋回曲率の変化率が正かつ前記乗員視認性の変化率が負の場合において減速指令値を前記車両の前後加速度として出力し、前記旋回曲率の変化率が負かつ前記乗員視認性の変化率が正の場合において加速指令値を前記車両の前後加速度として出力することを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項２に記載の車両制御装置において、
前記前後加速度演算部は、前記旋回曲率の変化率が負かつ前記乗員視認性の変化率が０の場合において、加速指令値を抑制することを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
請求項２に記載の車両制御装置において、
前記前後加速度演算部は、前方注視点における前記旋回曲率の変化及び前記乗員視認性の変化に基づいて前記車両の前後加速度を演算することを特徴とする車両制御装置。
【請求項６】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記乗員視認性は、視認可能な道路面積とすることを特徴とする車両制御装置。
【請求項７】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記車両の周辺環境に存在する移動体情報を取得する移動体情報取得部をさらに備え、
前記視認性演算部は、前記目標軌道情報と前記視認限界距離と前記移動体情報を用いて前記乗員視認性を演算することを特徴とする車両制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車両制御装置において、
前記視認性演算部は、前記移動体情報が前記視認限界距離に影響を与える場合は前記移動体情報との相対速度関係を用いて前記乗員視認性を調整することを特徴とする車両制御装置。
【請求項９】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記旋回曲率と前記乗員視認性を用いて前記車両の走行速度を演算する走行速度演算部をさらに備え、
前記前後加速度演算部は、前記走行速度に基づいて前記車両の前後加速度を演算することを特徴とする車両制御装置。
【請求項１０】
請求項２に記載の車両制御装置において、
前記前後加速度演算部は、前記旋回曲率の変化率が正かつ前記乗員視認性の変化率が負の場合において前記車両の前後加速度として出力する減速指令値を、前記旋回曲率の変化率が正かつ前記乗員視認性の変化率が０の場合において前記車両の前後加速度として出力する減速指令値よりも大きくすることを特徴とする車両制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転車両の車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
自動車におけるＡＤＡＳ（先進運転支援システム）及び自動運転関連技術の開発が、近年、急速に進められており、快適な移動を提供する必要がある。快適な移動を提供するためには車両前後方向、横方向などの車両運動のみならず乗員の視認情報を考慮した制御が必要となる。乗員の視認情報を考慮した車両制御に関する手法として、車両の走行制御装置（特許文献１参照）、車両制御装置（特許文献２参照）がある。
【０００３】
特許文献１に記載の車両の走行制御装置は、車線区画線データ、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁データ、車両等の立体物データ等を自車両からの相対的な位置を算出することで旋回方向内側の路端を算出し、カーブの見通し情報を算出する。自動運転制御によるカーブ通過時の目標車速とカーブの見通し情報の関係に基づいて車速補正値を算出することで車速を調整し、カーブ中でもドライバのフィーリングに合致した適切な車速でカーブを走行することが可能となる。
【０００４】
特許文献２に記載の車両制御装置は、カメラ画像に基づいて現在走行している車線を規定する二つの区画線を特定し、将来情報（将来曲率）に基づいて車両が進入しつつある曲線路を安定して走行することを可能にするための目標加速度を演算する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１７－１７１０２７号公報
特開２０２０－０６９９５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の車両の走行制御装置においては、自車両がカーブを通過する際の旋回半径に基づいて目標速度を演算しており、自動運転車両が実際に走行する軌道の曲率情報に基づいて目標車速を演算しておらず、実際の走行に適した車速が演算されていない可能性がある。また、目標車速と車速補正値を用いることで車速を調整しており、加速度を調整していないことから、乗員の乗り心地を悪化させてしまうことがある。
【０００７】
特許文献２に記載の車両制御装置は、カメラ情報で検知された将来曲率に基づいて加減速を実施しており、カメラ情報が取得できない状況においては適切な加減速を実現することができない。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、乗員の身体的乗り心地を向上させることができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明に係る車両制御装置の一態様は、車両が走行する目標軌道情報を取得する軌道取得部と、視認限界距離を取得する視認限界距離取得部と、前記目標軌道情報と自車情報を用いて旋回曲率を演算する旋回曲率演算部と、前記目標軌道情報と前記視認限界距離を用いて乗員視認性を演算する視認性演算部と、前記旋回曲率と前記乗員視認性を用いて前記車両の前後加速度を演算する前後加速度演算部と、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、生成軌道情報及び乗員が視認する道路形状に基づいた車両の加減速を実施することで、乗員の身体的乗り心地を向上させることが可能となる。
（【００１１】以降は省略されています）

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