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公開番号2024159702
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-08
出願番号2024072160
出願日2024-04-26
発明の名称行動制御システム
出願人ソフトバンクグループ株式会社
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類G10L 15/00 20130101AFI20241031BHJP(楽器;音響)
要約【課題】ユーザの行動に対して適切な行動をロボットに実行させる。
【解決手段】行動制御システムは、ユーザの行動を含むユーザ状態を認識するユーザ状態認識部と、ユーザの感情又はロボットの感情を判定する感情決定部と、ユーザとロボットを対話させる対話機能を有する文章生成モデルに基づき、前記ユーザ状態と、ユーザの感情又はロボットの感情とに対応する前記ロボットの行動を決定する行動決定部と、を含む。前記行動決定部は、前記ユーザが所定回数以上の単語の繰り返しを発声した場合に、前記ロボットに前記ユーザに対し親近する行動を実行させる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
ユーザの行動を含むユーザ状態を認識するユーザ状態認識部と、
ユーザの感情又はロボットの感情を判定する感情決定部と、
ユーザとロボットを対話させる対話機能を有する文章生成モデルに基づき、前記ユーザ状態と、ユーザの感情又はロボットの感情とに対応する前記ロボットの行動を決定する行動決定部と、を含み、
前記行動決定部は、前記ユーザが所定回数以上の単語の繰り返しを発声した場合に、前記ロボットに前記ユーザに対し親近する行動を実行させる、
行動制御システム。
続きを表示（約 590 文字）【請求項２】
前記ロボットは、ぬいぐるみに搭載され、又はぬいぐるみに搭載された制御対象機器に無線又は有線で接続されている請求項１記載の行動制御システム。
【請求項３】
前記制御対象機器は、スピーカであり、
前記ぬいぐるみに、マイク又はカメラが搭載されている請求項２記載の行動制御システム。
【請求項４】
前記カメラは、前記ぬいぐるみの顔を構成する目に取り付けられ、前記マイクは、耳に取り付けられ、前記スピーカは、口に取り付けられている、請求項３記載の行動制御システム。
【請求項５】
前記ぬいぐるみの内部には、外部のワイヤレス送電部からのワイヤレス給電を受電するワイヤレス受電部が配置され、
前記制御対象機器、又は前記ロボットは、前記ワイヤレス受電部を介して受電する請求項２記載の行動制御システム。
【請求項６】
前記行動決定部は、前記ユーザが前記単語を前記所定回数以上繰り返し発生した後は、前記ユーザが前記単語を前記所定回数未満で発生した場合に前記ロボットに前記親近する行動を実行させる請求項１に記載の行動制御システム。
【請求項７】
前記行動決定部は、前記単語が食べ物の単語である場合に、前記親近する行動を前記ロボットに実行させる請求項１に記載の行動制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、行動制御システムに関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ユーザの状態に対してロボットの適切な行動を決定する技術が開示されている。特許文献１の従来技術は、ロボットが特定の行動を実行したときのユーザの反応を認識し、認識したユーザの反応に対するロボットの行動を決定できなかった場合、認識したユーザの状態に適した行動に関する情報をサーバから受信することで、ロボットの行動を更新する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許６０５３８４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら従来技術では、ユーザの行動に対して適切な行動をロボットに実行させる上で改善の余地がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様によれば、行動制御システムが提供される。当該行動制御システムは、ユーザの行動を含むユーザ状態を認識するユーザ状態認識部と、ユーザの感情又はロボットの感情を判定する感情決定部と、ユーザとロボットを対話させる対話機能を有する文章生成モデルに基づき、前記ユーザ状態と、ユーザの感情又はロボットの感情とに対応する前記ロボットの行動を決定する行動決定部と、を含み、前記行動決定部は、前記ユーザが所定回数以上の単語の繰り返しを発声した場合に、前記ロボットに前記ユーザに対し親近する行動を実行させる。
ここで、ロボットとは、物理的な動作を行う装置、物理的な動作を行わずに映像や音声を出力する装置、及びソフトウェア上で動作するエージェントを含む。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
第１実施形態に係るシステム５の一例を概略的に示す。
第１実施形態に係るロボット１００の機能構成を概略的に示す。
第１実施形態に係るロボット１００による収集処理の動作フローの一例を概略的に示す。
第１実施形態に係るロボット１００による応答処理の動作フローの一例を概略的に示す。
第１実施形態に係るロボット１００による自律的処理の動作フローの一例を概略的に示す。
複数の感情がマッピングされる感情マップ４００を示す。
複数の感情がマッピングされる感情マップ９００を示す。
（Ａ）第２実施形態に係るぬいぐるみ１００Ｎの外観図、（Ｂ）ぬいぐるみ１００Ｎの内部構造図である。
第２実施形態に係るぬいぐるみ１００Ｎの背面正面図である。
第２実施形態に係るぬいぐるみ１００Ｎの機能構成を概略的に示す。
第３実施形態に係るエージェントシステム５００の機能構成を概略的に示す。
エージェントシステムの動作の一例を示す。
エージェントシステムの動作の一例を示す。
コンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【０００８】
［第１実施形態］
図１は、本実施形態に係るシステム５の一例を概略的に示す。システム５は、ロボット１００、ロボット１０１、ロボット１０２、及びサーバ３００を備える。ユーザ１０ａ、ユーザ１０ｂ、ユーザ１０ｃ、及びユーザ１０ｄは、ロボット１００のユーザである。ユーザ１１ａ、ユーザ１１ｂ及びユーザ１１ｃは、ロボット１０１のユーザである。ユーザ１２ａ及びユーザ１２ｂは、ロボット１０２のユーザである。なお、本実施形態の説明において、ユーザ１０ａ、ユーザ１０ｂ、ユーザ１０ｃ、及びユーザ１０ｄを、ユーザ１０と総称する場合がある。また、ユーザ１１ａ、ユーザ１１ｂ及びユーザ１１ｃを、ユーザ１１と総称する場合がある。また、ユーザ１２ａ及びユーザ１２ｂを、ユーザ１２と総称する場合がある。ロボット１０１及びロボット１０２は、ロボット１００と略同一の機能を有する。そのため、ロボット１００の機能を主として取り上げてシステム５を説明する。
【０００９】
ロボット１００は、ユーザ１０と会話を行ったり、ユーザ１０に映像を提供したりする。このとき、ロボット１００は、通信網２０を介して通信可能なサーバ３００等と連携して、ユーザ１０との会話や、ユーザ１０への映像等の提供を行う。例えば、ロボット１００は、自身で適切な会話を学習するだけでなく、サーバ３００と連携して、ユーザ１０とより適切に会話を進められるように学習を行う。また、ロボット１００は、撮影したユーザ１０の映像データ等をサーバ３００に記録させ、必要に応じて映像データ等をサーバ３００に要求して、ユーザ１０に提供する。
【００１０】
また、ロボット１００は、自身の感情の種類を表す感情値を持つ。例えば、ロボット１００は、「喜」、「怒」、「哀」、「楽」、「快」、「不快」、「安心」、「不安」、「悲しみ」、「興奮」、「心配」、「安堵」、「充実感」、「虚無感」及び「普通」のそれぞれの感情の強さを表す感情値を持つ。ロボット１００は、例えば興奮の感情値が大きい状態でユーザ１０と会話するときは、早いスピードで音声を発する。このように、ロボット１００は、自己の感情を行動で表現することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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