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公開番号2024158731
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-08
出願番号2023074211
出願日2023-04-28
発明の名称処理装置、制御システム及びプログラム
出願人京セラ株式会社,学校法人法政大学
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B25J 13/00 20060101AFI20241031BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】互いに協調して作業を行う複数のロボットを適切に制御することを可能にする技術を提供する。
【解決手段】処理装置は取得部及び生成部を備える。取得部は、複数のロボットが互いに協調して行う作業に関する動作指令情報と、複数のロボットのうちの少なくとも一つのロボットに関するロボット情報とを取得する。生成部は、動作指令情報及びロボット情報に基づいて、複数のロボットのうちの少なくとも一つの制御情報を生成する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
複数のロボットが互いに協調して行う作業に関する動作指令情報と、前記複数のロボットのうちの少なくとも一つのロボットに関するロボット情報とを取得する取得部と、
前記動作指令情報及び前記ロボット情報に基づいて、前記複数のロボットの少なくとも一つの制御情報を生成する生成部と
を備える、処理装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
請求項１に記載の処理装置であって、
前記複数のロボットは、第１ロボットを有しており、
前記動作指令情報は、前記第１ロボットのみに対する動作指令を示す、処理装置。
【請求項３】
請求項２に記載の処理装置であって、
前記動作指令情報は、前記第１ロボットの操作情報に基づく、処理装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の処理装置であって、
前記動作指令情報は、前記第１ロボットとは異なる場所に配された制御装置から出力される、ユーザの動作を前記第１ロボットに模倣させる情報である、処理装置。
【請求項５】
請求項２または請求項３に記載の処理装置であって、
前記複数のロボットは、前記第１ロボットと異なる仕様または前記第１ロボットと異なる設定の第２ロボットを有している、処理装置。
【請求項６】
請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の処理装置であって、
前記ロボット情報は、前記複数のロボットのうちの少なくとも一つのロボットの状態を検出する少なくとも一つのセンサ部での検出結果を含む、処理装置。
【請求項７】
請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の処理装置であって、
前記生成部は、
前記動作指令情報及び前記ロボット情報に基づいて、前記複数のロボットの間での処理分担を決定し、
前記処理分担に基づいて、前記複数のロボットのそれぞれについての前記制御情報を個別に生成する、処理装置。
【請求項８】
請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の処理装置であって、
前記取得部及び前記生成部は、前記複数のロボットのいずれか一つに設けられている、処理装置。
【請求項９】
請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の処理装置であって、
前記複数のロボットと通信する通信部を備え、
前記通信部は、前記複数のロボットの少なくとも一つに前記制御情報を送信する、処理装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の処理装置と、
前記処理装置に前記動作指令情報を送信する制御装置と
を備える、制御システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボットの制御に関する。
続きを表示（約 940 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ロボットを制御する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－９１８９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ロボットの制御については改善の余地がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
処理装置、制御システム及びプログラムが開示される。一の実施の形態では、処理装置は取得部及び生成部を備える。取得部は、複数のロボットが互いに協調して行う作業に関する動作指令情報と、複数のロボットのうちの少なくとも一つのロボットに関するロボット情報とを取得する。生成部は、動作指令情報及びロボット情報に基づいて、複数のロボットの少なくとも一つの制御情報を生成する。
【０００６】
また、一の実施の形態では、制御システムは、上記の処理装置と、処理装置に動作指令情報を送信する制御装置とを備える。
【０００７】
また、一の実施の形態では、プログラムは、コンピュータ装置を、上記の処理装置として機能させるためのものである。
【発明の効果】
【０００８】
互いに協調して作業を行う複数のロボットを適切に制御することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
処理装置の構成の一例を示す概略図である。
ロボットシステムの構成の一例を示す概略図である。
ロボットの構成の一例を示す概略図である。
制御装置の構成の一例を示す概略図である。
処理装置の構成の一例を示す概略図である。
ロボットシステムの構成の一例を示す概略図である。
生成部の構成の一例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、ロボットを制御するための制御情報を生成する処理装置１の構成の一例を示す概略図である。図２は、処理装置１を含むロボットシステム２００の構成の一例を示す概略図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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