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公開番号2024158682
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-08
出願番号2023074077
出願日2023-04-28
発明の名称情報処理装置、情報処理方法及びコンピュータプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G09B 29/10 20060101AFI20241031BHJP(教育;暗号方法;表示;広告;シール)
要約【課題】統合する複数の地図について夫々の地図の信頼度を算出し、それぞれの信頼度に応じて統合を行うことによって、統合した地図の精度を向上させることができる情報処理装置を提供する。
【解決手段】
情報処理装置において、地図データを生成するためのセンサーの移動経路に沿った複数の計測点について前記センサーの計測位置姿勢情報が記録された複数の地図データを取得し、前記地図取得手段で取得した前記複数の地図データの夫々の信頼度を算出し、前記地図信頼度決定手段により算出された前記信頼度に基づき前記複数の地図データの統合を行う。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
センサーの移動経路に沿った複数の計測点について前記センサーの計測位置姿勢情報が記録された複数の地図データを取得する地図取得手段と、
前記地図取得手段で取得した前記複数の地図データの夫々の信頼度を算出する地図信頼度決定手段と、
前記地図信頼度決定手段により算出された前記信頼度に基づき前記複数の地図データの統合を行う地図統合手段と、を有することを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記地図データは属性情報を含み、
前記地図信頼度決定手段は、前記地図データの前記属性情報に基づき前記複数の地図データの夫々の信頼度を算出することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記属性情報は、前記地図データの作成に使用した前記センサーの種別、センサー特性、センサー取り付け位置、センサー台数の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記センサー特性は、前記センサーのセンシング視野角、センシング距離、センシング精度の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記属性情報は、前記センサーが搭載された移動体の移動経路の形状、地図データ作成時の環境データ、地図データ作成環境における特定領域と前記移動体の移動経路の相対位置関係、移動経路周辺の物体の配置の変化の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記地図データ作成時の前記環境データは、地図データ作成時の日時等を含むことを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記地図信頼度決定手段は、前記地図データに含まれる特徴点に関する情報、動体の有無に関する情報、及びループクローズの実施有無に関する情報の少なくとも１つに基づき前記地図データの前記信頼度を算出することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
更に前記地図データに関する絶対指標を取得する絶対指標取得手段を有し、
前記地図信頼度決定手段は、前記絶対指標と前記地図データとの比較に基づいて前記地図データの前記信頼度を算出することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記地図統合手段は、前記信頼度が所定の閾値よりも高い地図データを基準にして、前記信頼度が前記所定の閾値よりも低い地図データの補正を行うことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記地図統合手段は、夫々の前記地図データの前記信頼度に基づいて、前記複数の地図データの統合を行う際の重みづけをすることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法及びコンピュータプログラム等に関するものである。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
移動体に搭載されたカメラや距離センサー等のセンサーで取得した情報を用いて移動体の位置姿勢推定を行う方法として、ＳＬＡＭ（ＳｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓＬｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄＭａｐｐｉｎｇ）技術が知られている。ＳＬＡＭでは、周辺の物体の位置の情報などを把握するための３次元の環境地図を使用した自己位置姿勢推定を行う。
【０００３】
移動体の移動範囲が広い場合には、広大な環境地図が必要となるため、環境地図生成に多大な時間を要する。効率的に広大な環境地図生成をする方法として複数の地図を統合する地図統合の技術が知られている。
【０００４】
地図統合では複数の地図で重複して計測している領域の整合性を取りながら地図を統合する必要があり、特許文献１では、絶対指標を用いて夫々の地図を補正した後、統合する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特許第５９３０３４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１では重複計測領域の統合時に、一方の地図データの精度が低い場合に統合後の地図の精度が低くなる場合がある。
【０００７】
そこで本発明は、統合した地図の精度を向上させることができる情報処理装置を提供することを目的の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の１側面の情報処理装置は、
センサーの移動経路に沿った複数の計測点について前記センサーの計測位置姿勢情報が記録された複数の地図データを取得する地図取得手段と、
前記地図取得手段で取得した前記複数の地図データの夫々の信頼度を算出する地図信頼度決定手段と、
前記地図信頼度決定手段により算出された前記信頼度に基づき前記複数の地図データの統合を行う地図統合手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、統合した地図の精度を向上させることができる情報処理装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の実施例１に係る情報処理システムの構成例を示す機能ブロック図である。
実施例１に係る情報処理装置のハードウェア構成例を示す図である。
実施例１に係る地図統合処理を示すフローチャートである。
実施例３に係る情報処理システムの構成例を示す機能ブロック図である。
実施例３に係る地図信頼度決定ステップＳ５００の詳細を示すフローチャートである。
表示部における表示例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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