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公開番号2024153779
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-29
出願番号2024122133,2022192627
出願日2024-07-29,2018-07-31
発明の名称速度算出装置
出願人パイオニア株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01S 17/87 20200101AFI20241022BHJP(測定;試験)
要約【課題】周辺環境や走行環境の影響を受けにくくすることができる速度算出装置を提供する。
【解決手段】制御部15は、第1取得部15aが車両Cに設けられて車両前方の地物を検出する前方ライダ21aが時刻t0に地物を検出した結果を取得し、第2取得部15bが車両Cに設けられて車両後方の地物を検出する後方ライダ21bが時刻t1に前方ライダ21aが時刻t0に検出した地物と同一の地物を検出した結果を取得する。そして、算出部15cは、第1取得部15aが取得した結果と、第2取得部15bが取得した結果と、に基づいて車両Cの移動速度を算出する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動体に設けられて前記移動体前方の地物を検出する第１検出装置が第１時刻に地物を検出した結果を取得する第１取得部と、
前記移動体に設けられて前記移動体後方の地物を検出する第２検出装置が第２時刻に前記第１検出装置が前記第１時刻に検出した地物と同一の地物を検出した結果を取得する第２取得部と、
前記第１取得部が取得した結果と、前記第２取得部が取得した結果と、に基づいて前記移動体の移動速度を算出する算出部と、
を備えることを特徴とする速度算出装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の速度を算出する速度算出装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、車体速度を高精度に推定する技術が知られている。例えば、特許文献１には、ライダ（ＬｉＤＡＲ：Light Detection And Ranging）等の測定装置により、周辺の物体と自車両との距離及び相対速度を測定し、測定結果に基づき自車両の速度を推定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７‐１０１９４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の発明では、ライダ等の測定装置は、一つの測定装置で同一の地物を複数回測定して、測定された距離と時間から移動体の速度を算出している。しかしながら、移動体の周囲に他の移動体がある場合や、移動体自身の速度が高い場合は、同一の地物を複数回測定することが困難となる場合がある。つまり、従来は、周辺環境や走行環境の影響を受け易かった。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題としては、周辺環境や走行環境の影響を受けにくくすることが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するためになされた請求項１に記載の発明は、移動体に設けられて前記移動体前方の地物を検出する第１検出装置が第１時刻に地物を検出した結果を取得する第１取得部と、前記移動体に設けられて前記移動体後方の地物を検出する第２検出装置が第２時刻に前記第１検出装置が前記第１時刻に検出した地物と同一の地物を検出した結果を取得する第２取得部と、前記第１取得部が取得した結果と、前記第２取得部が取得した結果と、に基づいて前記移動体の移動速度を算出する算出部と、を備えることを特徴としている。
【０００７】
また、請求項６に記載の発明は、移動体の移動速度を算出する速度算出装置で実行される速度算出方法であって、前記移動体に設けられて前記移動体前方の地物を検出する第１検出装置が第１時刻に地物を検出した結果を取得する第１取得工程と、前記移動体に設けられて前記移動体後方の地物を検出する第２検出装置が第２時刻に前記第１検出装置が前記第１時刻に検出した地物と同一の地物を検出した結果を取得する第２取得工程と、前記第１取得工程で取得した結果と、前記第２取得工程で取得した結果と、に基づいて前記移動体の移動速度を算出する算出工程と、を含むことを特徴としている。
【０００８】
また、請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の速度算出方法を、コンピュータにより実行させることを特徴としている。
【０００９】
また、請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の速度算出プログラムを格納したことを特徴としている。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の一実施例にかかる速度算出装置を有する検出装置の構成である。
図１に示されたライダの車両への設置位置の説明図である。
図１に示された制御部における速度算出方法の説明図である。
図１に示された制御部における速度算出方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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