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公開番号2024152417
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-25
出願番号2023066600
出願日2023-04-14
発明の名称点群復号装置、点群復号方法及びプログラム
出願人KDDI株式会社
代理人フェリシテ弁理士法人
主分類G06T 9/40 20060101AFI20241018BHJP(計算;計数)
要約【課題】符号化の圧縮性能を向上させる、点群復号方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】点群符号化装置及び点群復号装置を有する点群処理システムにおいて、点群復号装置200は、Predictive codingのAngularモードにおいて、センサータイプまたは動作モードによって異なる処理をするツリー合成部2020を備え、センサータイプまたは動作モードの値の切り替えによって、Spinning LiDARデータに対する処理とNon-Spinning LiDARデータに対する処理の両方に対応する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
点群復号装置であって、
ＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅｃｏｄｉｎｇのＡｎｇｕｌａｒモードにおいて、センサータイプ或いは動作モードによって異なる処理をするツリー合成部を備えることを特徴とする点群復号装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記ツリー合成部は、前記Ａｎｇｕｌａｒモードにおいて、前記センサータイプがＮｏｎ-ＳｐｉｎｎｉｎｇＬｉＤＡＲデータを示す場合或いは前記動作モードが仰角成分の予測及び残差復号の有効化を示す場合、極座標変換後の座標値ｒ、θ、φのそれぞれについて、予測、残差復号及び座標再構成の処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の点群復号装置。
【請求項３】
前記ツリー合成部は、前記Ａｎｇｕｌａｒモードにおいて、前記センサータイプがＮｏｎ-ＳｐｉｎｎｉｎｇＬｉＤＡＲデータを示す場合或いは前記動作モードが仰角成分の予測及び残差復号の有効化を示す場合に、極座標変換後の座標値ｒ、θ、φのうちのθ、φに座標変換を適用した後の座標値ｒ、θ、φのそれぞれについて、予測、残差復号及び座標再構成の処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の点群復号装置。
【請求項４】
前記ツリー合成部は、前記Ａｎｇｕｌａｒモードにおいて、前記センサータイプがＮｏｎ-ＳｐｉｎｎｉｎｇＬｉＤＡＲデータを示す場合或いは前記動作モードが仰角成分の予測及び残差復号の有効化を示す場合に、複数の点のうちの１点で予測を行い、他の点との共通の予測値として扱うことを特徴とする請求項１に記載の点群復号装置。
【請求項５】
前記ツリー合成部は、前記Ａｎｇｕｌａｒモードにおいて、前記センサータイプがＮｏｎ-ＳｐｉｎｎｉｎｇＬｉＤＡＲデータを示す場合或いは前記動作モードが仰角成分の予測及び残差復号の有効化を示す場合に、インター予測で、参照フレームから極座標変換後の座標値θとφの値に基づいて予測器を選出することを特徴とする請求項１に記載の点群復号装置。
【請求項６】
前記ツリー合成部は、前記Ａｎｇｕｌａｒモードにおいて、前記センサータイプがＮｏｎ-ＳｐｉｎｎｉｎｇＬｉＤＡＲデータを示す場合或いは前記動作モードが仰角成分の予測及び残差復号の有効化を示す場合に、インター予測で、参照フレームからノードＩＤに基づいて予測器を選出することを特徴とする請求項１に記載の点群復号装置。
【請求項７】
前記ツリー合成部は、前記Ａｎｇｕｌａｒモードにおいて、前記センサータイプがＮｏｎ-ＳｐｉｎｎｉｎｇＬｉＤＡＲデータを示す場合或いは前記動作モードが仰角成分の予測及び残差復号の有効化を示す場合に、インター予測で、参照フレームの予測木の枝ＩＤに基づいて予測器を選出することを特徴とする請求項５又は６に記載の点群復号装置。
【請求項８】
点群復号方法であって、
ＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅｃｏｄｉｎｇのＡｎｇｕｌａｒモードにおいて、センサータイプ或いは動作モードによって異なる処理をする工程を有することを特徴とする点群復号方法。
【請求項９】
コンピュータを、点群復号装置として機能させるプログラムであって、
前記点群復号装置は、
ＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅｃｏｄｉｎｇのＡｎｇｕｌａｒモードにおいて、センサータイプ或いは動作モードによって異なる処理をするツリー合成部を備えることを特徴とするプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、点群復号装置、点群復号方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
非特許文献１では、Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅｃｏｄｉｎｇにおいて、ＳｐｉｎｎｉｎｇＬｉＤＡＲデータを対象にデータの特性や偏りを考慮するＡｎｇｕｌａｒモードでイントラ予測を行う技術が開示されている。
【０００３】
また、非特許文献２では、Ｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅｃｏｄｉｎｇにおいて、ＳｐｉｎｎｉｎｇＬｉＤＡＲデータを対象にデータの特性や偏りを考慮するＡｎｇｕｌａｒモードでインター予測を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
Ｇ-ＰＣＣｃｏｄｅｃｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ、ＩＳＯ/ＩＥＣＪＴＣ１/ＳＣ２９/ＷＧ７Ｎ００２７１
Ｇ-ＰＣＣ２ｎｄＥｄｉｔｉｏｎｃｏｄｅｃｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ、ＩＳＯ/ＩＥＣＪＴＣ１/ＳＣ２９/ＷＧ７Ｎ００３１４
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、非特許文献１の方法では、Ｎｏｎ-ｓｐｉｎｎｉｎｇＬｉＤＡＲデータに対して、データの特性や偏りを考慮せずイントラ予測を行うため、圧縮性能が損なわれるという問題点があった。
【０００６】
また、非特許文献２の方法では、Ｎｏｎ-ｓｐｉｎｎｉｎｇＬｉＤＡＲデータに対して、インター予測を適応することができないため、圧縮性能が損なわれるという問題点があった。
【０００７】
そこで、本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、符号化の圧縮性能を向上させることができる点群復号装置、点群復号方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１の特徴は、点群復号装置であって、ＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅｃｏｄｉｎｇのＡｎｇｕｌａｒモードにおいて、センサータイプ或いは動作モードによって異なる処理をするツリー合成部を備えることを要旨とする。
【０００９】
本発明の第２の特徴は、点群復号方法であって、ＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅｃｏｄｉｎｇのＡｎｇｕｌａｒモードにおいて、センサータイプ或いは動作モードによって異なる処理をする工程を有することを要旨とする。
【００１０】
本発明の第３の特徴は、コンピュータを、点群復号装置として機能させるプログラムであって、前記点群復号装置は、ＰｒｅｄｉｃｔｉｖｅｃｏｄｉｎｇのＡｎｇｕｌａｒモードにおいて、センサータイプ或いは動作モードによって異なる処理をするツリー合成部を備えることを要旨とする。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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