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公開番号2024142749
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-11
出願番号2023055057
出願日2023-03-30
発明の名称自律走行ロボット
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類G05D 1/43 20240101AFI20241003BHJP(制御;調整)
要約【課題】安全柵が設けられていない走行通路にも配設でき且つ配設コストを低減できるランドマークを用いて自己位置を推定可能な自律走行ロボットを提供する。
【解決手段】自律走行ロボットは、物体の反射点によって反射された反射光を受光することにより反射点の位置に関する情報を含む検出データを取得するセンサを備え、検出データに基いて自己位置を推定して自律走行する。自律走行ロボットの走行通路を区画する側壁には、少なくとも一つの非検出領域が配設され、非検出領域は、光の反射を抑制することによりセンサが反射点の位置を検出できなくなる黒色物体が貼られた領域、又は、光の反射を抑制することによりセンサが反射点の位置を検出できなくなる塗料が塗られた領域である。自律走行ロボットは、検出データと予め記憶されたマップデータとに基いて、自己位置を推定する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
光を照射し、物体の反射点によって前記光が反射された反射光を受光することにより前記反射点の位置に関する情報を含む検出データを取得するセンサを備え、前記検出データに基いて自己位置を推定して自律走行する自律走行ロボットにおいて、
前記自律走行ロボットの走行通路を区画する側壁には、少なくとも一つの非検出領域が配設され、
前記非検出領域は、前記光の反射を抑制することにより前記センサが前記反射点の位置を検出できなくなる黒色物体が貼られた領域、又は、前記光の反射を抑制することにより前記センサが前記反射点の位置を検出できなくなる塗料が塗られた領域であり、
前記自律走行ロボットは、
前記自律走行ロボットが走行するエリアの前記検出データと、前記検出データの取得位置とを対応付けたマップデータを予め記憶しており、
前記検出データと前記マップデータとに基いて、前記自己位置を推定するように構成された、自律走行ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、照射した光の反射点の位置に関する情報を含む検出データに基いて自己位置を推定して自律走行する自律走行ロボットに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、自己位置を推定して自律走行する自律走行ロボットが知られている。例えば、特許文献１に記載の自律走行ロボット（以下、「従来ロボット」と称呼する。）は、従来ロボットの走行通路の両脇に設けられた安全柵に左右千鳥状に配設されたＴ字型ランドマークを測距センサを利用して検出し、検出したＴ字型ランドマークの位置及び向きに基いて自己位置を推定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－１５２００４号公報
【発明の概要】
【０００４】
Ｔ字型ランドマークは走行通路の両脇に設けられた安全柵に配設されるが、Ｔ字型ランドマークは、安全柵に設けられていない走行通路に配設できない可能性がある。更に、Ｔ字型ランドマークを配設するための配設コストも高くなる可能性がある。
【０００５】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、安全柵が設けられていない走行通路にも配設でき且つ配設コストを低減できるランドマークを用いて自己位置を推定可能な自律走行ロボットを提供することにある。
【０００６】
本発明の車両制御装置（以下、「本発明装置」と称呼する。）は、
光を照射し、物体の反射点によって前記光が反射された反射光を受光することにより前記反射点の位置に関する情報を含む検出データを取得するセンサ（２２）を備え、前記検出データに基いて自己位置を推定して自律走行する自律走行ロボット（１０）において、
前記自律走行ロボットの走行通路を区画する側壁には、少なくとも一つの非検出領域（４０ａ乃至４０ｄ）が配設され、
前記非検出領域は、前記光の反射を抑制することにより前記センサが前記反射点の位置を検出できなくなる黒色物体が貼られた領域、又は、前記光の反射を抑制することにより前記センサが前記反射点の位置を検出できなくなる塗料が塗られた領域であり、
前記自律走行ロボットは、
前記自律走行ロボットが走行するエリアの前記検出データと、前記検出データの取得位置とを対応付けたマップデータを予め記憶しており（２８ａ）、
前記自己位置を推定する場合に取得した検出データと前記マップデータとに基いて、前記自己位置を推定するように構成されている（ステップ３１０）。
【０００７】
非検出領域は上記黒色物体が貼られた領域又は上記塗料が塗られた領域であるので、安全柵が配設されていない走行通路にも配設することができ、更に、Ｔ字型ランドマークよりも安価に配設することができる。本発明装置は、検出データとその検出データの取得位置とを対応付けたマップデータを予め記憶しており、自己位置を推定する場合に取得した検出データとマップデータとに基いて自己位置を推定する。本発明装置は、検出データ及びマップデータにおいて非検出領域の位置に基いて自己位置を推定できる。特徴のある物体が存在しない走行通路に非検出領域が配設されていれば、本発明装置は、正確に自己位置を推定できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施形態に係る自律走行ロボットの概略構成図である。
本発明の実施形態に係る非検出領域の配設例の説明図である。
図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行する自律走行ルーチンのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本実施形態に係る自律走行ロボット１０（以下、「本ロボット１０」と称呼する。）は、図１に示した構成要素を備える。本ロボット１０は、自己位置を推定して目的地まで自律走行する。
【００１０】
ＥＣＵ２０は、本ロボット１０を目的地まで自律走行させる自律走行制御を実行する。ＥＣＵ２０は、マイクロコンピュータを主要部として備える電子式制御装置である。ＥＣＵはコントローラ又はコンピュータとも称呼される。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインタフェース（Ｉ／Ｆ）等を含む。ＥＣＵ２０の少なくとも一つの機能は、複数のＥＣＵによって実現されてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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