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公開番号2024142741
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-11
出願番号2023055045
出願日2023-03-30
発明の名称ロボットハンド
出願人三井化学株式会社
代理人弁理士法人鷲田国際特許事務所
主分類B25J 15/08 20060101AFI20241003BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】対象物に応じた表面物性を有するフィンガを備えるロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンドは、流体により変形する少なくとも1つのフィンガを備え、フィンガにより対象物に対して作業を行うロボットハンドであって、フィンガは、流体が供給される内部空間を有するフィンガ本体と、フィンガ本体の材料とは異なる材料からなり、フィンガ本体の表面において少なくとも対象物と接触しうる面に設けられたラミネート層と、を有する。
【選択図】図18
特許請求の範囲【請求項１】
流体により変形する少なくとも１つのフィンガを備え、前記フィンガにより対象物に対して作業を行うロボットハンドであって、
前記フィンガは、
前記流体が供給される内部空間を有するフィンガ本体と、
前記フィンガ本体の材料とは異なる材料からなり、前記フィンガ本体の表面において少なくとも前記対象物と接触しうる面に設けられたラミネート層と、を有する、
ロボットハンド。
続きを表示（約 240 文字）【請求項２】
前記ラミネート層は、オレフィン系フィルムからなる、
請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記フィンガ本体の内部空間は、複数の部屋と、隣り合う前記部屋同士を連通する複数の通路と、を含む、
請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項４】
前記複数の部屋のそれぞれに設けられ、前記内部空間内の前記流体の圧力が変化しても変形しない剛性を有するブロックを、更に備える、
請求項１に記載のロボットハンド。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボットハンドに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、流体圧によって形状が変化するフィンガを備えるロボットハンドが提案されている。そのようなロボットハンドは、例えば特許文献１および特許文献２に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０１８－５１２３０４号公報
特表２０２０－５１８４７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述のようなロボットハンドは、用途に応じて、把持する対象物が変わる。このため、ロボットハンドは、対象物に応じた表面物性を有していることが望ましい。
【０００５】
本開示の目的は、対象物に応じた表面物性を有するフィンガを備えるロボットハンドを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係るロボットハンドの一態様は、
流体により変形する少なくとも１つのフィンガを備え、フィンガにより対象物に対して作業を行うロボットハンドであって、
フィンガは、
流体が供給される内部空間を有するフィンガ本体と、
フィンガ本体の材料とは異なる材料からなり、フィンガ本体の表面において少なくとも対象物と接触しうる面に設けられたラミネート層と、を有する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、対象物に応じた表面物性を有するフィンガを備えるロボットハンドを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、本発明の実施形態１に係るロボットハンドの模式図である。
図２は、対象物を把持している状態におけるロボットハンドの模式図である。
図３は、シースの正面図である。
図４は、シースの側面図である。
図５は、図３におけるＶ－Ｖ断面矢視図である。
図６は、図４におけるＶＩ－ＶＩ断面矢視図である。
図７は、図４におけるＶＩＩ－ＶＩＩ断面矢視図である。
図８は、ブロックの正面図である。
図９は、ブロックの側面図である。
図１０は、フィンガの断面図である。
図１１は、曲がった状態のフィンガの断面図である。
図１２は、ロボットハンドの製造工程を示す図である。
図１３は、ロボットハンドの製造工程を示す図である。
図１４は、ロボットハンドの製造工程を示す図である。
図１５は、ロボットハンドの製造工程を示す図である。
図１６は、ロボットハンドの製造工程を示す図である。
図１７は、図１２～図１５に示す製造工程により製造されたフィンガの平面図である。
図１８は、本発明の実施形態２に係るロボットハンドのフィンガの断面図である。
図１９は、本発明の実施形態２に係るロボットハンドの製造工程を示す図である。
図２０は、ロボットハンドの製造工程を示す図である。
図２１は、ロボットハンドの製造工程を示す図である。
図２２は、ロボットハンドの製造工程を示す図である。
図２３は、ロボットハンドの製造工程を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の実施形態に係るロボットハンドおよびその製造方法について、図面を参照しながら説明する。以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎない。本開示は、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除するものではない。
【００１０】
なお、実施形態を説明するための全図において、同一要素は原則として同一の符号を付し、その説明を省略することもある。また、各図面の間において縮尺は必ずしも一致しない。
（【００１１】以降は省略されています）

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