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公開番号2024127601
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-20
出願番号2023036859
出願日2023-03-09
発明の名称衝突警報装置及び衝突警報方法
出願人本田技研工業株式会社
代理人弁理士法人クシブチ国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240912BHJP(信号)
要約【課題】異なる方向に移動する移動体間の接近の程度を定量的に把握して、それら移動体間の衝突リスクを運転者に適切に通知する
【解決手段】衝突警報装置は、2つの移動体の間の距離である移動体間距離を上記2つの移動体の相対速度で除算して得られる衝突余裕時間を所定の時間間隔で繰り返し算出する算出部と、上記衝突余裕時間が予め定めた閾値以下であることを条件として上記2つの移動体の少なくとも一方において警報を出力する出力部と、を備え、上記相対速度は、上記2つの移動体のそれぞれの移動速度の、上記2つの移動体の位置を結ぶ線分に沿った成分である向心速度から算出される向心相対速度であり、上記衝突余裕時間は、上記2つの移動体の間の距離を上記向心相対速度により除算して得られる向心衝突余裕時間である。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
２つの移動体の間の距離である移動体間距離を前記２つの移動体の相対速度で除算して得られる衝突余裕時間を、所定の時間間隔で繰り返し算出する算出部と、
前記衝突余裕時間が予め定めた閾値以下であることを条件として、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を出力する出力部と、
を備える衝突警報装置であって、
前記相対速度は、前記２つの移動体のそれぞれの移動速度の、前記２つの移動体の位置を結ぶ線分に沿った成分である向心速度から算出される向心相対速度であり、
前記衝突余裕時間は、前記２つの移動体の間の距離を前記向心相対速度により除算して得られる向心衝突余裕時間である、
衝突警報装置。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記出力部は、前記向心衝突余裕時間が予め定めた閾値以下であって、且つ、前記２つの移動体のそれぞれを起点として前記２つの移動体のそれぞれの移動方向に沿って延びる２つの走行ラインの交点が、前記２つの移動体のいずれかの現在位置から予め定めた所定距離の範囲内の前方にあるときに、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を出力する、
請求項１に記載の衝突警報装置。
【請求項３】
前記出力部は、前記交点が前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内に無くても、２つの前記走行ラインのそれぞれを中心線としてそれぞれ対応する移動体の胴体幅に等しい幅を持つ帯状領域である２つの走行領域が、前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内の前方において互いに重なる領域を持つときは、前記向心衝突余裕時間が予め定めた閾値以下であるときに、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を発出する、
請求項２に記載の衝突警報装置。
【請求項４】
前記出力部は、前記交点が前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内に無く、且つ、前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内において前記２つの走行領域が互いに重なる領域を持たないときでも、前記２つの移動体の進行方向が対向しており、且つ、前記２つの移動体の少なくとも一方の移動体の方向指示器が、他方の移動体の前記走行ラインに接近する方向へ移動方向を変更することを示しているときは、前記向心衝突余裕時間が予め定めた閾値以下となったときに、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を発出する、
請求項３に記載の衝突警報装置。
【請求項５】
前記出力部は、前記交点が前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内に無く、且つ、前記２つの走行領域が前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内において互いに重なる領域を持たないときでも、前記２つの移動体が同じ方向に移動しており、且つ、前記２つの移動体の少なくとも一方の移動体の方向指示器が、他方の移動体の前記走行ラインに接近する方向へ移動方向を変更することを示しているときは、前記向心衝突余裕時間が予め定めた閾値以下となったときに、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を発出する、
請求項３に記載の衝突警報装置。
【請求項６】
前記出力部は、前記２つの移動体の一方の移動体において警報を発出した後に、前記一方の移動体の移動速度がゼロになったときは、前記一方の移動体から所定の距離範囲内に、前記一方の移動体の進行方向後方から前記一方の移動体に接近する他の移動体が存在しないことを条件として、前記一方の移動体において発出した警報を停止する、
請求項１に記載の衝突警報装置。
【請求項７】
前記出力部は、前記２つの移動体の一方の移動体において警報を発出した後は、前記一方の移動体から所定の距離範囲内に他の交通参加者が居なくなるか、又は、前記一方の移動体の移動速度がゼロになるまで、前記一方の移動体における警報の発出を持続する、
請求項１に記載の衝突警報装置。
【請求項８】
前記２つの移動体のうちの一方の移動体に搭載され、
前記出力部は、前記一方の移動体において警報を発出する、
請求項１ないし７のいずれか一項に記載の衝突警報装置。
【請求項９】
衝突警報装置のコンピュータが実行する衝突警報方法であって、
２つの移動体の間の距離である移動体間距離を前記２つの移動体の相対速度で除算して得られる衝突余裕時間を、所定の時間間隔で繰り返し算出する算出ステップと、
前記衝突余裕時間が予め定めた閾値以下であることを条件として、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を出力する出力ステップと、
を有し
前記相対速度は、前記２つの移動体のそれぞれの移動速度の、前記２つの移動体の位置を結ぶ線分に沿った成分である向心速度から算出される向心相対速度であり、
前記衝突余裕時間は、前記２つの移動体の間の距離を前記向心相対速度により除算して得られる向心衝突余裕時間である、
衝突警報方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体間の衝突リスクについての警報を出力する衝突警報装置及び衝突警報方法に関する。
続きを表示（約 3,400 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて予防安全技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。
【０００３】
特許文献１には、自車両が走行する道路と交叉する道路を自車両前方の交差点に向かって他車両が移動する場合に、ヘッドアップディスプレイによりフロントガラス上に、運転者から視た交差道路の位置に重畳して所定間隔で離間する複数の遮蔽画像を表示する、走行支援装置が開示されている。運転者は、上記離間した遮蔽画像を手掛かりとして、上記他車両の交差点への接近を把握し得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１９－９１３８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、予防安全技術においては、自車両周囲の物体との接触リスクを適切な時点で運転者に伝えて、操縦行動に反映してもらうことが課題である。
特に、自車両が走行する道路と交叉する道路を自車両前方の交差点に向かって移動する他車両のように自車両の進行方向と異なる方向から接近する他車両や、異なる方向から接近するおそれのある他車両との衝突可能性について、運転者の感度が鈍くなり得る。
【０００６】
本願は、上記課題の解決のため、異なる方向に移動する移動体間の接近の程度を定量的に把握して、それら移動体間の衝突リスクを運転者に適切に通知することを目的としたものである。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一の態様は、２つの移動体の間の距離である移動体間距離を前記２つの移動体の相対速度で除算して得られる衝突余裕時間を、所定の時間間隔で繰り返し算出する算出部と、前記衝突余裕時間が予め定めた閾値以下であることを条件として、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を出力する出力部と、を備える衝突警報装置であって、前記相対速度は、前記２つの移動体のそれぞれの移動速度の、前記２つの移動体の位置を結ぶ線分に沿った成分である向心速度から算出される向心相対速度であり、前記衝突余裕時間は、前記２つの移動体の間の距離を前記向心相対速度により除算して得られる向心衝突余裕時間である。
本発明の他の態様によると、前記出力部は、前記向心衝突余裕時間が予め定めた閾値以下であって、且つ、前記２つの移動体のそれぞれを起点として前記２つの移動体のそれぞれの移動方向に沿って延びる２つの走行ラインの交点が、前記２つの移動体のいずれかの現在位置から予め定めた所定距離の範囲内の前方にあるときに、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を出力する。
本発明の他の態様によると、前記出力部は、前記交点が前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内に無くても、２つの前記走行ラインのそれぞれを中心線としてそれぞれ対応する移動体の胴体幅に等しい幅を持つ帯状領域である２つの走行領域が、前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内の前方において互いに重なる領域を持つときは、前記向心衝突余裕時間が予め定めた閾値以下であるときに、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を発出する。
本発明の他の態様によると、前記出力部は、前記交点が前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内に無く、且つ、前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内において前記２つの走行領域が互いに重なる領域を持たないときでも、前記２つの移動体の進行方向が対向しており、且つ、前記２つの移動体の少なくとも一方の移動体の方向指示器が、他方の移動体の前記走行ラインに接近する方向へ移動方向を変更することを示しているときは、前記向心衝突余裕時間が予め定めた閾値以下となったときに、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を発出する。
本発明の他の態様によると、前記出力部は、前記交点が前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内に無く、且つ、前記２つの走行領域が前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内において互いに重なる領域を持たないときでも、前記２つの移動体が同じ方向に移動しており、且つ、前記２つの移動体の少なくとも一方の移動体の方向指示器が、他方の移動体の前記走行ラインに接近する方向へ移動方向を変更することを示しているときは、前記向心衝突余裕時間が予め定めた閾値以下となったときに、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を発出する。
本発明の他の態様によると、前記出力部は、前記２つの移動体の一方の移動体において警報を発出した後に、前記一方の移動体の移動速度がゼロになったときは、前記一方の移動体から所定の距離範囲内に、前記一方の移動体の進行方向後方から前記一方の移動体に接近する他の移動体が存在しないことを条件として、前記一方の移動体において発出した警報を停止する。
本発明の他の態様によると、前記出力部は、前記２つの移動体の一方の移動体において警報を発出した後は、前記一方の移動体から所定の距離範囲内に他の交通参加者が居なくなるか、又は、前記一方の移動体の移動速度がゼロになるまで、前記一方の移動体における警報の発出を持続する。
本発明の他の態様によると、前記衝突警報装置は、前記２つの移動体のうちの一方の移動体に搭載され、前記出力部は、前記一方の移動体において警報を発出する。
本発明の他の態様は、衝突警報装置のコンピュータが実行する衝突警報方法であって、２つの移動体の間の距離である移動体間距離を前記２つの移動体の相対速度で除算して得られる衝突余裕時間を、所定の時間間隔で繰り返し算出する算出ステップと、前記衝突余裕時間が予め定めた閾値以下であることを条件として、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を出力する出力ステップと、を有し、前記相対速度は、前記２つの移動体のそれぞれの移動速度の、前記２つの移動体の位置を結ぶ線分に沿った成分である向心速度から算出される向心相対速度であり、前記衝突余裕時間は、前記２つの移動体の間の距離を前記向心相対速度により除算して得られる向心衝突余裕時間である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、異なる方向に移動する移動体間の接近の程度を定量的に把握して、それら移動体間の衝突リスクを運転者に適切に通知することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、本発明の一実施形態に係る衝突警報装置の構成を示す図である。
図２は、移動体において警報が発出されるシーンの第１の例を示す図である。
図３は、移動体において警報が発出されるシーンの第２の例を示す図である。
図４は、移動体において警報が発出されるシーンの第３の例を示す図である。
図５は、移動体において警報が発出されるシーンの第４の例を示す図である。
図６は、移動体において発出された警報が停止され得るシーンの一例を示す図である。
図７は、警報発出装置が実行する警報発出方法の手順を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る衝突警報装置１の構成を示す図である。
衝突警報装置１は、例えば、サーバ装置であり、インターネット等の通信ネットワーク３を介して、及び又は直接に、移動体２ａ及び２ｂを含む複数の移動体と互いに通信可能に接続されている。衝突警報装置１は、また、移動体２ａ及び２ｂを含む複数の移動体が移動し得る空間又は領域を撮像する一つ又は複数のカメラ４と、通信可能に接続されていてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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