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公開番号2024127557
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-20
出願番号2023036779
出願日2023-03-09
発明の名称位置検出システム、及び位置検出方法
出願人株式会社IHI
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G01S 7/497 20060101AFI20240912BHJP(測定;試験)
要約【課題】煩雑な事前設定の必要なしに対象物の位置を共通の座標系上で検出すること。
【解決手段】位置検出システム1は、ターゲットを検出する2つの位置センサ2a,2bと、2つの位置センサ2a,2bから出力された検出データを処理する処理部3a,3bと、を備え、処理部3a,3bは、自己位置を検出可能な外部機器4から取得される自己位置の基準データを基にした基準座標と、2つの位置センサ2a,2bのそれぞれから出力された検出データを基にした外部機器4の検出座標とを参照して、2つの位置センサ2a,2bのそれぞれの検出座標系の検出座標を、共通座標系の座標に変換する変換情報を生成し、2つの位置センサ2a,2bのそれぞれからターゲットを対象に出力された検出データを基に、変換情報を用いてターゲットの共通座標系の座標を計算する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
対象物の位置を検出する２つのセンサと、
前記２つのセンサから出力された検出データを処理する処理部と、を備え、
前記処理部は、自己位置を検出可能な外部機器から取得される前記自己位置のデータを基にした基準座標と、前記２つのセンサのそれぞれから出力された前記検出データを基にした前記外部機器の座標とを参照して、前記２つのセンサのそれぞれの検出座標系の座標を、共通座標系の座標に変換する変換情報を生成し、
前記２つのセンサのそれぞれから前記対象物を対象に出力された前記検出データを基に、前記変換情報を用いて前記対象物の前記共通座標系の座標を計算する、
位置検出システム。
続きを表示（約 740 文字）【請求項２】
前記処理部は、前記変換情報として、前記共通座標系に対する前記検出座標系の移動量及び回転量を生成する、
請求項１に記載の位置検出システム。
【請求項３】
前記処理部は、最小二乗法を用いて前記変換情報を生成する、
請求項１又は２に記載の位置検出システム。
【請求項４】
前記処理部は、前記基準座標と、前記検出データを基にした前記外部機器の座標とを合わせこむ合わせこみ処理を行い、合わせこまれた座標を参照して前記変換情報を生成する、
請求項１又は２に記載の位置検出システム。
【請求項５】
前記合わせこみ処理は、座標軌跡に基づいたマッチング処理により行われる、
請求項４に記載の位置検出システム。
【請求項６】
前記合わせこみ処理は、前記自己位置のデータ及び前記検出データに結び付いた時刻情報を基に行われる、
請求項４に記載の位置検出システム。
【請求項７】
対象物の位置を検出する２つのセンサと、前記２つのセンサから出力された検出データを処理する処理部と、を用いた位置検出方法であって、
自己位置を検出可能な外部機器から取得される前記自己位置のデータを基にした基準座標と、前記２つのセンサのそれぞれから出力された前記検出データを基にした前記機器の座標とを参照して、前記２つのセンサのそれぞれの検出座標系の座標を、共通座標系の座標に変換する変換情報を生成し、
前記２つのセンサのそれぞれから前記対象物を対象に出力された前記検出データを基に、前記変換情報を用いて前記対象物の前記共通座標系の座標を計算する、
位置検出方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、対象物の位置を検出する位置検出システム、及び位置検出方法に関するものである。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、複数のセンサを用いて物体を検出する装置が知られている。例えば、特許文献１には、複数のセンサから得られた位置・移動データを対象に、事前に取得されたセンサパラメータを用いて任意の座標系に変換する変換処理を実行する装置が記載されている。また、下記特許文献２には、２つのレーザセンサから対象物に関する３次元座標のデータを取得し、それぞれのデータを、事前に行われた２つのレーザセンサ間のキャリブレーション結果を用いて、座標変換する装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－８５６０２号公報
特開２０２１－１２４３７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１及び特許文献２に記載の技術では、２つのセンサで検出された対象物の位置を共通の座標系における座標に変換するためには、事前にセンサの位置、方向、あるいは高さ等を取得したり、事前に２つのセンサ間のキャリブレーションを実行する必要がある。そのため、様々な環境において対象物の位置を検出する際に事前の設定が煩雑になる傾向にあった。
【０００５】
そこで、本開示は、かかる課題に鑑みて為されたものであり、煩雑な事前設定の必要なしに対象物の位置を共通の座標系上で検出することができる位置検出システム及び位置検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本開示の一側面に係る位置検出システムは、対象物の位置を検出する２つのセンサと、２つのセンサから出力された検出データを処理する処理部と、を備え、処理部は、自己位置を検出可能な外部機器から取得される自己位置のデータを基にした基準座標と、２つのセンサのそれぞれから出力された検出データを基にした外部機器の座標とを参照して、２つのセンサのそれぞれの検出座標系の座標を、共通座標系の座標に変換する変換情報を生成し、２つのセンサのそれぞれから対象物を対象に出力された検出データを基に、変換情報を用いて対象物の共通座標系の座標を計算する。
【０００７】
あるいは、本開示の他側面に係る位置検出方法は、対象物の位置を検出する２つのセンサと、２つのセンサから出力された検出データを処理する処理部と、を用いた位置検出方法であって、自己位置を検出可能な外部機器から取得される自己位置のデータを基にした基準座標と、２つのセンサのそれぞれから出力された検出データを基にした機器の座標とを参照して、２つのセンサのそれぞれの検出座標系の座標を、共通座標系の座標に変換する変換情報を生成し、２つのセンサのそれぞれから対象物を対象に出力された検出データを基に、変換情報を用いて対象物の共通座標系の座標を計算する。
【０００８】
ここで、上記の「２つのセンサ」という記載は、２以上の任意の個数のセンサを含みうるということを意味する。
【０００９】
上記一側面あるいは上記他側面によれば、外部機器から取得される自己位置のデータを基にした基準座標と、２つのセンサのそれぞれの検出データを基にした外部機器の座標とを基に変換情報が取得され、変換情報を用いて、２つのセンサのそれぞれから出力された検出データを基に、対象物の共通座標系の座標が計算される。このため、道路等の公共の場所等の環境下であっても、外部機器を対象に２つのセンサによって検出させて、その結果得られた検出データ、及び、外部機器から取得される自己位置のデータを基に、２つのセンサのそれぞれの変換情報を容易に取得することができる。つまり、事前のセンサの位置等の測定が不要であり、２つのセンサ間のキャリブレーションが不要である。その結果、煩雑な事前設定の必要なしに対象物の位置を共通の座標系上で検出することができる。
【００１０】
上記一側面においては、処理部は、変換情報として、共通座標系に対する検出座標系の移動量及び回転量を生成してよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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