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公開番号2024114846
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-23
出願番号2024103030,2021139031
出願日2024-06-26,2021-08-27
発明の名称物体検知装置および物体検知プログラム
出願人株式会社デンソー,トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人ゆうあい特許事務所
主分類G01S 13/931 20200101AFI20240816BHJP(測定;試験)
要約【課題】物体の角を検知できる物体検知装置および物体検知プログラムを提供する。
【解決手段】物体検知プログラムを実行する物体検知装置40は、物体が検知されてから現時点までにおいて、車両に対する物体の反射点の相対角度の頻度が最も多い相対角度を算出し、物体が検知されてから現時点までにおける頻度が最も多い相対角度との差の絶対値が所定角度となる第1評価角度よび第1評価角度よりも小さい第2評価角度を算出し、相対角度が第1評価角度以上となるときの頻度が第1閾値以上であるときの反射点が物体の角であると判定し、相対角度が第2評価角度以下となるときの頻度が第2閾値以上であるときの反射点が物体の角であると判定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両（１０）の側方に探査波を送信して物体（８０）で反射した探査波を受信することにより前記物体を検知する測距センサ（２６）を備える前記車両に用いられる物体検知装置であって、
前記物体が検知されてから現時点までにおいて、前記車両に対する前記物体の反射点の相対角度（θｃｒ）の頻度が最も多い前記相対角度を算出する頻度算出部（Ｓ２０６）と、
前記物体が検知されてから現時点までにおける頻度が最も多い前記相対角度との差の絶対値が所定角度Δθとなる第１評価角度（θｅ１）および前記第１評価角度よりも小さい第２評価角度（θｅ２）を算出する評価算出部（Ｓ２０８）と、
前記相対角度が前記第１評価角度以上となるときの頻度が第１閾値以上であるときの前記反射点が前記物体の角であると判定し、前記相対角度が前記第２評価角度以下となるときの頻度が第２閾値以上であるときの前記反射点が前記物体の角であると判定する判定部（Ｓ２１２、Ｓ２１４）と、
を備える物体検知装置。
続きを表示（約 450 文字）【請求項２】
車両（１０）の側方に探査波を送信して物体（８０）で反射した探査波を受信することにより前記物体を検知する測距センサ（２６）を備える前記車両に用いられる物体検知装置を、
前記物体が検知されてから現時点までにおいて、前記車両に対する前記物体の反射点の相対角度（θｃｒ）の頻度が最も多い前記相対角度を算出する頻度算出部（Ｓ２０６）、
前記物体が検知されてから現時点までにおける頻度が最も多い前記相対角度との差の絶対値が所定角度Δθとなる第１評価角度（θｅ１）および前記第１評価角度よりも小さい第２評価角度（θｅ２）を算出する評価算出部（Ｓ２０８）、および、
前記相対角度が前記第１評価角度以上となるときの頻度が第１閾値以上であるときの前記反射点が前記物体の角であると判定し、前記相対角度が前記第２評価角度以下となるときの頻度が第２閾値以上であるときの前記反射点が前記物体の角であると判定する判定部（Ｓ２１２、Ｓ２１４）として、機能させる物体検知プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、物体検知装置および物体検知プログラムに関するものである。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に記載されているように、検知センサで得られた自車周辺状況に基づいて、自車周辺の物体の存在の有無を認識するとともに物体の存在の有無を認識できない領域を不特定領域として認識する車両制御装置が知られている。この車両制御装置は、不特定領域には物体が存在するものとして扱う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－００８２２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
発明者等の検討によれば、特許文献１に記載された車両制御装置は、不特定領域には物体が存在するものとして扱うことで物体の存在の有無を認識するに過ぎず、車両や壁等の物体の角を検知することができない。
【０００５】
本開示は、物体の角を検知できる物体検知装置および物体検知プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、車両（１０）の側方に探査波を送信して物体（８０）で反射した探査波を受信することにより物体を検知する測距センサ（２６）を備える車両に用いられる物体検知装置であって、物体が検知されてから現時点までにおいて、車両に対する物体の反射点の相対角度（θｃｒ）の頻度が最も多い相対角度を算出する頻度算出部（Ｓ２０６）と、物体が検知されてから現時点までにおける頻度が最も多い相対角度との差の絶対値が所定角度Δθとなる第１評価角度（θｅ１）および第１評価角度よりも小さい第２評価角度（θｅ２）を算出する評価算出部（Ｓ２０８）と、相対角度が第１評価角度以上となるときの頻度が第１閾値以上であるときの反射点が物体の角であると判定し、相対角度が第２評価角度以下となるときの頻度が第２閾値以上であるときの反射点が物体の角であると判定する判定部（Ｓ２１２、Ｓ２１４）と、を備える物体検知装置である。
【０００７】
また、請求項２に記載の発明は、車両（１０）の側方に探査波を送信して物体（８０）で反射した探査波を受信することにより物体を検知する測距センサ（２６）を備える車両に用いられる物体検知装置を、物体が検知されてから現時点までにおいて、車両に対する物体の反射点の相対角度（θｃｒ）の頻度が最も多い相対角度を算出する頻度算出部（Ｓ２０６）、物体が検知されてから現時点までにおける頻度が最も多い相対角度との差の絶対値が所定角度Δθとなる第１評価角度（θｅ１）および第１評価角度よりも小さい第２評価角度（θｅ２）を算出する評価算出部（Ｓ２０８）、および、相対角度が第１評価角度以上となるときの頻度が第１閾値以上であるときの反射点が物体の角であると判定し、相対角度が第２評価角度以下となるときの頻度が第２閾値以上であるときの反射点が物体の角であると判定する判定部（Ｓ２１２、Ｓ２１４）として、機能させる物体検知プログラムである。
【０００８】
これにより、物体の角を検知することができる。
【０００９】
なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
第１実施形態の物体検知装置が用いられる車両のシステムの構成図。
物体検知装置が用いられる車両を示す図。
物体検知装置の処理を示すフローチャート。
車両が前方に移動したときの自車移動量と変化量との関係を示す図。
車両が後方に移動したときの自車移動量と変化量との関係を示す図。
車両が前方に移動したときの自車移動量と変化量との関係を示す図。
車両が後方に移動したときの自車移動量と変化量との関係を示す図。
車両が前方に移動したときの自車移動量と変化量との関係を示す図。
物体角度および変化率閾値の関係を示す図。
物体検知装置の処理を示すタイムチャート。
第２実施形態の物体検知装置の処理を示すフローチャート。
物体検知装置の処理により作成されたヒストグラムの例を示す図。
車両が前方に移動したときの検知角度の変化を示す図。
車両が後方に移動したときの検知角度の変化を示す図。
車両が前方に移動したときの検知角度の変化を示す図。
車両が後方に移動したときの検知角度の変化を示す図。
他の実施形態の物体検知装置の処理を示すフローチャート。
他の実施形態の物体検知装置の処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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