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公開番号2024098545
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-24
出願番号2023002090
出願日2023-01-11
発明の名称サスペンションシステム
出願人株式会社アイシン
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60G 17/015 20060101AFI20240717BHJP(車両一般)
要約【課題】スカイフック制御におけるゲインを状況に応じて最適化可能なサスペンションシステムを提供する。
【解決手段】実施形態のサスペンションシステムは、車輪と車体との間に介在され、減衰力を変更可能なショックアブソーバと、路面入力の大きさを示す路面入力値を入力として、路面の上下方向の変位量に対する車両のばね上部分の上下方向の変位量の割合を示す伝達比の目標値である目標伝達比を最適化するためのモデルを生成する強化学習を実行する学習処理部と、モデルから出力された目標伝達比に基づいて、スカイフック理論におけるゲインを算出するゲイン演算部と、路面入力値とゲインとに基づいて、減衰力の目標値である目標減衰力を算出する減衰力演算部と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
路面から車両の車体への衝撃を緩和するサスペンションシステムであって、
車輪と前記車体との間に介在され、減衰力を変更可能なショックアブソーバと、
路面入力の大きさを示す路面入力値を入力として、前記路面の上下方向の変位量に対する前記車両のばね上部分の上下方向の変位量の割合を示す伝達比の目標値である目標伝達比を最適化するためのモデルを生成する強化学習を実行する学習処理部と、
前記モデルから出力された前記目標伝達比に基づいて、スカイフック理論におけるゲインを算出するゲイン演算部と、
前記路面入力値と前記ゲインとに基づいて、前記減衰力の目標値である目標減衰力を算出する減衰力演算部と、
を備えるサスペンションシステム。
続きを表示（約 290 文字）【請求項２】
前記路面入力値は、前記ばね上部分の変位の加速度を示すばね上加速度又は前記ばね上部分の変位の速度を示すばね上速度を含む、
請求項１に記載のサスペンションシステム。
【請求項３】
前記路面入力値は、前記ショックアブソーバの伸縮速度を示すストローク速度を更に含む、
請求項２に記載のサスペンションシステム。
【請求項４】
前記減衰力演算部により算出された前記目標減衰力に基づいて、前記ショックアブソーバの前記減衰力を変化させるアクチュエータを制御する駆動制御部、
を更に備える請求項１に記載のサスペンションシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、サスペンションシステムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両において、路面から車体への衝撃を緩和するシステムとして状況に応じて減衰力を変更可能なショックアブソーバを利用したアクティブサスペンションシステムが利用されている。また、ショックアブソーバの減衰力を制御する手法として、車体を空中に吊り下げた状態を仮定して減衰力を算出するスカイフック理論に基づく制御（スカイフック制御）が知られている。スカイフック制御においては、路面入力の大きさを示す値（例えばばね上加速度等）と、予め定められたゲインと、に基づいて、ショックアブソーバの減衰力の目標値である目標減衰力が算出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１１－１３１８７６号公報
特開２０１９－１３５１２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようなスカイフック制御におけるゲインは、事前に行われた走行実験やシミュレーションの結果等に基づいて、予め固定値として設定されることが多い。しかしながら、このように定められたゲインを用いてスカイフック制御を行うと、システム内で生じる遅延等の影響により、実際の状況（路面状態や走行状態等）に応じて適切な目標減衰力を算出できない可能性がある。
【０００５】
そこで、本発明の実施形態は、スカイフック制御におけるゲインを状況に応じて最適化可能なサスペンションシステムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施形態は、路面から車両の車体への衝撃を緩和するサスペンションシステムであって、車輪と車体との間に介在され、減衰力を変更可能なショックアブソーバと、路面入力の大きさを示す路面入力値を入力として、路面の上下方向の変位量に対する車両のばね上部分の上下方向の変位量の割合を示す伝達比の目標値である目標伝達比を最適化するためのモデルを生成する強化学習を実行する学習処理部と、モデルから出力された目標伝達比に基づいて、スカイフック理論におけるゲインを算出するゲイン演算部と、路面入力値とゲインとに基づいて、減衰力の目標値である目標減衰力を算出する減衰力演算部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
上記構成によれば、車両の走行中に取得される路面入力値を用いた強化学習により、目標伝達比を最適化するためのモデルが生成される。そして、当該モデルにより路面状態等を含む状況に適合した目標伝達比が推定され、当該目標伝達比に基づいてスカイフック理論におけるゲインが算出され、当該ゲインに基づいてショックアブソーバの目標減衰力が算出される。これにより、走行中における状況に応じてスカイフック理論におけるゲインが最適化され、車両の走行安定性を向上させることができる。
【０００８】
また、上記構成において、路面入力値は、ばね上部分の変位の加速度を示すばね上加速度又はばね上部分の変位の速度を示すばね上速度を含んでもよい。
【０００９】
上記構成によれば、路面入力に応じて変化するパラメータであるばね上加速度又はばね上速度を利用して、モデルを生成するための強化学習を効率的に実行できる。
【００１０】
また、上記構成において、路面入力値は、ショックアブソーバの伸縮速度を示すストローク速度を更に含んでもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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