特許ウォッチ

公開番号2024075941
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-05
出願番号2022187222
出願日2022-11-24
発明の名称作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類E02F 9/20 20060101AFI20240529BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】操作に係るオペレータの負担を軽減しやすい作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供することを目的とする。
【解決手段】作業機械3の制御方法は、操作装置35の操作に従って動作を行う機体30を備える作業機械3の制御方法である。この制御方法は、操作装置35のうち第1操作子の操作と機体30の動作との対応関係である第1操作パターンを変更することと、操作装置35のうち第1操作子の操作に関連付けて操作される第2操作子の操作と機体30の動作との対応関係である第2操作パターンを、第1操作パターンに対応付けて設定することと、を有する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
操作装置の操作に従って動作を行う機体を備える作業機械の制御方法であって、
前記操作装置のうち第１操作子の操作と前記機体の動作との対応関係である第１操作パターンを変更することと、
前記操作装置のうち前記第１操作子の操作に関連付けて操作される第２操作子の操作と前記機体の動作との対応関係である第２操作パターンを、前記第１操作パターンに対応付けて設定することと、を有する、
作業機械の制御方法。
続きを表示（約 970 文字）【請求項２】
前記第２操作パターンは、前記第１操作パターンの変更に伴って自動的に変更される、
請求項１記載の作業機械の制御方法。
【請求項３】
前記第２操作子は前記第１操作子に配置されている、
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
【請求項４】
前記第１操作子の操作時点を基準とする操作受付期間に前記第２操作子が操作されることにより、前記第１操作子の操作に関連付けて前記第２操作子が操作される、
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
【請求項５】
前記第１操作子は、操作レバーを含み、
前記第２操作子は、スイッチを含む、
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
【請求項６】
前記第１操作子の操作に関連付けて前記第２操作子が操作されると、前記第１操作子の操作に対応する前記機体の動作を補助するように前記機体を制御する補助制御を実行する、
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
【請求項７】
前記機体は、アーム、ブーム及びアタッチメントを含む作業部を有しており、
前記第１操作子の操作によって前記アームを制御し、前記第２操作子の操作によって前記ブームと前記アタッチメントとの少なくとも一方を制御する、
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
【請求項８】
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法を、
１以上のプロセッサに実行させるための作業機械用制御プログラム。
【請求項９】
操作装置の操作に従って動作を行う機体を備える作業機械に用いられ、
前記操作装置のうち第１操作子の操作と前記機体の動作との対応関係である第１操作パターンを変更する変更処理部と、
前記操作装置のうち前記第１操作子の操作に関連付けて操作される第２操作子の操作と前記機体の動作との対応関係である第２操作パターンを、前記第１操作パターンに対応付けて設定する設定処理部と、を備える、
作業機械用制御システム。
【請求項１０】
請求項９に記載の作業機械用制御システムと、
前記機体と、を備える、
作業機械。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作装置の操作に従って動作を行う機体を備える作業機械に用いられる、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
関連技術として、下部走行体と、下部走行体に旋回機構を介して旋回可能に搭載された上部旋回体と、上部旋回体に取り付けられるブーム、アーム及びバケットと、を備える作業機械（掘削機）としてのショベルが知られている（例えば、特許文献１参照）。関連技術において、アームはブームの先端に取り付けられ、エンドアタッチメントとしてのバケットはアームの先端に取り付けられている。
【０００３】
関連技術に係る作業機械は、法面仕上げ作業によって形成される法面、又は、均し作業によって形成される平坦面等を目標施工面とし、目標施工面に基づく目標軌道に沿ってバケットの爪先を移動させるように、アクチュエータを自律的に動作させることができる。つまり、この作業機械は、アクチュエータを自律的に動作させることでオペレータ（操作者）による作業機械の手動操作を支援する機能を有している。具体的に、アームを操作するための左操作レバーにはスイッチが設けられており、オペレータが、このスイッチを押しながら左操作レバーを手動操作してアーム閉じ操作を行うことで、目標軌道とバケットの爪先の位置とが一致するようにブーム及びバケットの少なくとも一方を自律的に動作させる。これにより、オペレータは、例えば、左操作レバーをアーム閉じ方向に操作するだけで、バケットの爪先を目標軌道（目標施工面）に一致させながら、アームを閉じることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－２５２５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記関連技術に係る作業機械では、操作レバーの操作と作業機械の動作との対応関係である操作パターンは固定であるが、オペレータの慣れ又は好み等に合わせて、操作パターンを変更可能とすることが求められる場合がある。この場合、例えば、アーム閉じ操作が左操作レバーでなく、右操作レバーに割り当てられるとすれば、目標軌道に沿ってバケットを移動させる際、オペレータは、左操作レバーのスイッチを押しながら、右操作レバーを操作してアーム閉じ操作を行う必要がある。したがって、オペレータにおいては、右操作レバーを操作しつつ、左操作レバーのスイッチを押すという複雑な操作が強いられ、左操作レバーを意図せず操作してブーム等が動作するといった操作ミスをしないよう、オペレータが注意して操作する必要がある。
【０００６】
本発明の目的は、操作に係るオペレータの負担を軽減しやすい作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る作業機械の制御方法は、操作装置の操作に従って動作を行う機体を備える作業機械の制御方法であって、前記操作装置のうち第１操作子の操作と前記機体の動作との対応関係である第１操作パターンを変更することと、前記操作装置のうち前記第１操作子の操作に関連付けて操作される第２操作子の操作と前記機体の動作との対応関係である第２操作パターンを、前記第１操作パターンに対応付けて設定することと、を有する。
【０００８】
本発明の一態様に係る作業機械用制御プログラムは、前記作業機械の制御方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。
【０００９】
本発明の一態様に係る作業機械用制御システムは、操作装置の操作に従って動作を行う機体を備える作業機械に用いられる。前記作業機械用制御システムは、変更処理部と、設定処理部と、を備える。前記変更処理部は、前記操作装置のうち第１操作子の操作と前記機体の動作との対応関係である第１操作パターンを変更する。前記設定処理部は、前記操作装置のうち前記第１操作子の操作に関連付けて操作される第２操作子の操作と前記機体の動作との対応関係である第２操作パターンを、前記第１操作パターンに対応付けて設定する。
【００１０】
本発明の一態様に係る作業機械は、前記作業機械用制御システムと、前記機体と、を備える。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許