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公開番号2024073906
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-30
出願番号2022184885
出願日2022-11-18
発明の名称積込機械の制御装置、遠隔制御装置および制御方法
出願人株式会社小松製作所
代理人弁理士法人志賀国際特許事務所
主分類E02F 9/20 20060101AFI20240523BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】積込機械の自動制御において、バケットが積込対象の内壁に接触することを防ぐ。
【解決手段】基準特定部は、積込対象の高さを特定する。作業機位置特定部は、作業具の高さを特定する。操作信号出力部は、作業具を積込対象の上から積込対象の外側へ移動させる自動制御時に、作業具が積込対象の上方に位置し、かつ作業具の高さが積込対象の高さより低い場合に、作業機を上昇させる信号を出力する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
旋回中心回りに旋回する旋回体と、作業具を有する前記旋回体に取り付けられた作業機とを備える積込機械の制御装置であって、
積込対象の高さを特定する基準特定部と、
前記作業具の高さを特定する作業機位置特定部と、
前記作業具を前記積込対象の上から前記積込対象の外側へ移動させる自動制御時に、前記作業具が前記積込対象の上方に位置し、かつ前記作業具の高さが前記積込対象の高さより低い場合に、前記作業機を上昇させる信号を出力する操作信号出力部と
を備える積込機械の制御装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記操作信号出力部は、
前記作業機を上昇させる操作信号によって前記作業具の高さが前記積込機械の高さより高くなった後に、前記旋回体を前記積込対象の外側へ向けて旋回させる操作信号を出力する
請求項１に記載の積込機械の制御装置。
【請求項３】
前記操作信号出力部は、
前記作業具の高さが前記積込機械の高さより低い場合に、前記作業機を上昇させる信号として、前記作業機のうち前記作業具を支持する部材を上昇させる操作信号を出力する
請求項１または請求項２に記載の積込機械の制御装置。
【請求項４】
前記操作信号出力部は、
前記作業具の高さが前記積込機械の高さより高い場合に、前記旋回体を前記積込対象の外側へ向けて旋回させる操作信号を出力する
請求項１または請求項２に記載の積込機械の制御装置。
【請求項５】
前記操作信号出力部は、
前記作業具の高さが前記積込機械の高さより低い場合に、旋回させる信号を出力しない
請求項４に記載の積込機械の制御装置。
【請求項６】
前記作業機位置特定部は、前記作業具の高さとして、作業具の最下点または、作業具の稼働範囲の最下点の高さを特定する
請求項１または請求項２に記載の積込機械の制御装置。
【請求項７】
オペレータから、前記自動制御の開始指示の入力を受け付ける入力部を備える
請求項１または請求項２に記載の積込機械の制御装置。
【請求項８】
旋回中心回りに旋回する旋回体と、作業具を有する前記旋回体に取り付けられた作業機とを備える積込機械の制御方法であって、
積込対象の高さを特定するステップと、
前記作業具の高さを特定するステップと、
前記作業具を前記積込対象の上から前記積込対象の外側へ移動させる自動制御時に、前記作業具が前記積込対象の上方に位置し、かつ前記作業具の高さが前記積込対象の高さより低い場合に、前記作業機を上昇させる信号を出力するステップと
を備える積込機械の制御方法。
【請求項９】
旋回中心回りに旋回する旋回体と、作業具を有する前記旋回体に取り付けられた作業機とを備える積込機械を遠隔制御する遠隔制御装置であって、
積込対象の高さを特定する基準特定部と、
前記作業具の高さを特定する作業機位置特定部と、
前記作業具を前記積込対象の上から前記積込対象の外側へ移動させる自動制御時に、前記作業具が前記積込対象の上方に位置し、かつ前記作業具の高さが前記積込対象の高さより低い場合に、前記作業機を上昇させる信号を、前記積込機械に出力する操作信号出力部と
を備える遠隔制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、積込機械の制御装置、遠隔制御装置および制御方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、積込機械の半自動制御に関する技術が開示されている。特許文献１に係る半自動制御は、ダンプトラックなどの積込対象に対する積込完了後に、オペレータから掘削指示を受け付け、制御装置が積込機械の旋回及び作業機の駆動を制御することで、掘削位置までバケットを自動的に移動させる制御である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－０４１３５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、オペレータは、荷を積込対象に積み込む際に、積込対象に加わる衝撃を抑えるために荷を低い位置で積み込むことがある。またオペレータはバケットで荷を均すことがある。このとき、バケットは積込対象である箱体の内側に位置する。したがって、半自動制御または全自動制御によって積込機械を旋回させるときに、バケットが積込対象の内壁に接触する可能性がある。以下、半自動制御および全自動制御を総称して自動制御とよぶ。
【０００５】
本開示の目的は、積込機械の自動制御において、バケットが積込対象の内壁に接触することを防ぐ積込機械の制御装置、遠隔制御装置および制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様によれば、積込機械の制御装置は、旋回中心回りに旋回する旋回体と、作業具を有する前記旋回体に取り付けられた作業機とを備える積込機械の制御装置であって、積込対象の高さを特定する基準特定部と、前記作業具の高さを特定する作業機位置特定部と、前記作業具を前記積込対象の上から前記積込対象の側方へ移動させる自動制御時に、前記作業具が前記積込対象の上方に位置し、かつ前記作業具の高さが前記積込対象の高さより低い場合に、前記作業機を上昇させる信号を出力する操作信号出力部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
上記態様によれば、積込機械の制御装置は積込機械の自動制御において、バケットが積込対象である箱体の内壁に接触することを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第一実施形態に係る積込機械の構成を示す概略図である。
第一実施形態に係る運転室の内部の構成を示す図である。
第一実施形態に係る制御装置の構成を示す概略ブロック図である。
第一実施形態に係る第一旋回における積込機械の動きの例を示す図である。
第一実施形態に係る第二旋回における積込機械の動きの例を示す図である。
第一実施形態に係るダンプ操作における積込機械の動きの例を示す図である。
第一実施形態に係る制御装置による第一旋回制御を示すフローチャートである。
第一実施形態に係る制御装置による第二旋回制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
〈第一実施形態〉
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
【００１０】
《積込機械１００の構成》
図１は、第一実施形態に係る積込機械１００の構成を示す概略図である。
積込機械１００は、施工現場にて稼働し、土砂などの施工対象を掘削し、荷としてダンプトラックなどの積込対象Ｔのベッセルなど荷台に積み込む。積込機械１００の例としては、フェイスショベル、バックホウショベル、ロープショベルなどが挙げられる。また積込機械１００は電動駆動するものであってもよいし、油圧駆動するものであってもよい。第一実施形態に係る積込機械１００は、バックホウショベルである。積込機械１００は、走行体１１０、旋回体１２０、作業機１３０及び運転室１４０を備える。積込対象Ｔの例としては、ダンプトラック、ホッパなどが挙げられる。
（【００１１】以降は省略されています）

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