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公開番号2025176688
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-12-04
出願番号2025077371
出願日2025-05-07
発明の名称医療器具、医療支援装置、及び医療支援プログラム
出願人富士フイルム株式会社
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類A61B 8/12 20060101AFI20251127BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】医療器具の位置及び姿勢を良好な精度で特定できる医療器具、医療支援装置、及び医療支援プログラムを得る。
【解決手段】医療器具は、長手方向に沿って、第1マーカM1が付された第1領域90と、マーカが付されていない中間領域92と、第2マーカM2が付された第2領域94と、を含み、第1マーカM1は、長手方向に交差する方向に沿って配置された複数の第1パターン列60を含み、それぞれの第1パターン列60は、長手方向に沿って配列された複数の符号64、66で構成され、かつ符号64、66の配列が少なくとも隣接する他の第1パターン列60とは異なり、第2マーカM2は、長手方向に交差する方向に沿って配置された複数の第2パターン列70を含み、それぞれの第2パターン列70は、長手方向に沿って配列された複数の符号74、76で構成され、かつ符号74、76の配列が少なくとも隣接する他の第2パターン列70とは異なる。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
長手方向に沿って、第１マーカが付された第１領域と、マーカが付されていない中間領域と、第２マーカが付された第２領域と、を含み、
前記第１マーカは、前記長手方向に交差する方向に沿って配置された複数の第１パターン列を含み、それぞれの前記第１パターン列は、前記長手方向に沿って配列された複数の符号で構成され、かつ前記符号の配列が少なくとも隣接する他の前記第１パターン列とは異なり、
前記第２マーカは、前記長手方向に交差する方向に沿って配置された複数の第２パターン列を含み、それぞれの前記第２パターン列は、前記長手方向に沿って配列された複数の符号で構成され、かつ前記符号の配列が少なくとも隣接する他の前記第２パターン列とは異なる
医療器具。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記第１領域の表面は、少なくとも一部が曲面で形成され、
前記第２領域の表面は、少なくとも一部が曲面で形成されている
請求項１に記載の医療器具。
【請求項３】
前記第１マーカ及び前記第２マーカの少なくとも一方は、他方には含まれない前記符号の配列で構成されたパターン列を含む
請求項１に記載の医療器具。
【請求項４】
前記複数の第１パターン列及び前記複数の第２パターン列は、全て、互いに前記符号の配列が異なる
請求項３に記載の医療器具。
【請求項５】
前記第１マーカ及び前記第２マーカの少なくとも一方は、他方には含まれない種類の前記符号を含んで構成されたパターン列を少なくとも１つ含む
請求項３に記載の医療器具。
【請求項６】
前記第１マーカから前記第２マーカへ向かう方向を順方向とし、前記第２マーカから前記第１マーカへ向かう方向を逆方向とした場合、
少なくとも１つの前記第１パターン列における前記順方向に沿った前記符号の配列は、他の何れか１つの前記第１パターン列における前記逆方向に沿った前記符号の配列と同一であり、
少なくとも１つの前記第２パターン列における前記順方向に沿った前記符号の配列は、他の何れか１つの前記第２パターン列における前記逆方向に沿った前記符号の配列と同一である
請求項１に記載の医療器具。
【請求項７】
前記第１マーカは、前記長手方向に交差する方向における予め定められた範囲に、ハミング距離が２以上の前記第１パターン列の組合せのみが含まれるように、前記複数の第１パターン列が配置されたものであり、
前記第２マーカは、前記長手方向に交差する方向における予め定められた範囲に、ハミング距離が２以上の前記第２パターン列の組合せのみが含まれるように、前記複数の第２パターン列が配置されたものである
請求項１に記載の医療器具。
【請求項８】
前記第１パターン列を構成する前記符号の種類と、前記第２パターン列を構成する前記符号の種類は、同一である
請求項１に記載の医療器具。
【請求項９】
前記第１パターン列を構成する前記符号の色と、前記第２パターン列を構成する前記符号の色は、全て、同一である
請求項１に記載の医療器具。
【請求項１０】
前記第１パターン列を構成する前記符号の数と、前記第２パターン列を構成する前記符号の数は、同一である
請求項１に記載の医療器具。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、医療器具、医療支援装置、及び医療支援プログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、体内に挿入された医療器具の位置及び姿勢を特定するための技術が知られている。例えば、特許文献１には、超音波プローブの術野内の位置を磁気センサで取得することが開示されている。ただし、このような磁気センサを用いた手法は、超音波プローブ以外の金属性の医療器具等に影響を受ける又は与える可能性があることから、使用が適さない場面もある。
【０００３】
そこで、磁気センサを用いない手法も提案されている。例えば、特許文献２には、マーカが設けられた超音波プローブを内視鏡によって光学的に撮影した術野画像を取得し、術野画像からマーカを検出することにより、超音波プローブの位置及び姿勢を推定することが開示されている。また例えば、特許文献３には、眼球内に挿入される眼科手術器具にマーカを設け、眼底画像からマーカを検出することにより、眼科手術器具の位置及び配向を判定することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１８－９４０２０号公報
国際公開第２０２３／１６２６５７号
特表２０１７－５０１８０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
体内に挿入される医療器具という特性上、医療器具の位置及び姿勢を特定するためのマーカを光学的に検出しづらい状況を避けられない場合がある。例えば、臓器等によってマーカが遮蔽される場合がある。また例えば、体内で光学画像を撮影するための照明光がマーカ（医療器具）の表面で反射することによって、光学画像においてマーカ部分が白飛びしてしまう場合がある。また例えば、マーカとカメラの位置関係によっては、光学画像の画角にマーカを収められない場合がある。
【０００６】
このような状況に陥るたびに、マーカを検出できるような位置及び姿勢に医療器具を動かすことは、効率性及び低侵襲性の観点から好ましくない。マーカを光学的に検出する従来の技術では、一部でもマーカを検出できなかった場合に、医療器具の位置及び姿勢の特定精度が低下する、又は特定不能になっており、実用性が不十分であった。
【０００７】
本開示は、医療器具の位置及び姿勢を良好な精度で特定できる医療器具、医療支援装置、及び医療支援プログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の第１態様は、医療器具であって、長手方向に沿って、第１マーカが付された第１領域と、マーカが付されていない中間領域と、第２マーカが付された第２領域と、を含み、第１マーカは、長手方向に交差する方向に沿って配置された複数の第１パターン列を含み、それぞれの第１パターン列は、長手方向に沿って配列された複数の符号で構成され、かつ符号の配列が少なくとも隣接する他の第１パターン列とは異なり、第２マーカは、長手方向に交差する方向に沿って配置された複数の第２パターン列を含み、それぞれの第２パターン列は、長手方向に沿って配列された複数の符号で構成され、かつ符号の配列が少なくとも隣接する他の第２パターン列とは異なる。
【０００９】
上記態様において、第１領域の表面は、少なくとも一部が曲面で形成され、第２領域の表面は、少なくとも一部が曲面で形成されていてもよい。
【００１０】
上記態様において、第１マーカ及び第２マーカの少なくとも一方は、他方には含まれない符号の配列で構成されたパターン列を含んでいてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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