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公開番号2025170412
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-18
出願番号2025145776,2024016110
出願日2025-09-03,2022-11-02
発明の名称搬送システム、垂直搬送機
出願人鈴木製機株式会社
代理人個人,個人
主分類G05D 1/435 20240101AFI20251111BHJP(制御;調整)
要約【課題】効率良く複数の階を跨ぐ搬送を行える搬送システムを提供することを目的とする。
【解決手段】搬送システム1は、複数階の間でワークWを搬送する垂直搬送機10と、各階においてワークを搬送する第1のAGVと、垂直搬送機10に乗って階を跨いでワークを搬送する第2のAGVとを備え、第1のAGVは、第2のAGVが他の階から搬送してきたワークを所定の収納スペースへと搬送する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
複数階の間でワークを搬送する垂直搬送機と、
各階においてワークを持ち上げて搬送する第１の無人搬送車と、
前記垂直搬送機に乗って階を跨いでワークを持ち上げて搬送する第２の無人搬送車と、
を備え、
前記第１の無人搬送車は、前記第２の無人搬送車が他の階から搬送してきたワークを所定の収納スペースへと搬送する、搬送システム。
続きを表示（約 170 文字）【請求項２】
前記垂直搬送機は、前記無人搬送車が出入りする出入口に扉を備え、
前記第２の無人搬送車は、前記垂直搬送機から出たとき、前記扉が閉まるまで前記垂直搬送機の前で停止し、
前記垂直搬送機は、前記第２の無人搬送車が前記垂直搬送機に入るときに前記垂直搬送機の前で停止してから、前記扉を開く請求項１に記載の搬送システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、垂直搬送機と無人搬送車を組み合わせた搬送システムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、自律走行を行う無人搬送車が開発され、物流の倉庫等においても無人搬送車が利用されている。特許文献１は、倉庫において、貨物を積載した台車を牽引して搬送する無人搬送車の自動走行システムを開示している。特許文献１に記載された自動走行システムは、ある棚から別の棚への搬送要求があると、管理サーバが走行ルートを決定し、無人搬送車は管理サーバからの指示にしたがって走行する。
【０００３】
特許文献１に記載された自動走行システムは、フロア内における貨物の搬送について記載しているが、複数の階をまたいでの搬送については考慮していない。物流の分野ではないが、工事現場において、自律走行する自動搬送手段を用いて資機材を運ぶ自動搬送システムとして特許文献２がある。特許文献２では、資機材を保持した自律搬送手段を工事用エレベータや工事用リフトに乗せ、目的階へ運ぶことにより、異なる階にある目的地へと資機材を搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－４５４５４号公報
特開２０２０－１２３０７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
物流の分野においては、多くの貨物（以下「ワーク」ともいう）を効率良く運ぶことが求められており、無人搬送車を常時稼働できることが望ましい。本発明は、上記背景に鑑み、無人搬送車が長時間稼働することができる搬送システムを提供することを目的とする。また、本発明は、上記背景に鑑み、効率良く複数の階を跨ぐ搬送を行える搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の搬送システムは、複数階の間でワークを搬送する垂直搬送機と、各階においてワークを搬送する第１の無人搬送車と、前記垂直搬送機に乗って階を跨いでワークを搬送する第２の無人搬送車とを備え、前記第１の無人搬送車は、前記第２の無人搬送車が他の階から搬送してきたワークを所定の収納スペースへと搬送する。
【０００７】
本発明の搬送システムは、垂直方向に延びる枠状のフレームと、前記フレーム内を昇降可能な搬器と、前記搬器を昇降させる昇降機構と、を備える垂直搬送機と、前記垂直搬送機の搬器に乗って各階を跨いでワークを搬送する無人搬送車とを備え、前記無人搬送車は、下面に受電部を備え、前記垂直搬送機の搬器の床に前記無人搬送車に給電するための給電部を備える。この構成により、ワークの搬送中に、搬器内で無人搬送車を充電できるので、無人搬送車の稼働時間を長くすることができる。
【０００８】
なお、無人搬送車は、人間が運転操作を行わなくとも自動で走行できる搬送車である。本明細書において、無人搬送車には、磁気テープなどの誘導体によって誘導されるＡＧＶ（automatic guides vehicle）も、誘導体なしで自律走行が可能なＡＭＲ（autonomous mobile robot）のいずれも含む。
【０００９】
本発明の搬送システムにおいて、搬器の床は、底板と、前記底板の下に配置され前記搬器内の荷重を支持する支持部材とを備え、前記支持部材は前記給電部との間に所定の隙間を有するように配置されていてもよい。支持部材は金属製であるが、支持部材と給電部との間に所定の隙間を設けることにより、充電する際に支持部材の影響を受けないようにできる。これにより、床に対する給電部の高さを低くすることができる。好ましくは、前記給電部は前記床に対して段差なくはめこまれていてもよい。これにより、無人搬送車が搬器内を自由に走行できる。なお、所定の隙間は給電ヘッドの大きさや電池電圧によって異なるが、8mm以上であることが好ましく、さらに好ましくは10mm以上である。
【００１０】
本発明の搬送システムは、前記給電部に隣接して前記床に取り付けられた前記給電部の位置を示すマーカーを備え、前記無人搬送車は、前記マーカーを検知し、その検知結果に基づいて前記給電部に対して位置合わせを行ってもよい。この構成により、無人搬送車の位置合わせを行って、適切に充電を行える。なお、マーカーとしては、ＲＦＩＤ、磁気マーカー、カラーセンサ、ＱＲコード（登録商標）等を用いることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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