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公開番号2025161610
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-24
出願番号2024064945
出願日2024-04-12
発明の名称情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム
出願人日本電気株式会社
代理人個人
主分類G01S 13/72 20060101AFI20251017BHJP(測定;試験)
要約【課題】低負荷かつ高精度に対象物体を追尾するための技術等を提供する。
【解決手段】情報処理システムは、複数のセンサデータを取得する取得部と、過去に取得したセンサデータを参照して、対象物体に関する軌跡候補を生成する軌跡候補生成部と、取得したセンサデータのうち、対象物体の位置を示すセンサデータを選択する選択部と、軌跡候補間の相関に基づき、対象物体の軌跡群を生成する軌跡群生成部と、選択されたセンサデータおよび軌跡群を出力する出力部とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
対象物体の位置を検出する複数のセンサのそれぞれから複数のセンサデータを取得する取得手段と、
前記複数のセンサのそれぞれについて、
当該センサから過去に取得したセンサデータであって、前記対象物体の位置を示すセンサデータを参照して、当該対象物体に関する１または複数の軌跡候補を生成する軌跡候補生成手段と、
前記対象物体の軌跡候補を参照し、当該センサから取得したセンサデータのうち、前記対象物体の位置を示すセンサデータを選択する選択手段と、
前記複数のセンサのそれぞれにおける前記軌跡候補間の相関に基づき、前記対象物体の軌跡群を生成する軌跡群生成手段と、
選択された前記センサデータおよび前記軌跡群を出力する出力手段と、
を備える情報処理システム。
続きを表示（約 2,300 文字）【請求項２】
前記出力手段が過去に出力した前記センサデータおよび前記軌跡群を参照して予測された前記対象物体の１または複数の軌跡である予測統合軌跡群を取得する統合軌跡群取得手段をさらに備え、
前記選択手段は、前記予測統合軌跡群に含まれる１または複数の軌跡をさらに参照し、前記対象物体の位置を示すセンサデータを選択する
請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項３】
前記出力手段は、選択された前記センサデータと、当該センサデータに対応する軌跡候補であって、前記軌跡群に含まれる軌跡候補とを関連付けて出力する、
請求項１または２に記載の情報処理システム。
【請求項４】
前記複数のセンサのそれぞれについて、前記選択手段によって選択されたセンサデータ間の相関に基づき、センサデータ群を生成するセンサデータ群生成手段をさらに備え、
前記出力手段は、前記軌跡群と前記センサデータ群とを出力する
請求項１または２に記載の情報処理システム。
【請求項５】
前記選択手段は、前記対象物体の軌跡候補が示す前記対象物体の位置の周辺に存在するセンサデータの分散度合いに基づき、前記対象物体の位置を示すセンサデータを選択する
請求項１または２に記載の情報処理システム。
【請求項６】
前記軌跡群生成手段は、前記複数のセンサのそれぞれにおける前記軌跡候補間の類似度が高い複数の軌跡候補を含む前記軌跡群を生成する
請求項１または２に記載の情報処理システム。
【請求項７】
対象物体の位置を検出する複数のセンサのそれぞれから取得した複数のセンサデータのうち、前記対象物体の位置を示すセンサデータとして選択されたセンサデータ、および
前記複数のセンサのそれぞれについて、当該センサから過去に取得したセンサデータであって、前記対象物体の位置を示すセンサデータを参照して生成された当該対象物体に関する１または複数の軌跡候補のうち、当該軌跡候補間の相関に基づいて生成された前記対象物体の軌跡群
を取得する取得手段と、
前記選択されたセンサデータおよび前記対象物体の軌跡群を参照して、前記対象物体の軌跡を更新する更新手段と、
更新された軌跡を参照し、未来の前記対象物体の１または複数の軌跡を予測する予測手段と、
前記予測手段によって予測された１または複数の軌跡である予測統合軌跡群を、前記センサデータを選択する装置、および前記対象物体の軌跡群を生成する装置に出力する出力手段と、
を備える情報処理装置。
【請求項８】
対象物体の位置を検出する複数のセンサのそれぞれから複数のセンサデータを取得する取得手段と、
前記複数のセンサのそれぞれについて、
当該センサから過去に取得したセンサデータであって、前記対象物体の位置を示すセンサデータを参照して、当該対象物体に関する１または複数の軌跡候補を生成する軌跡候補生成手段と、
前記対象物体の軌跡候補を参照し、当該センサから取得したセンサデータのうち、前記対象物体の位置を示すセンサデータを選択する選択手段と、
前記複数のセンサのそれぞれにおける前記軌跡候補間の相関に基づき、前記対象物体の軌跡群を生成する軌跡群生成手段と、
選択された前記センサデータおよび前記軌跡群を参照して、前記対象物体の軌跡を更新する更新手段と、
更新された軌跡を参照し、未来の前記対象物体の１または複数の軌跡を予測する予測手段と、
を備える情報処理システム。
【請求項９】
少なくとも１つのプロセッサが、
対象物体の位置を検出する複数のセンサのそれぞれから複数のセンサデータを取得する取得処理と、
前記複数のセンサのそれぞれについて、
当該センサから過去に取得したセンサデータであって、前記対象物体の位置を示すセンサデータを参照して、当該対象物体に関する１または複数の軌跡候補を生成する軌跡候補生成処理と、
前記対象物体の軌跡候補を参照し、当該センサから取得したセンサデータのうち、前記対象物体の位置を示すセンサデータを選択する選択処理と、
前記複数のセンサのそれぞれにおける前記軌跡候補間の相関に基づき、前記対象物体の軌跡群を生成する軌跡群生成処理と、
選択された前記センサデータおよび前記軌跡群を出力する出力処理と、
を含む情報処理方法。
【請求項１０】
コンピュータを、
対象物体の位置を検出する複数のセンサのそれぞれから複数のセンサデータを取得する取得手段と、
前記複数のセンサのそれぞれについて、
当該センサから過去に取得したセンサデータであって、前記対象物体の位置を示すセンサデータを参照して、当該対象物体に関する１または複数の軌跡候補を生成する軌跡候補生成手段と、
前記対象物体の軌跡候補を参照し、当該センサから取得したセンサデータのうち、前記対象物体の位置を示すセンサデータを選択する選択手段と、
前記複数のセンサのそれぞれにおける前記軌跡候補間の相関に基づき、前記対象物体の軌跡群を生成する軌跡群生成手段と、
選択された前記センサデータおよび前記軌跡群を出力する出力手段と、
として機能させる情報処理プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラムに関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
対象物体を追尾する技術が知られている。例えば、特許文献１には、複数の音響センサの観測信号から複数の軌跡を検出し、当該複数の軌跡の同一性を判定する多重評価統合解析装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００５－１７２４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の多重評価統合解析装置のように、多くのセンサデータを参照する構成の場合、計算負荷が大きくなるという問題がある。一方、センサデータに替えて、各センサが検出した軌跡を参照する構成の場合、計算負荷は小さくなるものの、各センサによる軌跡の検出が間違っていると、当該間違いを修正することができず、精度が低くなってしまう。そのため、低負荷かつ高精度に対象物体を追尾するための技術が求められている。
【０００５】
本開示は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、低負荷かつ高精度に対象物体を追尾するための技術等を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一例示的側面に係る情報処理システムは、対象物体の位置を検出する複数のセンサのそれぞれから複数のセンサデータを取得する取得手段と、前記複数のセンサのそれぞれについて、当該センサから過去に取得したセンサデータであって、前記対象物体の位置を示すセンサデータを参照して、当該対象物体に関する１または複数の軌跡候補を生成する軌跡候補生成手段と、前記対象物体の軌跡候補を参照し、当該センサから取得したセンサデータのうち、前記対象物体の位置を示すセンサデータを選択する選択手段と、前記複数のセンサのそれぞれにおける前記軌跡候補間の相関に基づき、前記対象物体の軌跡群を生成する軌跡群生成手段と、選択された前記センサデータおよび前記軌跡群を出力する出力手段と、を備える。
【０００７】
本開示の一例示的側面に係る情報処理装置は、対象物体の位置を検出する複数のセンサのそれぞれから取得した複数のセンサデータのうち、前記対象物体の位置を示すセンサデータとして選択されたセンサデータ、および前記複数のセンサのそれぞれについて、当該センサから過去に取得したセンサデータであって、前記対象物体の位置を示すセンサデータを参照して生成された当該対象物体に関する１または複数の軌跡候補のうち、当該軌跡候補間の相関に基づいて生成された前記対象物体の軌跡群を取得する取得手段と、前記選択されたセンサデータおよび前記対象物体の軌跡群を参照して、前記対象物体の軌跡を更新する更新手段と、更新された軌跡を参照し、未来の前記対象物体の１または複数の軌跡を予測する予測手段と、前記予測手段によって予測された１または複数の軌跡である予測統合軌跡群を、前記センサデータを選択する装置、および前記対象物体の軌跡群を生成する装置に出力する出力手段と、を備える。
【０００８】
本開示の一例示的側面に係る情報処理システムは、対象物体の位置を検出する複数のセンサのそれぞれから複数のセンサデータを取得する取得手段と、前記複数のセンサのそれぞれについて、当該センサから過去に取得したセンサデータであって、前記対象物体の位置を示すセンサデータを参照して、当該対象物体に関する１または複数の軌跡候補を生成する軌跡候補生成手段と、前記対象物体の軌跡候補を参照し、当該センサから取得したセンサデータのうち、前記対象物体の位置を示すセンサデータを選択する選択手段と、前記複数のセンサのそれぞれにおける前記軌跡候補間の相関に基づき、前記対象物体の軌跡群を生成する軌跡群生成手段と、選択された前記センサデータおよび前記軌跡群を参照して、前記対象物体の軌跡を更新する更新手段と、更新された軌跡を参照し、未来の前記対象物体の１または複数の軌跡を予測する予測手段と、を備える。
【０００９】
本開示の一例示的側面に係る情報処理方法は、少なくとも１つのプロセッサが、対象物体の位置を検出する複数のセンサのそれぞれから複数のセンサデータを取得する取得処理と、前記複数のセンサのそれぞれについて、当該センサから過去に取得したセンサデータであって、前記対象物体の位置を示すセンサデータを参照して、当該対象物体に関する１または複数の軌跡候補を生成する軌跡候補生成処理と、前記対象物体の軌跡候補を参照し、当該センサから取得したセンサデータのうち、前記対象物体の位置を示すセンサデータを選択する選択処理と、前記複数のセンサのそれぞれにおける前記軌跡候補間の相関に基づき、前記対象物体の軌跡群を生成する軌跡群生成処理と、選択された前記センサデータおよび前記軌跡群を出力する出力処理と、を含む。
【００１０】
本開示の一例示的側面に係る情報処理プログラムは、コンピュータを、対象物体の位置を検出する複数のセンサのそれぞれから複数のセンサデータを取得する取得手段と、前記複数のセンサのそれぞれについて、当該センサから過去に取得したセンサデータであって、前記対象物体の位置を示すセンサデータを参照して、当該対象物体に関する１または複数の軌跡候補を生成する軌跡候補生成手段と、前記対象物体の軌跡候補を参照し、当該センサから取得したセンサデータのうち、前記対象物体の位置を示すセンサデータを選択する選択手段と、前記複数のセンサのそれぞれにおける前記軌跡候補間の相関に基づき、前記対象物体の軌跡群を生成する軌跡群生成手段と、選択された前記センサデータおよび前記軌跡群を出力する出力手段と、として機能させる。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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