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公開番号2025154572
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-10
出願番号2024057653
出願日2024-03-29
発明の名称自律移動ロボットおよび制御システム
出願人セコム株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G05D 1/435 20240101AFI20251002BHJP(制御;調整)
要約【課題】自律移動ロボットと人物との間で相乗り乗車をする場合、乗降車の妨げとならない乗車方法を決定することができる自律移動ロボットを提供する。
【解決手段】エレベータを利用して複数の階の間を移動可能な自律移動ロボットであって、自律移動ロボットの行先階または乗車階を示す階情報を取得する取得部と、階情報に基づいて、自律移動ロボットのエレベータの乗りかごにおける人物との相乗り乗車に関する乗車方法を決定する決定部と、を有する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
エレベータを利用して複数の階の間を移動可能な自律移動ロボットであって、
前記自律移動ロボットの行先階または乗車階を示す階情報を取得する取得部と、
前記階情報に基づいて、前記エレベータの乗りかごにおける人物との相乗り乗車に関する乗車方法を決定する決定部と、
を備えることを特徴とする自律移動ロボット。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記乗りかごに乗車している人物または前記乗りかごへの乗車を待機している人物に関する人物情報を取得する第２取得部を有し、
前記決定部は、前記人物情報に基づいて前記乗車方法を決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の自律移動ロボット。
【請求項３】
前記決定部は、前記乗車方法として、前記自律移動ロボットが前記乗りかごに乗車する乗車タイミング、前記乗りかご内における前記自律移動ロボットの乗車位置、前記自律移動ロボットが前記乗りかごへの乗車を待機する待機位置のうち少なくとも１つを決定する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の自律移動ロボット。
【請求項４】
前記決定部は、前記行先階までの移動階数が所定階数以下である場合、待機中の人物が前記乗りかごに乗車した後を前記乗車タイミングに決定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の自律移動ロボット。
【請求項５】
前記決定部は、前記行先階が予め定められた高層階または予め定められた低層階である場合、待機中の人物が前記乗りかごに乗車する前を前記乗車タイミングに決定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の自律移動ロボット。
【請求項６】
前記決定部は、前記乗車階が予め定められた高層階でありかつ前記乗りかごの移動方向が上昇方向である場合、または、前記乗車階が予め定められた低層階でありかつ前記乗りかごの移動方向が下降方向である場合、待機中の人物が前記乗りかごに乗車した後を前記乗車タイミングに決定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の自律移動ロボット。
【請求項７】
前記決定部は、前記行先階までの移動階数が所定階数以下である場合、前記乗りかごの扉の近傍を前記自律移動ロボットの前記乗車位置に決定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の自律移動ロボット。
【請求項８】
前記決定部は、前記行先階が予め定められた高層階または予め定められた低層階である場合、前記乗りかごの扉から離れた遠方を前記自律移動ロボットの前記乗車位置に決定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の自律移動ロボット。
【請求項９】
前記決定部は、前記乗車階が予め定められた高層階でありかつ前記乗りかごの移動方向が上昇方向である場合、または、前記乗車階が予め定められた低層階でありかつ前記乗りかごの移動方向が下降方向である場合、前記乗りかごの扉の近傍を前記自律移動ロボットの前記乗車位置に決定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の自律移動ロボット。
【請求項１０】
前記決定部は、待機中の人物が前記乗りかごに乗車する前を前記乗車タイミングに決定した場合、前記エレベータの扉から所定範囲内を前記待機位置に決定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の自律移動ロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動ロボットおよび制御システムに関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、建物等において予め定められた巡回ルートを自律移動し、巡回ルート上の歩行者や障害物を自動的に避けて移動する自律移動ロボットが開発されている。
【０００３】
特許文献１には、同乗対象となる複数台のエレベータ活用型ロボットの占有情報と、乗りかごのスペース情報と、複数台のエレベータ活用型ロボットの複数分の降車階の情報とから、複数台のエレベータ活用型ロボットの乗車すべき順序を決定することが開示されている。特許文献２には、自律移動体の行先階に基づいて、自律移動体の降車順序を決定することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第５９２４６７２号公報
特許第６３０８３４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
エレベータを利用して移動する自律移動ロボットでは、エレベータの乗りかごにおいて人物と相乗り乗車をする場合に、適切に乗車することが求められている。
【０００６】
本発明の目的は、エレベータの乗りかごにおける人物との相乗り乗車に関する乗車方法を適切に決定することができる自律移動ロボットおよび制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる課題を解決するため本発明は、エレベータを利用して複数の階の間を移動可能な自律移動ロボットであって、自律移動ロボットの行先階または乗車階を示す階情報を取得する取得部と、階情報に基づいて、エレベータの乗りかごにおける人物との相乗り乗車に関する乗車方法を決定する決定部と、を有する。
【０００８】
この自律移動ロボットにおいて、乗りかごに乗車している人物または乗りかごへの乗車を待機している人物に関する人物情報を取得する第２取得部を有し、決定部は、人物情報に基づいて前記乗車方法を決定する、ことが好適である。
【０００９】
この自律移動ロボットにおいて、決定部は、乗車方法として、自律移動ロボットが乗りかごに乗車する乗車タイミング、乗りかご内における自律移動ロボットの乗車位置、自律移動ロボットが乗りかごへの乗車を待機する待機位置のうち少なくとも１つを決定する、ことが好適である。
【００１０】
この自律移動ロボットにおいて、決定部は、行先階までの移動階数が所定階数以下である場合、待機中の人物が乗りかごに乗車した後を乗車タイミングに決定する、ことが好適である。
（【００１１】以降は省略されています）

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