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公開番号2025154621
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-10
出願番号2024057729
出願日2024-03-29
発明の名称自律移動ロボットおよび制御システム
出願人セコム株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G05D 1/617 20240101AFI20251002BHJP(制御;調整)
要約【課題】人物との相乗り乗車を適切に制御することができる自律移動ロボットを提供する。
【解決手段】エレベータを利用して複数の階の間を移動可能な自律移動ロボットであって、自律移動ロボットの現在の作業内容を取得する第1取得部と、エレベータの乗りかご内の人物の在否状況を取得する第2取得部と、作業内容および在否状況に基づいて人物との相乗り乗車を制御する制御部と、を有する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
エレベータを利用して複数の階の間を移動可能な自律移動ロボットであって、
前記自律移動ロボットの現在の作業内容を取得する第１取得部と、
前記エレベータの乗りかご内の人物の在否状況を取得する第２取得部と、
前記作業内容および前記在否状況に基づいて人物との相乗り乗車を制御する制御部と、
を有することを特徴とする自律移動ロボット。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記在否状況が前記乗りかご内に人物が存在することを示す場合、前記作業内容が通常作業であるときは前記自律移動ロボットの前記乗りかごへの乗車を規制し、前記作業内容が非常作業であるときは前記自律移動ロボットの前記乗りかごへの乗車を許容する、
ことを特徴とする請求項１に記載の自律移動ロボット。
【請求項３】
前記通常作業は、所定の作業スケジュールを基に行われる作業であって、
前記制御部は、前記在否状況が前記乗りかご内に人物が存在することを示す場合、前記作業内容が通常作業であっても、前記作業スケジュールの遅延状況に応じて、前記自律移動ロボットの前記乗りかごへの乗車を許容する、
ことを特徴とする請求項２に記載の自律移動ロボット。
【請求項４】
前記制御部は、前記通常作業において、前記在否状況が前記乗りかご内に前記自律移動ロボットの乗車空間が有ることを示す場合であって、前記自律移動ロボットの乗車空間の面積が所定の面積以上あることを示す場合は前記乗りかごへの乗車を許容し、当該乗車空間の面積が所定の面積未満であることを示す場合は前記乗りかごへの乗車を禁止する、
ことを特徴とする請求項２に記載の自律移動ロボット。
【請求項５】
周囲の人物に対して所定のメッセージを報知する出力部を有し、
前記制御部は、前記作業内容が非常作業であり、かつ、前記在否状況が前記乗りかご内に前記自律移動ロボットの乗車空間が無いことを示す場合、前記出力部を介して前記乗りかご内の人物に前記乗りかごからの降車を指示する、
ことを特徴とする請求項２に記載の自律移動ロボット。
【請求項６】
周囲の人物に対して所定のメッセージを報知する出力部を有し、
前記制御部は、前記作業内容が非常作業のうち人物に対して危険が及ぶ可能性のある作業であり、かつ、前記在否状況が前記乗りかご内に人物が存在することを示す場合、前記出力部を介して前記乗りかご内の人物に前記乗りかごからの降車を指示する、
ことを特徴とする請求項２に記載の自律移動ロボット。
【請求項７】
エレベータを利用して複数の階の間を移動可能な自律移動ロボットを制御する制御システムであって、
前記自律移動ロボットの現在の作業内容を取得する第１取得部と、
前記エレベータの乗りかご内の人物の在否状況を取得する第２取得部と、
前記作業内容および前記在否状況に基づいて、前記エレベータの乗りかごにおける人物との相乗り乗車を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動ロボットおよび制御システムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、建物等において予め定められた巡回ルートを自律移動し、巡回ルート上の歩行者や障害物を自動的に避けて移動する自律移動ロボットが開発されている。
【０００３】
特許文献１には、エレベータの乗りかごの行先予定リストに基づいてロボットが乗りかごに乗車可能か否かを判断することが開示されている。特許文献２には、自律走行ロボットの乗車空間有無判別手段が乗車空間ありと判別した場合に自律走行ロボットをエレベータのかごに乗車させる自律走行ロボットの制御システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２３－１２９５３６号公報
特開２０１１－８８７２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自律移動ロボットについて、エレベータを利用して移動する際、自律移動ロボットと人物との相乗り乗車を適切に制御することが望まれている。
【０００６】
本発明の目的は、人物との相乗り乗車を適切に制御することができる自律移動ロボットおよび制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる課題を解決するため本発明は、エレベータを利用して複数の階の間を移動可能な自律移動ロボットであって、自律移動ロボットの現在の作業内容を取得する第１取得部と、エレベータの乗りかご内の人物の在否状況を取得する第２取得部と、作業内容および在否状況に基づいて人物との相乗り乗車を制御する制御部と、を有する。
【０００８】
この自律移動ロボットにおいて、制御部は、在否状況が乗りかご内に人物が存在することを示す場合、作業内容が通常作業であるときは自律移動ロボットの乗りかごへの乗車を規制し、作業内容が非常作業であるときは自律移動ロボットの乗りかごへの乗車を許容することが好適である。
【０００９】
この自律移動ロボットにおいて、通常作業は、所定の作業スケジュールを基に行われる作業であって、制御部は、在否状況が前記乗りかご内に人物が存在することを示す場合、作業内容が通常作業であっても、作業スケジュールの遅延状況に応じて、自律移動ロボットの乗りかごへの乗車を許容することが好適である。
【００１０】
この自律移動ロボットにおいて、制御部は、通常作業において、在否状況が乗りかご内に自律移動ロボットの乗車空間が有ることを示す場合であって、自律移動ロボットの乗車空間の面積が所定の面積以上あることを示す場合は乗りかごへの乗車を許容し、当該乗車空間の面積が所定の面積未満であることを示す場合は乗りかごへの乗車を禁止することが好適である。
（【００１１】以降は省略されています）

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