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公開番号2025150352
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-09
出願番号2024051188
出願日2024-03-27
発明の名称飛行ロボットの画像表示装置および画像表示方法
出願人セコム株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類H04N 7/18 20060101AFI20251002BHJP(電気通信技術)
要約【課題】飛行ロボットで撮影した撮影画像と飛行ロボットの飛行情報とを監視する労力を軽減する。
【解決手段】飛行ロボットの画像表示装置は、飛行ロボット1の飛行エリアを含む地図42を記憶する記憶部25と、飛行ロボット1により撮影した撮影画像41及び飛行ロボット1の現在位置の情報を飛行ロボット1から取得する取得部24bと、撮影画像41を表示するとともに、飛行ロボットの現在位置を表示した地図を撮影画像にオーバレイ表示する表示部21と、を備える。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
飛行ロボットの飛行エリアを含む地図を記憶する記憶部と、
前記飛行ロボットにより撮影した撮影画像及び前記飛行ロボットの現在位置の情報を前記飛行ロボットから取得する取得部と、
前記撮影画像を表示するとともに、前記飛行ロボットの現在位置を表示した前記地図を前記撮影画像にオーバレイ表示する表示部と、
を備えることを特徴とする飛行ロボットの画像表示装置。
続きを表示（約 810 文字）【請求項２】
前記取得部は、前記撮影画像の監視重要度を取得し、
前記表示部は、前記監視重要度に応じて前記オーバレイ表示における前記地図の表示様態を決定することを特徴とする請求項１に記載の飛行ロボットの画像表示装置。
【請求項３】
前記取得部は、前記飛行ロボットの飛行状態の情報を取得し、
前記表示部は、前記飛行状態に応じて前記オーバレイ表示における前記地図の表示様態を決定することを特徴とする請求項１に記載の飛行ロボットの画像表示装置。
【請求項４】
前記取得部は、前記飛行ロボットの飛行目的を取得し、
前記表示部は、前記飛行目的に応じて前記オーバレイ表示における前記地図の表示様態を決定することを特徴とする請求項１に記載の飛行ロボットの画像表示装置。
【請求項５】
前記撮影画像から物体を検出する物体検出部を備え、
前記表示部は、前記物体検出部による検出結果に応じて前記オーバレイ表示における前記地図の表示様態を決定することを特徴とする請求項１に記載の飛行ロボットの画像表示装置。
【請求項６】
前記表示部は、前記表示様態として、前記地図の透過率、表示位置または表示サイズの少なくとも一つを決定する、請求項２から５のいずれか一項に記載の飛行ロボットの画像表示装置。
【請求項７】
飛行ロボットの飛行エリアを含む地図を記憶する記憶装置から前記地図を読み出す処理と、
前記飛行ロボットにより撮影した撮影画像及び前記飛行ロボットの現在の位置情報を前記飛行ロボットから取得する処理と、
前記撮影画像を表示するとともに、前記飛行ロボットの現在位置を表示した前記地図を前記撮影画像にオーバレイ表示する処理と、
を少なくとも１つのコンピュータに実行させることを特徴とする画像表示方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行ロボットの画像表示装置および画像表示方法に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、カメラで撮影した画像のサムネール画像を、表示画面上に表示された平面地図イメージの上に添付して表示する表示制御装置が記載されている。サムネール画像の表示位置は、撮影位置に対応する地図上の位置に設定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第４４６８７９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
飛行ロボットで撮影した撮影画像や飛行ロボットの飛行位置を監視する場合、これらの情報の表示領域を単一の表示画面に独立して確保すると、個々の表示面積が小さくなって視認性が低下する虞がある。一方でこれらの情報を複数の表示画面に表示すると、一覧性が損なわれてオペレータの負担が増加する虞がある。
本発明は、上記の問題点を鑑みてなされたものであり、飛行ロボットで撮影した撮影画像と飛行ロボットの飛行情報とを監視する労力を軽減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一形態による飛行ロボットの画像表示装置は、飛行ロボットの飛行エリアを含む地図を記憶する記憶部と、飛行ロボットにより撮影した撮影画像及び飛行ロボットの現在位置の情報を飛行ロボットから取得する取得部と、撮影画像を表示するとともに、飛行ロボットの現在位置を表示した地図を撮影画像にオーバレイ表示する表示部とを備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、飛行ロボットで撮影した撮影画像と飛行ロボットの飛行情報とを監視する労力を軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本発明の実施形態の飛行ロボット制御システムの構成の一例を示す概略図である。
自律飛行ロボットの機能構成の一例のブロック図である。
管理装置の機能構成の一例のブロック図である。
操作端末の機能構成の一例のブロック図である。
操作端末の表示部に表示されるグラフィカルユーザインタフェースの一例の模式図である。
操作端末の表示部に表示される地図画像の一例の模式図である。
（ａ）及び（ｂ）は、オーバレイ表示の表示様態の第１の変更例の説明図である。
（ａ）及び（ｂ）は、オーバレイ表示の表示様態の第２の変更例の説明図である。
オーバレイ表示の表示様態の第３の変更例の説明図である。
実施形態の画像表示方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下において、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。なお、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【０００９】
＜システム構成＞
以下、本発明を適用した飛行ロボット制御システム１００の概略構成を示した図１を参照して、本発明の実施の形態の構成を説明する。
（飛行ロボット制御システム１００）
飛行ロボット制御システム１００は、１台以上の自律飛行ロボット１と、操作端末２と、管理装置３とを有する。例えば、飛行ロボット制御システム１００は、予め設定された監視領域における巡回や、監視対象の異常対処や、点検などの幅広い用途に用いられる。
【００１０】
自律飛行ロボット１による巡回飛行を行う場合には、自律飛行ロボット１に設けられたセンサ（例えばカメラ）で周囲の状況を検出しながら、例えば管理装置３で設定した飛行経路に沿って自律飛行ロボット１を自律飛行させる。遠隔のオペレータは、自律飛行ロボット１のセンサの検出結果（例えばカメラの撮影画像）に基づいて、監視領域内の状況を確認する。
（【００１１】以降は省略されています）

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